Seite 1 SCARA-ROBOTER T-Serie MANIPULATORHANDBUCH Rev. 9 EM187R3737F...
Seite 4 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): Schäden...
Seite 5: Hersteller
WARENZEICHEN Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber. HINWEIS Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden.
Seite 6 Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren, um herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann. Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben: T-Serie Manipulatorhandbuch Wartung: 14.2 Austausch der Lithiumbatterie T3 / T6 Rev.9...
Seite 7: Zusammensetzung Des Robotersystems
Bevor Sie das Handbuch lesen … In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen. Zusammensetzung des Robotersystems Manipulatoren der T-Serie können mit den folgenden Software-Kombinationen betrieben werden: Firmware der Steuerung T3-401S ab Ver. 7.3.51.1 vor Ver.
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Halt-Modus ......9 1.6 ACCELS-Einstellung für CP-Bewegungen .......... 10 1.7 Beschriftungen ..................11 Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der T-Serie ........13 2.2 Modellnummer ..................14 2.3 Bauteilenamen ..................15 2.3.1 T3 ..................... 15 2.3.2 T6 ..................... 17 2.4 Außenabmessungen ................
Seite 10 6.2 Wechseln der Betriebsart ..............66 6.3 Programmiermodus (AUTO) ..............67 6.3.1 Was ist der Programmiermodus (AUTO)? ........ 67 6.3.2 Einrichten von EPSON RC+ 7.0 ..........67 6.4 Automatikmodus (AUTO)..............68 6.4.1 Was ist der Automatikmodus (AUTO)? ........68 6.4.2 Einrichten von EPSON RC+ 7.0 ..........68 6.4.3 Einrichten der Steuerung ............
Seite 11 8.2.1 Vorkehrungen ................74 8.2.2 Verwendbarer USB-Speicher ........... 75 8.3 Steuerungsstatus-Speicherfunktion ............. 76 8.3.1 Steuerungsstatus speichern ............ 76 8.3.2 Daten laden mit EPSON RC+ 7.0 ..........77 8.3.3 Übertragung per E-Mail ............78 8.4 Details der Daten ................. 79 9. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 9.1 Was ist der LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port? ......
Seite 12 INHALTSVERZEICHNIS 12. Standard E/A-Anschluss 12.1 Eingangsstromkreis ................97 12.1.1 Typische Eingangsbeschaltung ..........98 12.1.2 Typische Eingangsbeschaltung 2 ........... 98 12.1.3 Anschlussbelegungen des Eingangsstromkreises ....99 12.2 Ausgangsstromkreis ................. 100 12.2.1 Typische Ausgangsbeschaltung 1 ........100 12.2.2 Typische Ausgangsbeschaltung 2 ........101 12.2.3 Anschlussbelegungen des Ausgangsstromkreises ....
Seite 13 INHALTSVERZEICHNIS Wartung 1. Sicherheit Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.1 Inspektion ................... 131 2.1.1 Zeitplan für die Inspektion ............131 2.1.2 Inspektionspunkt ..............132 2.2 Überholung (Austausch von Teilen) ..........134 2.3 Schmieren ..................136 2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben ........137 2.5 Anpassen der Ursprungspositionen ...........
Seite 14 INHALTSVERZEICHNIS 7. Abdeckungen 7.1 Obere Armabdeckung ................. 162 7.2 Untere Armabdeckung ................ 163 7.3 Stromkabelabdeckung ................ 163 7.4 Anschlussplatte ................... 164 7.5 Abdeckung des Leistungsteils............166 7.6 Seitliche Sockelabdeckung ..............167 7.7 Anwender-Anschlusseinheit ............... 168 8. Kabel 8.1 Austausch des Kabelbaums ............... 170 8.2 Stromkabel einstecken oder abziehen ..........
Seite 15 17.4.2 Schleifenverarbeitung ............270 17.4.3 Kamerasuche mit CV1/CV2 ..........271 17.4.4 Daten von Backup Steuerung wiederherstellen ....271 18. Fehlercode-Tabelle 19. Ersatzteilliste 19.1 T3 ..................... 274 19.2 T6 ..................... 275 Anhang A: Open-Source-Software-Lizenz für die T-Serie T3 / T6 Rev.9 xiii...
Seite 16: Einrichten Und Betrieb
Einrichten und Betrieb Dieses Handbuch enthält Informationen für das Einrichten und den Betrieb von Manipulatoren der T-Serie. Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.
Seite 18: Sicherheit
Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und / oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich.
Seite 19: Belastung Der Kugelumlaufspindel
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit ■ Das Robotersystem muss unter Beachtung der Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den jeweiligen Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Seite 20: Betriebssicherheit
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.3 Betriebssicherheit In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben: ■ Bitte lesen Sie den Abschnitt 1.3 Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des Handbuchs Sicherheit und Installation aufmerksam durch, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.
Seite 21 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit ■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun, und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.
Seite 22: Not-Halt
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.4 Not-Halt Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Halt-Taster. Durch Drücken des Not-Halt-Tasters wechselt der Manipulator sofort in die Verzögerung und wird mit maximaler Verzögerungsgeschwindigkeit angehalten. Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Halt-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet.
Seite 23: Anschluss An Den Emergency-Anschluss
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit Weitere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie in den folgenden Handbüchern: EPSON RC+ Benutzerhandbuch 2. Sicherheit – Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau – Sicherheitsabschrankung Sicherheit und Installation 2.6 Anschluss an den EMERGENCY-Anschluss Informationen zu Problemen mit den Bremsen finden Sie in den folgenden Handbüchern: Manipulatorhandbuch Wartung 2.1.2 Inspektionspunkt –...
Seite 24: Manuelle Manipulatorbewegung Im Not-Halt-Modus
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Halt-Modus Wenn sich das System im Not-Halt-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben: 1. Arm Bewegen Sie den Arm manuell. 2. Arm Bewegen Sie den Arm manuell. 3.
Seite 25: Accels-Einstellung Für Cp-Bewegungen
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.6 ACCELS-Einstellung für CP-Bewegungen Um den Manipulator mit einer CP-Bewegung zu verfahren, beachten Sie die nachstehenden Informationen und stellen Sie den ACCELS-Wert entsprechend der Spitzenbelastung und der Höhe der Z-Achse ein. HINWEIS Eine unsachgemäße Einstellung kann folgende Auswirkungen haben: ...
Seite 26: Beschriftungen
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.7 Beschriftungen Der Manipulator ist mit den folgenden Warnschildern versehen. Die Warnschilder sind an den Stellen angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Schildern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Warnschilder nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie diese auch nicht.
Seite 27 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit T3 / T6 Rev.9...
Seite 28: Spezifikationen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der T-Serie Die Manipulatoren der T-Serie sind in eine Steuerung integriert. Sie haben folgende Eigenschaften: Ausführung und Ausstattung - Keine externe Steuerung Die Steuerung ist im Roboter integriert. Es wird kein Platz für die Installation einer externen Steuerung benötigt.
Seite 29: Modellnummer
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.2 Modellnummer T3-40 1 S Umgebung : Standard Hub der 3. Achse : 150 mm : 200 mm Armlänge 40 : 400 mm 60 : 600 mm Nutzlast : 3 kg : 6 kg Für nähere Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.6 Spezifikationen.
Seite 30: Bauteilenamen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3 Bauteilenamen 2.3.1 T3 Hand-E/A-Anschluss Bremsfreigabetaster der 3. Achse Leistungsteil 2. Arm Sockel 1. Arm Z-Achse TP-Anschluss EMERGENCY- Anschluss RESET-Schalter MEMORY-Port PC-Anschlussport CE-Aufkleber Anschluss (blau) LAN-(Ethernet-) für ø4 mm- Signatur-Aufkleber Anschluss Pneumatikschlauch (Seriennr. Anschluss (blau) des Manipulators) E/A-Anschluss (Ausgang) für ø6 mm-...
Seite 31 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen HINWEIS - Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster im  Not-Halt-Modus betätigt wird, wird die Bremse der 3. Achse gelöst. - Wenn die LED leuchtet, wird dem Manipulator Strom zugeführt. Arbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 32 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3.2 T6 Hand-E/A-Anschluss Bremsfreigabetaster der 3. Achse Leistungsteil 2. Arm 1. Arm Sockel Z-Achse TP-Anschluss RESET-Schalter EMERGENCY- MEMORY-Port Anschluss PC-Anschlussport Anschluss (blau) CE-Aufkleber für ø4 mm- LAN-(Ethernet-) Pneumatikschlauch Signatur-Aufkleber Anschluss (Seriennr. Anschluss (blau) I/O-Anschluss (Ausgang) des Manipulators) für ø6 mm- Pneumatikschlauch...
Seite 33 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen - Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster im HINWEIS  Not-Halt-Modus betätigt wird, wird die Bremse der 3. Achse gelöst. - Wenn die LED leuchtet, wird dem Manipulator Strom zugeführt. Arbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 34: Außenabmessungen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4 Außenabmessungen 2.4.1 T3 T3 / T6 Rev.9...
Seite 35 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4.2 T6 T3 / T6 Rev.9...
Seite 36: Systembeispiel
(Abbildung: T3-401S) *1 EPSON RC+ 7.0 unterstützt die folgenden Betriebssysteme Windows 7 Professional Service Pack 1 Windows 8.1 Pro (EPSON RC+ 7.0 ab Ver. 7.1.0) Windows 10 Pro (EPSON RC+ 7.0 ab Ver. 7.2.0) *2 Einer der Teach-Pendants ist vorhanden.
Seite 37: Spezifikationen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.6 Spezifikationen Parameter T3-401S T6-602S 1. & 2. Arm 400 mm 600 mm Armlänge 1. Arm 225 mm 325 mm 2. Arm 175 mm 175 mm 22 kg: 49 lb Gewicht (ohne Kabel) 16 kg: 35 lb. Antriebsmethode Alle Achsen AC Servomotor...
Seite 38 0 ~ (1250) ~ 65000 Fine 0 ~ (1250) ~ 65000 0.275 ~ (2.275) ~ 6.275 Gewicht 0.175 ~ (1.175) ~ 3.175 Entwicklungsumgebung EPSON RC+ 7.0 Programmiersprache SPEL+ ( Multi-Tasking Roboter-Sprache ) Standardmäßig gleichzeitige Steuerung von 4 Achsensteuerung Achsen Digitale AC-Servo-Steuerung...
Seite 39 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Parameter T3-401S T6-602S Eingang: 256 Punkte Feldbus Slave Ausgang: 256 Punkte (Option) Es kann nur ein weiteres Modul hinzugefügt werden. TP-Anschlussport Unterstützt Teach-Pendant (Option: TP2, TP3) USB-B-Anschluss Externe PC-Anschlussport Unterstützt USB 2.0 High Speed / Full Speed Schnittstelle USB-Speicher- USB-A-Anschluss...
Seite 40: Einstellen Des Modells
Kundenspezifikation. Kundenspezifikationen können eine andere Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation (MT***) und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich. Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. T3 / T6 Rev.9...
Seite 41: Umgebungen Und Installation
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3. Umgebungen und Installation 3.1 Umgebungsbedingungen Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt: Parameter Bedingungen Umgebungstemperatur 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) relative Luftfeuchtigkeit 20 bis 80% (nicht kondensierend) Rauschen des ersten...
Seite 42: Basistisch
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation ■ Vermeiden Sie bei der Reinigung des Manipulators das starke Abreiben mit Alkohol oder Benzol, da ansonsten die lackierte Oberfläche matt wird. VORSICHT 3.2 Basistisch Ein Basistisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basistisch für Ihren Manipulator.
Seite 43 Beachten Sie die folgenden Abbildungen, wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen führen. EMERGENCY-Anschluss E/A-Anschluss (Eingang) (Einheit: mm) E/A-Anschluss (Ausgang) Netzanschluss ■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im EPSON RC+ WARNUNG Benutzerhandbuch. T3 / T6 Rev.9...
Seite 44: Montageabmessungen
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3 Montageabmessungen Der in den Abbildungen gezeigte maximale Arbeitsraum gilt für einen Greiferradius von weniger als 60 mm. Definieren Sie Arbeitsraum bis zur äußersten Kante des Greifers, wenn der Radius des Greifers 60 mm überschreitet. Wenn eine montierte Kamera oder ein montiertes Magnetventil über den Arm hinausreicht, legen Sie den maximalen Arbeitsraum so fest, dass der Raum, den sie erreichen können, eingerechnet ist.
Seite 45 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Mittelpunkt der 3. Achse Arbeitsbereich Maximaler Raum Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich Sockel-Montagefläche T3 / T6 Rev.9...
Seite 46: Entpacken Und Transport
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.4 Entpacken und Transport DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN. ■ Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren WARNUNG Schäden an Geräten des Robotersystems führen.
Seite 47: Installationsvorgang
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5 Installationsvorgang ■ Der Manipulator muss so installiert werden, dass eine Beeinträchtigung von Gebäuden, Stützen, Betriebsmitteln, anderen Maschinen und Ausrüstungen, die möglicherweise auch eine Quetschgefahr darstellen können, vermieden wird. ■ Abhängig von der Steifigkeit des Montagetisches kann während des Betriebs Oszillation (Resonanz) auftreten.
Seite 48: Stromversorgung
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.6 Stromversorgung ■ Der Manipulator verfügt über keinen Netzschalter. Das Robotersystem schaltet sich ein, sobald Sie den Netzstecker in die Steckdose stecken. Achten Sie beim Anschließen des Netzsteckers darauf, keinen elektrischen Schlag zu WARNUNG bekommen.
Seite 49: Fehlerstromschutzschalter/Sicherungsautomat
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Befestigen Sie das Netzanschlusskabel auf der Rückseite des Manipulators mit der Kabelschelle. Kabelschelle des Netzanschlusskabels (Abbildung: T3-401S) 3.6.3 Fehlerstromschutzschalter/Sicherungsautomat Installieren Sie einen Fehlerstromschutzschalter oder einen Sicherungsautomaten in der Stromzuführung. Halten Sie die folgenden Vorgabewerte für den Nennstrom des Sicherungsautomaten ein: Manipulator Power Nennstrom...
Seite 50: Leistungsteil
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.6.4 Leistungsteil ■ Bevor Sie Wartungsarbeiten am Leistungsteil durchführen, schalten Sie das Robotersystem und die damit zusammenhängende Ausrüstung aus und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 51: Erdung
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.6.5 Erdung ■ Der Massewiderstand darf nicht größer sein als 100 Ω. Ein zu hoher Massewiderstand kann zu Feuer und/oder elektrischem Schlag führen. ■ Verwenden Sie die Erdungsleitung des Manipulators nicht gemeinsam mit Erdungsleitungen oder Erdelektroden anderer elektrischer Geräte, Servomotoren, Schweißgeräte usw.
Seite 52: Anschluss Der Kabel
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.7 Anschluss der Kabel ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. ■...
Seite 53: Anschlussbeispiel
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.7.1 Anschlussbeispiel Eingabe-/Ausgabegerät (1) Hand-E/A-Anschluss Teach- (2) TP-Anschluss Pendant (3) EMERGENCY-Anschluss Not-Halt, Sicherheitsabschrankung (4) Memory-Port USB-Speicher (5) PC-Anschlussport (6) LAN (Ethernet) Manipulator (7) E/A-Anschluss (Eingang) Ausgabegerät (8) E/A-Anschluss (Ausgang) Eingabegerät (9) Netzanschluss AC 100V-240V Option Feldbus-E/A Zugänglicher Anschluss...
Seite 54 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation (6) LAN (EtherNet-Kommunikation) Zum Anschließen des EtherNet-Kabels. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 9. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port. (7) E/A-Anschluss (Eingang) Eingangsanschluss für Ausgabegerät des Benutzers. Wenn ein Ausgabegerät vorhanden ist, verwenden Sie diesen Anschluss. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 12.
Seite 55: Störungsreduzierung
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.7.2 Störungsreduzierung Um elektrische Störungen zu minimieren, müssen die folgenden Punkte bei der Verkabelung des Systems beachtet werden: - Der Schutzleiter der Stromversorgung sollte geerdet sein. (Erdwiderstand: 100 Ω oder weniger) Es ist wichtig, den Rahmen des Manipulators zu erden, nicht nur um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, sondern auch um die Auswirkungen der elektrischen Störungen um den Manipulator herum zu reduzieren.
Seite 56: Pneumatikschläuche
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8 Pneumatikschläuche Der Kabelbaum enthält Pneumatikschläuche. Max. verwendbarer pneumatischer Außendurchmesser x Pneumatikschläuche Druck Innendurchmesser ø 6 mm × ø 4 mm 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) ø 4 mm × ø 2,5 mm Pneumatikschnellkupplungen für ø...
Seite 57 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Detailansicht von A Detailansicht von B Anschluss (blau) Anschluss (blau) für ø6 mm-Pneumatikschlauch für ø4 mm-Pneumatikschlauch Anschluss (weiß) für ø6 mm-Pneumatikschlauch Anschluss (blau) für ø4 mm-Pneumatikschlauch Anschluss (blau) für ø6 mm-Pneumatikschlauch Anschluss (weiß) für ø6 mm-Pneumatikschlauch T3 / T6 Rev.9...
Seite 58: Standortwechsel Und Lagerung
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.9 Standortwechsel und Lagerung 3.9.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren. DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.
Seite 59: Standortwechsel
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.9.2 Standortwechsel ■ Wenn Sie den Manipulator installieren oder seinen Standort ändern, führen Sie diesen Vorgang mit mindestens zwei Personen durch. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht. Passen Sie auf, dass Sie Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch Herunterfallen des Manipulators entsteht.
Seite 60: Einstellung Der Greifer
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers 4. Einstellung des Greifers 4.1 Anbringen eines Greifers Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien. ■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, sodass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems ausgeschaltet wird.
Seite 61: Anbringen Von Kameras Und Ventilen
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Layouts - Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer den Manipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe des Werkstückes oder der Position der Arme behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufbau entwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.
Seite 62 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Tiefe Tiefe T3 / T6 Rev.9...
Seite 63: Einstellen Von Weight (Gewicht) Und Inertia (Trägheit)
Funktion des Manipulators verursachen. Außerdem verkürzt sich die Lebensdauer von Bauteilen und es kommt zu Positionsabweichungen durch überspringende Zahnriemen. Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der T-Serie beträgt für: T3: Nennwert 1 kg, Maximalwert 3 kg T6: Nennwert 2 kg, Maximalwert 6 kg Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) die Nennlast überschreitet, ändern...
Seite 64 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Äquivalenzformel Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen: = M (L Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen: = M (L : äquivalentes Gewicht : Gewicht der Kamera usw. : Länge des 1.
Seite 65: Einstellen Von Inertia (Trägheit)
Fehler, starke Erschütterungen und eine ungenügende Funktion des Manipulators verursachen. Außerdem verkürzt sich die Lebensdauer von Bauteilen und es kommt zu Positionsabweichungen durch überspringende Zahnriemen. Das zulässige Massenträgheitsmoment der Last für Manipulatoren der T-Serie beträgt 0,003 kg m als Nennwert und 0,01 kg m als Maximalwert (T3) bzw.
Seite 66 Trägheitsmoment-Wert eingestellt. Massenträgheitsmoment an der Z-Achse Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite EPSON ([Tools]-[Robotermanager]) ein. (Sie können...
Seite 67 ■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss weniger als 100 mm (T3) bzw. 150 mm (T6) betragen. Die Manipulatoren der T-Serie sind nicht für Exzentrizitätswerte von mehr als 100 mm (T3) bzw. 150 mm (T6) ausgelegt.
Seite 68 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe der Exzentrizität) 100 (mm) Exzentrizitätseinstellung 150 (mm) Exzentrizitätseinstellung * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung bei Nennexzentrizität (0 mm) als 100 %. T3 / T6 Rev.9...
Seite 69 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Das Massenträgheitsmoment berechnen Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen. Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles (a), (b) und (c). Drehzentrum Welle der 3.
Seite 70 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers (a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders Drehzentrum Schwerpunkt des rechteckigen Quaders Masse (m) + m × L (b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders Schwerpunkt des Zylinders Drehzentrum + m × L Masse (m) (c) Massenträgheitsmoment einer Kugel Schwerpunkt der Kugel Drehzentrum + m ×...
Seite 71: Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/Verzögerung Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse Wenn Sie den Manipulator horizontal mit einer PTP-Bewegung mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn 3. Achse unter einen bestimmten...
Seite 72: Arbeitsbereich
Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht. Der Pulse-Bereich kann auf der [Range]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) eingestellt EPSON werden. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.) T3 / T6 Rev.9...
Seite 73: Max. Pulse-Bereich Der 1. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse Die 0-Pulse-Position (Null) der 1. Achse ist die Position, in der der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse zeigt. Wenn 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (–).
Seite 74: Max. Pulse-Bereich Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse Die 0-Pulse-Position (Null) der 3. Achse ist die Position, in der sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.
Seite 75: Einstellung Des Arbeitsbereiches Durch Mechanische Stopper
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2 Einstellung des Arbeitsbereiches durch mechanische Stopper Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann. Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen.
Seite 76 Der Winkel der 1. Achse kann zwischen –110 und +110 Grad eingestellt werden. Der Winkel der 2. Achse kann zwischen –120 und +120 Grad eingestellt werden. EPSON Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus: ' Stellt den Pulse-Bereich der 1. Achse ein.
Seite 77 Der Winkel der 1. Achse kann zwischen –110 und +110 Grad eingestellt werden. Der Winkel der 2. Achse kann zwischen –120 und +120 Grad eingestellt werden. Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. EPSON ' Schaltet die Motoren ein. >MOTOR ON ' Schaltet in den Low-Power-Modus.
Seite 78: Einstellen Des Mechanischen Stoppers Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse (1) Schalten Sie den Manipulator ein und schalten Sie die Motoren mit dem Motor OFF-Befehl aus. (2) Drücken Sie die Z-Achse hoch, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Bremsfreigabetaster Drücken Sie die Z-Achse nicht bis zu ihrer Obergrenze hoch, da es ansonsten schwer ist,...
Seite 79 ** Informationen zur Auflösung der 3. Achse finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 2.4 Spezifikationen. Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den EPSON errechneten Wert als X. ein. ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein.
Seite 80: Einstellen Des Kartesischen (Rechteckigen) Bereichs Im Xy-Koordinatensystem Des Manipulators (Für 1. Und 2. Achse)
Diese Einstellung ist nur für die Software erforderlich. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper. Stellen Sie die XYLim-Einstellung auf der [XYZ Limits]-Seite ([Tools] – EPSON [Robotermanager]) ein. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.) 5.4 Standard-Arbeitsbereich Die folgenden Arbeitsbereichsdiagramme zeigen die Standardspezifikation (Maximum).
Seite 81: Betriebsarten Und Leds
Einrichten und Betrieb 6. Betriebsarten und LEDs 6. Betriebsarten und LEDs 6.1 Übersicht Das Robotersystem verfügt über drei Betriebsarten: TEACH-Modus Dieser Modus ermöglicht das Teachen und die Überprüfung von Punktedaten nahe am Manipulator mithilfe des Teach-Pendant. In diesem Modus arbeitet der Manipulator im Status „Begrenzt“ (Low Power).
Seite 82: Programmiermodus (Auto)
Wartung des Robotersystems. Gehen Sie folgendermaßen vor, um in den Programmiermodus zu wechseln. 6.3.2 Einrichten von EPSON RC+ 7.0 Wechseln Sie in EPSON RC+ 7.0 in den Programmiermodus. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Einstellungen]-[Systemeinstellungen] aus, um den [Systemeinstellungen]-Dialog anzuzeigen.
Seite 83: Automatikmodus (Auto)
Der Automatikmodus (AUTO) ermöglicht den automatischen Betrieb des Robotersystems. Folgendermaßen können Sie in den Automatikmodus (AUTO) wechseln: A : Setzen Sie den Startmodus von EPSON RC+ 7.0 auf „Auto“ und starten Sie EPSON RC+ 7.0. (Siehe Kapitel Einrichten und Betrieb 6.3.2 Einrichten in EPSON RC+ 7.0.) B : Schalten Sie EPSON RC+ 7.0 offline.
Seite 84: Einrichten Der Steuerung
Einrichten und Betrieb 6. Betriebsarten und LEDs 6.4.3 Einrichten der Steuerung Richten Sie die Steuerung in EPSON RC+ 7.0 ein. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Einstellungen]-[Systemeinstellungen] aus, um den [Systemeinstellungen]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Steuerung]-[Konfiguration] aus. (3) Wählen Sie [Steuergerät] aus, um das Steuergerät aus den folgenden zwei Steuergeräten auszuwählen:...
Seite 85: Leds
Einrichten und Betrieb 6. Betriebsarten und LEDs 6.5 LEDs Sechs LEDs sind vorn auf dem Manipulator angebracht. Die betreffenden LEDs (ERROR, E-STOP, TEACH, TEST, AUTO, PROGRAM) werden eingeschaltet, wenn der entsprechende Steuerungsstatus eingestellt ist (Fehler-, Not-Halt-, TEACH-, Automatik- und Programmiermodus). (Abbildung: T3-401S) Status der Steuerung LED-Anzeige...
Seite 86: Pc-Anschlussport
EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch 5.12.1 Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung. Stellen Sie sicher, dass EPSON RC+ 7.0 auf dem PC installiert ist. Verbinden Sie den PC und den Manipulator dann mit dem USB-Kabel. Wenn der Manipulator und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+ 7.0 auf dem PC installiert wurde, erscheint der [Hardware-Assistent].
Seite 87: Vorkehrungen
7.3 Software-Setup und Verbindungsüberprüfung Im Folgenden wird die Verbindung von PC und Manipulator beschrieben. (1) Stellen Sie sicher, dass die EPSON RC+ 7.0-Software auf dem PC installiert ist, der an den Manipulator angeschlossen ist. Installieren Sie die Software, wenn dies nicht der Fall ist. Siehe Robotersystem Sicherheit und Installation oder EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch.
Seite 88: Trennen Von Pc Und Manipulator
7.4 Trennen von PC und Manipulator Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Manipulator beschrieben. (1) Wählen Sie im Menü in EPSON RC+ 7.0 [Einstellungen]. Wählen Sie dann [Kommunikation vom PC zur Steuerung], um den Dialog [Kommunikation vom PC zur Steuerung] anzuzeigen.
Seite 89: Memory-Port
Diese Funktion speichert verschiedene Daten des Manipulators auf dem USB- Speicher. Die auf dem USB-Speicher gespeicherten Daten können in EPSON RC+ 7.0 geladen werden, um den Status des Manipulators und des Programms einfach und genau zu bestimmen. Die gespeicherten Daten können auch verwendet werden, um den Manipulator wiederherzustellen.
Seite 90: Verwendbarer Usb-Speicher
- Bei Windows XP, Windows 7, Windows 8, Windows 10 oder Linux ist es nicht erforderlich, einen Treiber oder eine Software zu installieren. (Nähere Informationen zu den von EPSON RC+ 7.0 unterstützten Betriebssystemen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 2.5 Systembeispiel.)
Seite 91: Steuerungsstatus-Speicherfunktion
Außerdem beeinflusst diese Funktion die Zykluszeit des Manipulators und die VORSICHT Kommunikation mit EPSON RC+ 7.0. Führen Sie während des Betriebs des Manipulators diese Funktion nur dann aus, wenn es unbedingt erforderlich ist. Gehen Sie wie folgt vor, um den Status des Manipulators auf dem USB-Speichern zu speichern: (1) Stecken Sie den USB-Speicher in den Memory-Port ein.
Seite 92: Daten Laden Mit Epson Rc+ 7.0
EPSON RC+ 7.0 geladen werden. Außerdem wird aufgezeigt, wie der Steuerungsstatus angezeigt wird. (1) Stecken Sie den USB-Speicher in den PC ein, auf dem EPSON RC+ 7.0 installiert ist. (2) Stellen Sie sicher, dass der folgende Ordner auf dem USB-Speicher angezeigt wird: B_T_Seriennummer_gesichterter Datenstatus →...
Seite 93: Übertragung Per E-Mail
HINWEIS  Löschen Sie Dateien, die nicht zum Projekt gehören, bevor Sie die Daten übertragen. Diese Funktion wird verwendet, um die Daten an den Anlagenbauer oder an EPSON zu senden. Sie können zur Problemanalyse verwendet werden. T3 / T6 Rev.9...
Seite 94: Details Der Daten
VXDWORK.bin Alle projekt- Projekt Wenn [Projektdateien Status bezogenen Dateien exportieren]-Kontrollkästchen EPSON Menü ohne [Einstellungen]-[Systemeinstellungen]-[Steuerung]-[Voreinstellungen] markiert ist, wird die Projektdatei gespeichert. ProjectName.obj *1 Schließlich Programmdateien mit ein. *1 Die Speicherung von „Alle projektbezogenen Dateien ohne ProjectName.obj“ kann in einer Einstellung angewählt werden.
Seite 95: Lan-(Ethernet-Kommunikation)-Port
Steuerung] (Einstellungen-Menü) - Informationen Ethernet-Kommunikation (TCP/IP) Roboter-Anwendungssoftware finden Sie in der EPSON RC+ 7.0 Online-Hilfe oder im Benutzerhandbuch 14. TCP / IP Kommunikation. 9.1 Was ist der LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port? Der Ethernet-Kommunikations-Port unterstützt 100BASE-TX / 10 BASE-T. Dieser Port wird für zwei verschiedene Zwecke eingesetzt.
Seite 96: Ip-Adresse
Einrichten und Betrieb 9. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 9.2 IP-Adresse Stellen Sie eine geeignete IP-Adresse oder Subnetzmaske in Abhängigkeit von der Konfiguration des Manipulators und PCs ein, um den LAN-Port zu verwenden. Geben Sie keinen zufälligen Wert als IP-Adresse für das TCP / IP-konfigurierte Netzwerk ein.
Seite 97: Ändern Der Ip-Adresse Des Manipulators
(1) Für Informationen zur Verbindung von PC und Manipulator siehe Einrichten und Betrieb: 7. PC-Anschlussport. (2) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (3) Wählen Sie [Steuerung]-[Konfiguration] aus. (4) Geben Sie die richtige IP-Adresse und Subnetzmaske ein und klicken Sie auf die Schaltfläche <Übernehmen>.
Seite 98: Verbinden Von Pc Und Manipulator Über Ethernet
(1) Verbinden Sie den PC mit dem Manipulator über das Ethernet-Kabel. (2) Schalten Sie den Manipulator ein. (3) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. (4) Öffnen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü über [Einstellungen] den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog. (5) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Einfügen>.
Seite 99 Sie auf die Schaltfläche <Schließen>, um den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog zu schließen. Die Verbindung von PC und Manipulator ist hergestellt. Das Robotersystem kann jetzt per Ethernet über die EPSON RC+ 7.0-Software gesteuert werden. T3 / T6 Rev.9...
Seite 100: Trennen Der Verbindung Von Pc Und Manipulator Über Ethernet
9.5 Trennen der Verbindung von PC und Manipulator über Ethernet Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Manipulator beschrieben. (1) Zeigen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü über [Einstellungen] den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog an. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Trennen>.
Seite 101: Tp-Port
Am TP-Port wird das Teach-Pendant an den Manipulator angeschlossen. Sie können das Teach-Pendant (TP2, TP3) anschließen. Für den Anschluss des TP2 an einen Manipulator der T-Serie ist ein spezielles Konvertierungskabel* erforderlich. Wenden Sie sich an Ihren regionalen Vertrieb, wenn Sie ein Konvertierungskabel benötigen.
Seite 102: Im Notfall
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall 11. Im Notfall Die detaillierten Sicherheitsanforderungen für dieses Kapitel sind im EPSON RC+ 7.0 HINWEIS  Benutzerhandbuch Sicherheit beschrieben. Bitte lesen Sicherheitsanforderungen, um das Robotersystem sicher zu halten.  Stellen Sie vor dem Betrieb sicher, dass Not-Halt bzw. Sicherheitsabschrankung ordnungsgemäß...
Seite 103: Sicherheitsabschrankungs-Schalter Und Verriegelungs-Freigabetaster
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall 11.1 Sicherheitsabschrankungs-Schalter und Verriegelungs-Freigabetaster EMERGENCY-Anschluss Eingangsanschlüsse, Sicherheitsabschrankungs-Schalter und den Not-Halt-Taster anzuschließen. Verwenden Sie diese Eingangsanschlüsse, um das System sicher zu halten. Anschluss Standard 25-polige D-Sub-Buchse (Kabelseite) EMERGENCY-Anschluss (Manipulatorseite) 25-poliger D-Sub-Stecker (Platinenseite) * Die Not-Halt-Box (E-Stop Box), ein EMERGENCY-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein EMERGENCY-Steckersatz werden als Optionen angeboten.
Seite 104: Verriegelungs-Freigabetaster
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall Beachten Sie Folgendes beim Entwurf des Sicherheitsabschrankungs-Schalters und der Sicherheitsabschrankung: - Verwenden Sie als Sicherheitsabschrankungs-Schalter einen Schalter, der öffnet, wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet wird und nicht durch die Feder des Schalters selbst. - Das Signal von der Sicherheitsabschrankung (Sicherheitsabschrankungseingang) ist so entworfen, dass es zwei redundante Eingangssignale gibt.
Seite 105: Überprüfen Der Funktion Des Verriegelungs-Freigabetasters
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall 11.1.3 Überprüfen der Funktion des Verriegelungs-Freigabetasters Nachdem Sicherheitsabschrankungs-Schalter Verriegelungs-Freigabetaster an den EMERGENCY-Anschluss angeschlossen haben, überprüfen Sie zur Sicherheit die Funktion des Schalters, bevor Sie den Manipulator betreiben. Gehen Sie dazu wie folgt vor: (1) Schalten Sie die Steuerung bei geöffneter Sicherheitsabschrankung ein, um die Steuerungssoftware zu starten.
Seite 106: Anschließen Des Not-Halt-Tasters
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall 11.2 Anschluss des Not-Halt-Tasters 11.2.1 Not-Halt-Taster Wenn Sie zusätzlich zum Not-Halt auf dem Teach-Pendant und dem Bedienpult einen oder mehrere externe Not-Halt-Taster hinzufügen möchten, stellen Sie sicher, dass ein solcher Not-Halt-Taster bzw. solche Not-Halt-Taster an den Not-Halt-Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses angeschlossen werden.
Seite 107: Überprüfen Der Funktion Des Not-Halt-Tasters
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall 11.2.2 Überprüfen der Funktion des Not-Halt-Tasters Sobald der Not-Halt-Taster am EMERGENCY-Anschluss angeschlossen ist, fahren Sie mit den folgenden Schritten fort, um sicherzustellen, dass der Schalter richtig funktioniert. Zur Sicherheit des Bedieners darf der Manipulator nicht eingeschaltet werden, bis der folgende Test abgeschlossen ist.
Seite 108: Anschlussbelegungen
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall 11.3 Anschlussbelegungen Die EMERGENCY-Anschluss-Anschlussbelegungen lauten wie folgt: (25-poliger D-Sub-Stecker) Signal Anschluss-Nr. Funktion Anschluss-Nr. Signal Funktion ESW11 ESW21 Not-Halt-Taster Kontakt (1) Not-Halt-Taster Kontakt (2) ESW12 ESW22 Not-Halt-Taster Kontakt (1) Not-Halt-Taster Kontakt (2) ESTOP1+ ESTOP2+ Not-Halt-Stromkreis 1 (+) Not-Halt-Stromkreis 2 (+) ESTOP1- Not-Halt-Stromkreis 1 (-)
Seite 109 Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall Not-Halt-Taster-Ausgangsnennlast +30 V 0,3 A oder niedriger 1-2, 14-15 Pin +24 V ±10 % Not-Halt Nenn-Eingangsspannungsbereich 3-4, 16-17 Pin 37,5 mA ±10 % /+24 V Eingang Not-Halt Nenn-Eingangsstrom Sicherheitsabschrankung +24 V ±10 % Nenn-Eingangsspannungsbereich 7-8, 20-21 Pin 10 mA/+24 V Eingang Sicherheitsabschrankung Nenn-Eingangsstrom...
Seite 110: Schaltbilder
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall 11.4 Schaltbilder 11.4.1 Beispiel 1: Externer Not-Halt-Taster, typische Anwendung Externe Manipulator Not-Halt-Taster +24V Not-Halt- Taster einer Bedieneinheit (TP) ESTOP1+ ESTOP2+ Hauptstrom- steuerung Richtung der angelegten Spannung beachten − Motortreiber ESTOP1− AC-Eingang ESTOP2− Not-Halt- Erkennung Extern +24V Sicherheitsabschrankungseingang 1...
Seite 111: Beispiel 2: Externes Sicherheitsrelais, Typische Anwendung
Einrichten und Betrieb 11. Im Notfall 11.4.2 Beispiel 2: Externes Sicherheitsrelais, typische Anwendung Manipulator Extern +24V Sicherung +24V Not-Halt- Taster einer Bedieneinheit (TP) Extern +24V Extern +24V Externes Sicherheitsrelais (Das obenstehende Hauptstrom- Schaltbild ist der steuerung Übersicht halber vereinfacht.) * Um den Not-Halt- Stromkreis abzusichern, muss der Nennwert der Sicherung folgende...
Seite 112: Standard E/A-Anschluss
Einrichten und Betrieb 12. Standard E/A-Anschluss 12. Standard E/A-Anschluss  Achten Sie darauf, dass Sie den im Handbuch definierten Nennstrombereich bzw. Nennstrom nicht überschreiten. VORSICHT Bei Überschreitung des Nennstroms arbeitet der Manipulator fehlerhaft. Der Standard-E/A-Anschluss befindet sich auf der Rückseite des Manipulators und dient dem Anschluss Ihrer Eingabe-/Ausgabegeräte am System.
Seite 113: Typische Eingangsbeschaltung
Einrichten und Betrieb 12. Standard E/A-Anschluss 12.1.1 Typische Eingangsbeschaltung Standard-E/A-Anschluss (Eingang) GND +DC 5 Gem. Eingang Nr. 0 bis 7 1 Eingang Nr. 0 15 Eingang Nr. 1 (identisch) 2 Eingang Nr. 2 (identisch) 16 Eingang Nr. 3 (identisch) 3 Eingang Nr. 4 (identisch) 17 Eingang Nr.
Seite 114: Anschlussbelegungen Des Eingangsstromkreises
Einrichten und Betrieb 12. Standard E/A-Anschluss 12.1.3 Anschlussbelegungen des Eingangsstromkreises Name des Signals Name des Signals Anschluss-Nr. Anschluss-Nr. Eingang Nr. 0 (Start) Eingang Nr. 1 (SelProg1) Eingang Nr. 2 (SelProg2) Eingang Nr. 3 (SelProg4) Eingang Nr. 4 (Stop) Eingang Nr. 5 (Pause) Eingang Nr.
Seite 115: Ausgangsstromkreis
Einrichten und Betrieb 12. Standard E/A-Anschluss 12.2 Ausgangsstromkreis +12 bis +24 V ±10 % Nenn-Ausgangsspannung: Maximaler Ausgangsstrom: TYP 100 mA/1 Ausgang Ausgabegerät: PhotoMOS-Relais Unter 0,7 Ω ON-Widerstand: Da ein nichtpolares PhotoMOS-Relay im Ausgangsstromkreis verwendet wird, sind die folgenden beiden Beschaltungen möglich: ...
Seite 116: Typische Ausgangsbeschaltung 2
Einrichten und Betrieb 12. Standard E/A-Anschluss 12.2.2 Typische Ausgangsbeschaltung 2 Standard-E/A-Anschluss (Ausgang) Ausgang Nr. 0 Last Ausgang Nr. 1 (identisch) Ausgang Nr. 2 (identisch) Ausgang Nr. 3 (identisch) Ausgang Nr. 4 (identisch) Ausgang Nr. 5 (identisch) Ausgang Nr. 6 (identisch) Ausgang Nr.
Seite 117 Einrichten und Betrieb 12. Standard E/A-Anschluss Anschluss Anschlussmodell DMC 0,5/9-G1-2,54 P20THR R44 (Platinenseite) E/A-Anschluss (Ausgang) DFMC 0,5/ 9-ST-2,54 (Kabelseite) (PHOENIX CONTACT) * E/A-Anschluss ist im Lieferumfang enthalten. Anschlussbelegung des E/A-Anschlusses (Ausgang) T3 / T6 Rev.9...
Seite 118: E/A-Kabel
Einrichten und Betrieb 12. Standard E/A-Anschluss 12.3 E/A-Kabel Im Folgenden wird die Vorgehensweise zum Anschluss von Eingabe-/Ausgabegeräten des Benutzers beschrieben. 12.3.1 Anschluss des E/A-Kabels (1) Bereiten Sie den mitgelieferten E/A-Anschluss und das E/A-Kabel vor. Kabelspezifikationen: Leiterquerschnitt: 0,14 bis 0,5 mm Leitertyp: Einzelleiter, Litze, Litze mit Aderendhülse (2) Schieben Sie das Kabelende in den dafür vorgesehenen Schlitz.
Seite 119: Hand-E/A-Anschluss
Einrichten und Betrieb 13. Hand-E/A-Anschluss 13. Hand-E/A-Anschluss  Achten Sie darauf, dass Sie den im Handbuch definierten Nennstrombereich bzw. Nennstrom nicht überschreiten. VORSICHT Bei Überschreitung des Nennstroms arbeitet der Manipulator fehlerhaft. Der Hand-E/A-Anschluss dient dem Anschluss Ihrer Eingabe-/Ausgabegeräte an das System.
Seite 120: Eingangsstromkreis
Einrichten und Betrieb 13. Hand-E/A-Anschluss 13.2 Eingangsstromkreis +12 bis 24 V ±10 % Eingangs-Spannungsbereich: EIN-Spannung: +10,8 V (min.) AUS-Spannung: +5 V (max.) Eingangsstrom: 10 mA (TYP) bei +24 V-Eingangsspannung Die Zweiwege-Optokoppler in den Eingangsstromkreisen können auf zwei Arten beschaltet werden. 13.2.1 Typische Eingangsbeschaltung 1 Hand-E/A-Anschluss GND +DC...
Seite 121: Ausgangsstromkreis
Einrichten und Betrieb 13. Hand-E/A-Anschluss 13.3 Ausgangsstromkreis +12 bis +24 V ±10 % Nenn-Ausgangsspannung: Maximaler Ausgangsstrom: TYP 100 mA/1 Ausgang Ausgabegerät: PhotoMOS-Relais Unter 0,7 Ω ON-Widerstand: Da ein nichtpolares PhotoMOS-Relay im Ausgangsstromkreis verwendet wird, sind die folgenden beiden Beschaltungen möglich. ...
Seite 122: Anschlussbelegungen
15-poliger D-Sub-Stecker (Kabelseite) * E/A-Anschluss ist im Lieferumfang enthalten. 13.5 Ein- und Ausgänge zur Handsteuerung Die Manipulatoren der T-Serie verfügen über Ein- und Ausgänge für die Steuerung der Hand (6 Eingangsbits, 4 Ausgangsbits). Eingangsbit-Port: 18, 19, 20, 21, 22, 23...
Seite 123 Einrichten und Betrieb 13. Hand-E/A-Anschluss Eingabebeispiel: Bei Verwendung des Eingangsbytes unter folgenden Bedingungen Eingangsbit Hand-E/A 23: EIN Eingangsbit Standard-E/A: 16=AUS, 17=EIN In(2)---> 0ｘ02 (0000 0010B) Ausgabebeispiel: Bei Verwendung des Byte-Ausgangs unter folgenden Bedingungen Ausgangsbit Standard-E/A-Port 11＝EIN,10~8=AUS Out 1,'H08 Beispiel Ausgabefehler: Bei Verwendung des Byte-Ausgangs unter folgenden Bedingungen Ausgangsbit Standard-E/A-Port 11＝EIN,10~8=AUS Out 1,'H18 <--- Fehler, weil Hand-E/A-Bit eingeschaltet ist...
Seite 124: E/A Remote-Steuerung-Einstellungen
Remote-Funktionen zu und stellen Sie als Steuergerät Remote ein. Für weitere Informationen lesen Sie Konfiguration der Software für Remote-Steuerung im EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch - Remote-Steuerung. Der Anwender legt über die Softwarekonfiguration eine E/A-Nummer fest, welcher eine Remote-Funktion zugewiesen ist. Für weitere Informationen lesen Sie Konfiguration der Software für...
Seite 125: E/A-Signal-Beschreibung
14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen 14.1 E/A-Signal Beschreibung Die Remote-Funktion ist zunächst den Ein- und Ausgängen von Nr. 0 bis 7 zugewiesen. Um die Funktionszuweisung zu ändern, verwenden Sie EPSON RC+ 7.0. Um alle Signale zu verwenden, müssen Sie das Feldbus-E/A-Modul hinzufügen. 14.1.1 Remote-Steuerungs-Eingangssignale Remote-Steuerungs-Eingänge werden verwendet, um die Manipulatoren zu steuern und...
Seite 126 Einrichten und Betrieb 14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen Ausgangs- Akzeptanzbedingung für Name Beschreibung einstellung Eingang (*1) Jederzeit Dient als erzwungene Low-Power- Funktion. Dieser Eingang ist Der Manipulator arbeitet im Low-Power- zulässig, auch wenn der Modus. Automatikmodus-Ausgang ForcePowerLow nicht Die Ausführung von Power-High- ausgeschaltet ist.
Seite 127 Main62 Main63 0=AUS, 1=EIN (*3) „NoPause-Task“ und „NoEmgAbort-Task“ werden nicht unterbrochen. Weitere Informationen finden Sie in der EPSON RC+ 7.0 Online-Hilfe oder unter dem Stichwort Pause im Handbuch SPEL Sprachreferenz. (*4) Schaltet den E/A-Ausgang aus und setzt die Manipulatorparameter zurück.
Seite 128 Einrichten und Betrieb 14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen (*7) Weitere Informationen finden Sie in der EPSON RC+ 7.0 Online-Hilfe oder unter dem Stichwort MCal in der SPEL Sprachreferenz. (*8) Nur für erfahrene Benutzer. Stellen Sie sicher, dass Sie die gesamte Eingangsspezifikation verstehen, bevor Sie diese anwenden.
Seite 129 Voreinstellungen (1): „Niedriger Motorstrom, wenn ForcePowerLow-Signal ausgeschaltet ist“ Voreinstellungen (2): „Änderung des ForcePowerLow-Signals unterbricht alle Tasks“ Nähere Informationen zu den Voreinstellungen des Manipulators finden Sie im EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch [Einstellungen]-[Systemeinstellungen]-[Steuerung]-[Voreinstellungen] im Kapitel 5.12.2 Befehl [Systemeinstellungen] (Einstellungen-Menü). Alle Tasks und...
Seite 130: Remote-Steuerungs-Ausgangssignale
Einrichten und Betrieb 14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen 14.1.2 Remote-Steuerungs-Ausgangssignale Der Remote-Steuerungs-Ausgang dient zur Ausgabe des Manipulatorstatus oder der Betriebsart. Remote-Ausgänge stellen die zugewiesene Funktion bereit, die mit jedem Steuergerät genutzt werden kann. Die Ausgänge werden automatisch gesteuert. Daher ist keine spezielle Programmierung erforderlich. Name Ausgangs- Beschreibung...
Seite 131 Einrichten und Betrieb 14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen Name Ausgangs- Beschreibung einstellung CurrProg1 CurrProg2 Zeigt das laufende Programm an bzw. die letzte CurrProg4 nicht Hauptfunktionsnummer CurrProg8 eingestellt (*1) CurrProg16 CurrProg32 nicht Wird im Zustand Remote-Eingang zulässig eingeschaltet. AutoMode (*2) eingestellt nicht TeachMode Wird im TEACH-Modus eingeschaltet.
Seite 132 Einrichten und Betrieb 14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen Name Ausgangs- Beschreibung einstellung Gibt die aktuelle U-Koordinate im Weltkoordinatensystem PositionU nicht eingestellt (*6) (*7) Gibt die aktuelle V-Koordinate im Weltkoordinatensystem PositionV nicht eingestellt (*6) (*7) Gibt die aktuelle W-Koordinate im PositionW nicht eingestellt Weltkoordinatensystem aus (*6) (*7) Gibt das aktuelle Drehmoment der 1.
Seite 133 - Wenn die Einstellung „Automatikmodus“ ist und das Steuergerät auf „Remote“ eingestellt ist. - Wenn die Einstellung „Programmiermodus“ ist und „Remote-E/A“ aktiviert sind. (*3) Weitere Informationen finden Sie in der EPSON RC+ 7.0 Online-Hilfe oder unter dem Stichwort Box in der SPEL Sprachreferenz.
Seite 134: Zeitablauf-Spezifikationen
Einrichten und Betrieb 14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen 14.2 Zeitablauf-Spezifikationen 14.2.1 Vorkehrungen für Remote-Eingangssignale Die folgenden Diagramme stellen die Zeitablauf-Sequenzen für die primären Arbeitsabläufe der Steuerung dar. Die dargestellten Zeitverläufe (Zeitdauer) sollten nur als Bezugswerte angesehen werden, da die tatsächlichen Timing-Werte in Abhängigkeit von der Anzahl der laufenden Tasks schwanken, genauso wie die CPU-Geschwindigkeit des Manipulators.
Seite 135: Zeitablauf-Diagramm
Einrichten und Betrieb 14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen 14.2.3 Zeitablauf-Diagramm für eine Programmausführungs-Sequenz Ready- Ausgang CurrProg1- Ausgang Running- Ausgang * Paused - Ausgang SelProg1- Eingang Start- Eingang Pause- Eingang Continue- Eingang Stop- Eingang * Die Dauer schwankt abhängig von der Quick Pause-Einstellung (QP) und dem Betriebsstatus des Programms zum Zeitpunkt des Pause-Eingangs.
Seite 136: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Not-Halt-Sequenz
Einrichten und Betrieb 14. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen 14.2.5 Zeitablauf-Diagramm für eine Not-Halt-Sequenz Running- Ausgang MotorsOn- Ausgang EStopOn- Ausgang Emergency- Eingang Reset- Eingang T3 / T6 Rev.9...
Seite 137: Sd-Kartenslot
Einrichten und Betrieb 15. SD-Kartenslot 15. SD-Kartenslot  Verwenden Sie nur die als Zubehör erhältliche SD-Karte. Die Verwendung anderer SD-Karten kann zu einer Fehlfunktion des Systems führen.  Die SD-Karte ist nur für das Robotersystem geeignet und dafür entsprechend beschrieben. Sie kann nicht zum Lesen/Schreiben von Daten verwendet werden. VORSICHT Das Schreiben von Daten auf die SD-Karte kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 138: Reset-Schalter
Einrichten und Betrieb 16. RESET-Schalter 16. RESET-Schalter RESET-Schalter (Abbildung: T3-401S) Der RESET-Schalter hat folgende Funktion: Neustart des Manipulators Halten Sie den RESET-Schalter drei Sekunden lang gedrückt, um den Manipulator neu zu starten. Der Manipulator startet neu. Aufgrund seiner Form lässt sich der RESET-Schalter nur schwer drücken. Drücken Sie den RESET-Schalter wie unten dargestellt mit einem spitzen Gegenstand.
Seite 139: Feldbus-E/A
Einrichten und Betrieb 17. Feldbus-E/A 17. Feldbus-E/A Der Feldbus-E/A der T-Serie unterstützt folgende Modelle: DeviceNet™ CC-Link PROFIBUS-DP PROFINET EtherNet/IP™ EtherCAT® Nähere Informationen finden Sie im folgenden Handbuch: Robotersteuerung RC700 / RC90 Feldbus-E/A (Option) ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt.
Seite 140 Einrichten und Betrieb 17. Feldbus-E/A Einbau des Schalten Sie den Manipulator aus. Feldbus-E/A- Nehmen Sie die Abdeckung des Optionsslots auf Moduls der Rückseite des Manipulators ab. SEMS-Schraube: 2-M3×6 (Abbildung: T3-401S) Schieben Sie das Feldbus-E/A-Modul in den Optionsslot ein.  Achten Sie bei der Installation des Feldbus-E/A-Moduls darauf, dass die Riegel des Feldbus-E/A-Moduls sicher auf der Platine befestigt sind.
Seite 142: Wartung
Wartung Diese Anleitung beschreibt Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der T-Serie.
Seite 144: Sicherheit Wartung
Wartung 1. Sicherheit Wartung 1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen. Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschulung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden.
Seite 145 Wartung 1. Sicherheit Wartung ■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
Seite 146: Allgemeine Wartung
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2. Allgemeine Wartung In diesem Kapitel werden die Wartung und die Inspektion einschließlich der erforderlichen Vorgehensweisen beschrieben. Die richtige Durchführung von Wartungstätigkeiten ist entscheidend, um Fehler zu vermeiden und die Sicherheit zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt werden.
Seite 147: Inspektionspunkt
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.1.2 Inspektionspunkt Inspektion, während der Strom ausgeschaltet ist (Manipulator außer Betrieb) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich √ √ √ √ √ Prüfen Sie Bolzen/ Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ Schrauben auf Manipulator-Befestigungsschrauben √ √...
Seite 148 Wartung 2. Allgemeine Wartung Inspektion während der Strom eingeschaltet ist (Manipulator in Betrieb) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich √ Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse Externe Kabel Bewegen Sie die Kabel leicht (einschließlich der √ √ hin und her, um zu prüfen, ob Kabeleinheit des sie lose sitzen.
Seite 149: Überholung (Austausch Von Teilen)
20.000 Betriebsstunden des Manipulators. Dies kann jedoch abhängig von den Betriebsbedingungen und dem Belastungsgrad (z. Betrieb maximaler Bewegungsgeschwindigkeit maximaler Beschleunigung / Verzögerung im Dauerbetrieb) variieren. In EPSON RC+ 7.0 kann die empfohlene Austauschzeit für zu wartende Teile HINWEIS  (Motoren, Untersetzungsgetriebe Zahnriemen) Dialogfeld [Wartung] nachgesehen werden.
Seite 150 2. Allgemeine Wartung Anzahl Betriebsstunden Manipulators lässt sich Dialog [Steuerungsstatusbetrachter]-[Motor On Stunden] ablesen. (1) Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Steuerungstools] zu öffnen. (2) Klicken Sie auf <Steuerungsstatus ansehen>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.
Seite 151: Schmieren
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett. ■ Achten Sie auf ausreichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators.
Seite 152: Festziehen Der Innensechskantschrauben
Wartung 2. Allgemeine Wartung Für den EPSON RC+ 7.0 kann der empfohlene Zeitpunkt für einen Schmiermittelwechsel HINWEIS  an der Kugelumlaufspindel im Dialogfeld [Wartung] nachgeschlagen werden. Nähere Informationen finden Sie im folgenden Handbuch: Lesen Sie das Kapitel Wartung 4. Alarm 2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben...
Seite 153: Anpassen Der Ursprungspositionen
Punktedatei und überprüfen Sie die Genauigkeit. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren. Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. EPSON >PULSE PULSE: [Joint #1 Pulse value] pls [Joint #2 Pulse value] pls [Joint #3 Pulse value] pls [Joint #4 Pulse value] pls T3 / T6 Rev.9...
Seite 154: Anordnung Der Ersatzteile
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.6 Anordnung der Ersatzteile Kabelbaum Bremsfreigabetaster Luftfilter Motor Motor der 4. Achse Stromversorgungsplatine 3. Achse Kugelumlauf- spindel Untersetzungsgetriebe der 1. Achse Obere Arm- CPU-/DPB-Einheit abdeckung Motor der Z-Riemen Untere 2. Achse SD-Karte Bremse Arm- Untersetzungs- getriebe der Abdeckung U-Riemen 3.
Seite 155: Aufbau Des Manipulators
Wartung 3. Aufbau des Manipulators 3. Aufbau des Manipulators T3 / T6 Rev.9...
Seite 156 Wartung 3. Aufbau des Manipulators T3 / T6 Rev.9...
Seite 157: Alarm
Wartung 4. Alarm 4. Alarm Wenn die Spannung der Lithiumbatterien niedrig ist, wird eine Warnung wegen Spannungsabfall ausgegeben. Diese Warnung ist jedoch keine Garantie dafür, dass die Batteriespannung bis zum Wechsel der Batterie ausreicht. Tauschen Sie die Batterie daher sofort aus. Wenn sich die Batterie vollständig entlädt, gehen die Manipulatorparameter verloren und der Manipulator muss neu kalibriert werden.
Seite 158: Wartung
Die folgenden Komponenten müssen nachgeschmiert werden: Kugelumlaufspindel an der 3. Achse Wenn der Manipulator aus der Konfiguration gelöscht wird, werden auch die Wartungsinformationen automatisch gelöscht. Nähere Informationen zur Manipulatorkonfiguration finden Sie im EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch: 10.1 Einstellen des Robotermodells. ■ Führen Sie Änderungen am Manipulator vorsichtig durch.
Seite 159: Wartungsinformationen
4.2 Wartungsinformationen 4.2.1 Wartungsinformationen anzeigen Die konfigurierten Wartungsinformationen können in EPSON RC+ überprüft werden. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0 Menü [Tools]-[Wartung] aus, um das Dialogfeld [Steuerungstools] anzuzeigen. (2) Um die Wartungsinformationen der Steuerung zu prüfen, klicken Sie auf die Schaltfläche <Steuerungsalarme>.
Seite 160: Wartungsinformationen Bearbeiten
Dialogfenster wird der L10-Wert als 100 % angezeigt. 4.2.2 Wartungsinformationen bearbeiten Die konfigurierten Wartungsinformationen können in EPSON RC+ bearbeitet werden. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0 Menü [Tools]-[Wartung] aus, um das Dialogfeld [Steuerungstools] anzuzeigen. (2) Öffnen Sie das Dialogfeld [Wartung], um die Wartungsinformationen zu bearbeiten.
Seite 161 2. Bestätigen Sie die bisherige Betriebszeit des Motors im Steuerungsstatusbetrachter. 3. Berechnen Sie mittels folgender Formel einen groben Offset-Wert. Betriebszeit des Motors Offset=100× 24×30,4375× nutzbare Monate Nähere Informationen finden Sie im Handbuch EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Sprachreferenz. T3 / T6 Rev.9...
Seite 162: Alarmbenachrichtigung
SPEL+ Sprachreferenz SPEL+-Fehlermeldung Die Art der Alarmbenachrichtigung kann über das Ausgangsbit des Remote-E/A konfiguriert werden. Sie können den Remote-E/A im EPSON RC+ 7.0-Menü unter [Einstellungen] - [Systemeinstellungen] - [Steuerung] - [Remote-Steuerung] konfigurieren. Für weitere Informationen siehe EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch 12.1 Remote-E/A.
Seite 163: Sichern Und Wiederherstellen
5. Sichern und wiederherstellen 5. Sichern und wiederherstellen 5.1 Was ist Backup Steuerung? Die Konfiguration des Manipulators, die in EPSON RC+ 7.0 vorgenommen wird, kann mithilfe der Funktion „Backup Steuerung“ gespeichert werden. Wenn ein Konfigurationsfehler oder eine Störung des Manipulators vorliegt, können die Einstellungen des Manipulators einfach wiederhergestellt werden, indem die Daten verwendet werden, die zuvor mithilfe von „Backup Steuerung“...
Seite 164: Sicherung Erstellen
5. Sichern und wiederherstellen 5.3 Sicherung Wiederherstellen des Manipulatorstatus in EPSON RC+ 7.0. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Steuerungstools] anzuzeigen. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Backup Steuerung…>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.
Seite 165: Wiederherstellen
■ Ändern Sie die Sicherungsdateien nicht. Andernfalls ist ein störungsfreier Betrieb des VORSICHT Robotersystems nach der Datenwiederherstellung des Manipulators nicht gewährleistet. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Steuerungstools] anzuzeigen. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Steuerung wiederherstellen>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.
Seite 166 EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch: 5.10.10 Befehl Variablenübersicht (Ausführen-Menü). Vision-Hardwarekonfiguration Wenn dieses Kontrollkästchen aktivieren, können Hardwarekonfiguration der Option Vision Guide wiederherstellen. Nähere Informationen finden Sie im Handbuch EPSON RC+ 7.0 Option Vision Guide 7.0. Die Standardeinstellung ist „nicht aktiviert“. Sicherheitskonfiguration Wenn dieses Kontrollkästchen aktivieren, können Sicherheitskonfiguration wiederherstellen.
Seite 167 Wenn Sie eine Sicherung wiederherstellen, die Informationen über andere Roboter als die  der T-Serie enthält, wird ein Fehler ausgegeben. HINWEIS Es ist nicht möglich, eine in der virtuellen Steuerung von EPSON RC+ 7.0 erstellte  Sicherung mit Informationen über einen Roboter der T-Serie für einen solchen Roboter wiederherzustellen.
Seite 168: Firmware-Update
Die Firmware wird auf einer CD-ROM geliefert. Kontaktieren Sie uns, wenn Sie Informationen zu dem Thema benötigen. Arbeiten Sie mit einem Rechner, auf dem die EPSON RC+ 7.0-Software installiert ist und der an einen Manipulator mit USB-Anschluss angeschlossen ist, um die Firmware-Version Manipulators aktualisieren.
Seite 169 Wartung 6. Firmware-Update (6) Stellen Sie sicher, dass der PC und der Manipulator über ein USB-Kabel verbunden sind, und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (7) Überprüfen Sie die Firmwareversionen, die als aktuell (Current) und als Upgrade-Version (New) angezeigt werden klicken Schaltfläche <Install>.
Seite 170 Wartung 6. Firmware-Update (10) Der folgende Dialog erscheint, wenn die Übertragung abgeschlossen ist. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>, um den Manipulator neu zu starten. (11) Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Fertig>. Das Firmware-Upgrade ist abgeschlossen.
Seite 171: Neu-Initialisierung Des Manipulators
Wartung 6. Firmware-Update 6.3 Neu-Initialisierung des Manipulators Wenn ein Betrieb des Manipulators nicht mehr möglich ist, gehen Sie wie in diesem Kapitel beschrieben vor, um den Manipulator neu zu initialisieren. HINWEIS Es wird empfohlen, die Funktion „Backup Steuerung“ durchzuführen, damit die Steuerung ...
Seite 172: Firmware Initialisieren
über eine Ethernet-Verbindung geändert werden). (2) Schalten Sie den Manipulator ein. Starten Sie die Entwicklungssoftware EPSON RC+ 7.0 nicht, bevor die Initialisierung der Firmware abgeschlossen ist. (3) Legen Sie die „Firmware-CD-ROM“ in das CD-ROM-Laufwerk Ihres PCs ein. (4) Führen Sie „Ctrlsetup.exe“ aus.
Seite 173 Schaltfläche <Weiter>, um den Manipulator neu zu starten. (10) Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart des Manipulators: Klicken Sie auf die Schaltfläche <Fertig>. Das Firmware-Upgrade ist abgeschlossen. Starten Sie EPSON RC+ 7.0 und stellen Sie die Einstellungen der Steuerung wieder her. T3 / T6 Rev.9...
Seite 174 Wartung 6. Firmware-Update Nähere Informationen zur Wiederherstellung des Betriebssystems finden Sie im Kapitel Wartung: 5. Sichern und wiederherstellen. HINWEIS Wenn Sie eine Firmwareversion ab Ver. 7.4.0.2 auf der Steuerung installieren und dort  zuvor eine niedrigere Version installiert war, erscheint folgende Meldung: Installieren Sie die Firmware erneut, falls diese Meldung angezeigt wird.
Seite 175: Abdeckungen
Wartung 7. Abdeckungen 7. Abdeckungen Alle Verfahren zum Entfernen und Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben. ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 176 Wartung 7. Abdeckungen Anwender- Obere Arm- Anschlusseinheit abdeckung Abdeckung des Leistungsteils Anschlussplatte Untere Arm- abdeckung Seitliche Sockelabdeckung Stromkabelabdeckung Anwender- Anschlusseinheit Obere Arm- abdeckung Untere Arm- Anschlussplatte Abdeckung des abdeckung Leistungsteils Stromkabelabdeckung T3 / T6 Rev.9...
Seite 177: Obere Armabdeckung
Wartung 7. Abdeckungen 7.1 Obere Armabdeckung ■ Entfernen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 178: Untere Armabdeckung
Wartung 7. Abdeckungen 7.2 Untere Armabdeckung Untere Arm- abdeckung T3: 3-M4×12 SEMS T6: 4-M4×12 Lösen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Armabdeckung und heben Sie dann die Abdeckung ab. Achten Sie auf den Greifer. Wenn der Greifer montiert wurde, kann die untere HINWEIS Armabdeckung nicht mehr von der Z-Achse entfernt werden.
Seite 179: Anschlussplatte
Wartung 7. Abdeckungen 7.4 Anschlussplatte ■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 180 Wartung 7. Abdeckungen Einbau der (1) Bringen Sie die Anschlussplatte am Sockel an und sichern Sie diese mit den Anschluss- Befestigungsschrauben. Innensechskant-Rundkopfschraube platte Anzugsmoment: 2,0 ± 0.1 Nm (2) Schließen Sie den Stecker des Stromkabels an und befestigen Sie die Stromkabelschelle.
Seite 181: Abdeckung Des Leistungsteils
Wartung 7. Abdeckungen 7.5 Abdeckung des Leistungsteils 9-M4×6 Flachrundkopfschraube Abdeckung des Leistungsteils Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung des Leistungsteils und heben Sie HINWEIS  dann die Abdeckung ab. Einige Schrauben dienen gleichzeitig zur Befestigung der Anschlussplatte. 6-M4×10 Linsenflachkopfschrauben Abdeckung des Leistungsteils Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung des Leistungsteils und heben Sie dann die Abdeckung ab.
Seite 182: Seitliche Sockelabdeckung
Wartung 7. Abdeckungen 7.6 Seitliche Sockelabdeckung ■ Entfernen Sie die seitliche Sockelabdeckung nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der seitlichen Sockelabdeckung kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 183: Anwender-Anschlusseinheit
Wartung 7. Abdeckungen 7.7 Anwender-Anschlusseinheit ■ Entfernen Sie die Anwender-Anschlusseinheit nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anwender-Anschlusseinheit kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 184: Kabel
Wartung 8. Kabel 8. Kabel ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 185: Austausch Des Kabelbaums
Wartung 8. Kabel 8.1 Austausch des Kabelbaums Name Menge Anmerkung T3: 2182565 Ersatzteil Kabelbaum T6: 2190924 Schlüsselweite: 2 mm für M3-Rundkopfschraube Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Schraube, Inbusschlüssel M4-Rundkopfschraube Schlüsselweite: 3 mm für M4-Schraube Schraubenschlüssel Schlüsselweite: 5 mm Entfernen Hand-E/A-Anschlusses Werkzeuge Steckschlüssel Schlüsselweite: 5 mm Entfernen...
Seite 186 Wartung 8. Kabel ■ Wenn die Anschlüsse während des Austauschs des Kabelbaums getrennt wurden, schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen an. Entnehmen Sie die richtigen Anschlüsse den Verkabelungsplänen. Ein falscher Anschluss kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Nähere Informationen zu den Anschlüssen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.
Seite 187 Wartung 8. Kabel (1) Schalten Sie den Manipulator ein und schalten Sie den Motor in den AUS-Status Entfernen des Kabelbaums (MOTOR OFF). (2) Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen gedrückt, um die Z- Achse abzusenken. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
Seite 188 Wartung 8. Kabel (11) Lösen Befestigungsschraube CPU-/DPB-Boards. Innensechskant-Rundkopfschraube: 5-M3×5 Entfernen Sie das CPU-/DPB-Board aus dem Sockel. CPU-/DPB- HINWEIS Board  Auf der Rückseite des CPU-/DPB-Boards ist eine Wärmeleitfolie angebracht. Achten Sie darauf, dass Sie sie nicht beschädigen oder verlieren. (12) Ziehen Sie den Stecker des CPU-/DPB-Boards. A: Stromanschlussstecker (jeweils 1×...
Seite 189 Wartung 8. Kabel (15) T3: Ziehen Sie die Stecker der Motoreinheit der 2., 3. und 4. Achse ab. B-OUT A: Stromkabelanschluss B: Signalkabelanschluss (jeweils 1× für IN/OUT) B-IN HINWEIS  Das Signalkabel der 4. Achse hat nur einen IN-Anschluss. T6: Ziehen Sie den Stecker der AMP-Platine und die Stecker der Motoreinheit der 2., 3.
Seite 190 Wartung 8. Kabel (20) Entfernen Sie die Mutter, die die Halterungen des Kabelschlauchs am Sockel befestigt. Seitenansicht Sockel Seitenansicht 2. Arm Mutter Mutter Installation des (1) Führen Sie die neuen Kabel durch den Sockel, die Kabelbefestigungsplatte und die Kabelbaumes Mutter und drehen Sie die Halterungen, um die Kabel zu befestigen. (2) Führen Sie die Kabel auf der Seite der Anwender-Anschlusseinheit durch die Anwender-Anschlusseinheit und die Mutter und drehen Sie die Halterungen, um die Kabel zu befestigen.
Seite 191 Wartung 8. Kabel (5) Montieren Sie die Anwender-Anschlusseinheit. Nähere Informationen finden Kapitel Wartung: 7.7 Anwender-Anschlusseinheit. (6) Verbinden Sie den Schutzleiter an der Armseite mit der Anwender-Anschlusseinheit. (7) Binden Sie die Kabel mit einem Kabelbinder zusammen, wie er im Schritt (18) beim Ausbau entfernt wurde.
Seite 192 Wartung 8. Kabel (12) Schließen Stecker AMP-Platine an. A: Stromkabelanschluss B: Signalkabelanschluss C: Motoranschluss (13) T3: Bringen Sie die seitliche Sockelabdeckung an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.6 Seitliche Sockelabdeckung. T6: Bringen Sie die AMP-Platine der 1. Achse sowie die Platte des Regenerationswiderstandes an.
Seite 193: Stromkabel Einstecken Oder Abziehen
Wartung 8. Kabel 8.2 Stromkabel einstecken oder abziehen Name Menge Anmerkung Werkzeuge Kreuzschlitzschraubendreher (Nr. 2) für Kreuzschlitzschraube Stromkabel Trennen des (1) Schalten Sie den Manipulator aus. Stromkabels (2) Nehmen Sie die Stromkabelabdeckung ab. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.3 Stromkabelabdeckung. (3) Entfernen Sie die Stromkabelschelle und ziehen Sie den Stecker des Stromkabels ab.
Seite 194: Achse
Wartung 9. 1. Achse 9. 1. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 195: Austausch Des Motors Der 1. Achse
Wartung 9. 1. Achse 9.1 Austauschen des Motors der 1. Achse Name Menge Anmerkung 200W T3: 2182560 Motor 300W T6: 2190962 zwischen T3: 1213266 Untersetzungsgetriebe T6: 1510528 und 1. Arm zwischen Ersatzteile T3: 1653819 Untersetzungsgetriebe O-Ring T6: 1650901 und Flansch zwischen den Flanschen T6: 1213266 T3: 1709549...
Seite 196 Wartung 9. 1. Achse (1) Schalten Sie den Manipulator aus. 1. Achse Ausbau des (2) Nehmen Sie die Abdeckung des Leistungsteils ab. Motors Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.5 Abdeckung des Leistungsteils. (3) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.4 Anschlussplatte (4) Entfernen Sie die folgenden Teile von der Anschlussplatte (innen): Luftschlauch TP-Anschluss...
Seite 197 Wartung 9. 1. Achse (7) Entfernen Sie die AMP-Platine. 3-M3×6 SEMS AMP-Platine HINWEIS  T3: Keine Wärmeleitfolie vorhanden. T6: Die Wärmeleitfolie ist auf der Rückseite der AMP-Platine AMP-Platine angebracht. Achten Sie darauf, dass Sie sie nicht verlieren oder beschädigen. T6: Ziehen Sie den Stecker des Anschlusskabels für den Regenerationswiderstand ab.
Seite 198 Wartung 9. 1. Achse (9) Ziehen Sie den Stecker des CPU-/DPB-Boards. Stromanschlussstecker (jeweils für IN/OUT) B: Stromkabelanschluss (2x) C: Signalkabelanschluss D: Hand-E/A-Anschluss E: LED-Anschluss F: Regenerationswiderstand 1 (nur T6) G: Regenerationswiderstand 2 (nur T6) A-OUT A-IN Merken Sie sich die Kabelanordnung, sodass die HINWEIS ...
Seite 199 Wartung 9. 1. Achse (11) T3: Nehmen Sie die Abdeckung des Netzteils ab. T6: Ziehen Sie den Stecker der LED-Platine. A: LED - Stecker der LED-Platine. Schneiden Sie die Kabelbinder, der die inneren Kabel zusammenhält, durch. Entfernen Sie dann die obere Platine. Innensechskant-Rundkopfschraube: 4-M4×10 (12) Lösen Befestigungsschrauben...
Seite 200 Wartung 9. 1. Achse (14) Entfernen Sie die Schrauben, die den Flansch der 1. Achse auf dem Sockel befestigen. T3: 8-M4x15 T6: 6-M5x15 Entfernen Sie die Motoreinheit der 1. Achse vom Sockel. Ziehen Sie die Motoreinheit der 1. Achse dabei HINWEIS ...
Seite 201 Wartung 9. 1. Achse Wave Generator (16) Entfernen Sie den Wave Generator vom Motor der 1. Achse. A: Messingplättchen B: Madenschraube In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Achten darauf, Plättchen nicht zu verlieren. T3: A: Messingplättchen M4 Motor der 1. Achse B: Madenschraube 2-M4x6 Wave Generator T6: A: Messingplättchen M5...
Seite 202 Wartung 9. 1. Achse 1. Achse (1) Schließen Sie den Schutzleiter des Motors am Motor an. Einbau des Innensechskantschraube mit Unterlegscheibe: 2-M2x5 Motors Anzugsmoment: 0,2 ± 0,05 N (2) T6: Legen einen O-Ring Motorflansch Befestigungsoberfläche Motors Kleine Unter- (zwischen Motor Flansch) legscheibe montieren Sie den Motorflansch.
Seite 203 Wartung 9. 1. Achse (4) T3: Legen einen O-Ring Befestigungsoberfläche Motors (zwischen Motor Flansch) O-Ring montieren Sie den Motor an dem Flansch Motor- der 1. Achse. einheit der 4-M4×15 + kleine Unterlegscheibe 1. Achse T6: Legen einen O-Ring Befestigungsoberfläche Motors Einkerbung am Flansch (zwischen die Flansche) und montieren Sie...
Seite 204 Wartung 9. 1. Achse (7) Befestigen Sie den Arm an der Motoreinheit der 1. Achse. Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, sodass alle gleichmäßig befestigt werden. O-Ring T3: A: 8-M3×30 B: 4-M3×15 Untersetzungsgetriebe T6: A: 8-M4×40 B: 4-M3×20 Ziehen dann...
Seite 205 Wartung 9. 1. Achse T6: Montieren Sie die obere Platine des Netzteils. Innensechskant-Rundkopfschraube: 4-M4×10 Anzugsmoment: 2,0 ± 0,1 Nm Binden Sie die inneren Kabel mit einem Kabelbinder zusammen, wie er in Schritt (11) beim Ausbau entfernt wurde. Schließen Sie den Stecker der LED-Platine A: LED - Stecker der LED-Platine.
Seite 206 Wartung 9. 1. Achse (12) Montieren Sie das CPU-/DPB-Board am Sockel. Innensechskant-Rundkopfschraube: 5-M3×5 Anzugsmoment: 0,45±0,1 N m CPU-/DPB- Bringen Sie bei der Montage die Wärmeleitfolie auf HINWEIS  Board der Rückseite des CPU-/DPB-Boards an. (13) Montieren Sie die AMP-Platine. T6: Bringen Sie die Wärmeleitfolie auf der Rückseite der AMP-Platine an. HINWEIS ...
Seite 207: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 1. Achse
Wartung 9. 1. Achse 9.2 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave-Generator, den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer zusammen aus. Wave Generator, Flexibler Zahnkranz, Äußerer Zahnkranz Nähere Informationen zum Untersetzungsgetriebe finden Sie im Kapitel Wartung: 19.
Seite 208 Wartung 9. 1. Achse 1. Achse (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe Flexibler Zahnkranz und Einbau des Kreuzrollenlager beinhaltet, wenn es ausgepackt Untersetzungsgetriebes O-Ring wird, die in der Abbildung rechts dargestellten Teile. Die Verzahnungen des flexiblen Zahnkranzes äußeren Zahnkranzes sowie das Lager des Wave Generators sind...
Seite 209 Wartung 9. 1. Achse (5) Befestigen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch am äußeren Zahnkranz. Flansch 10-M3×20 Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich Untersetzungs- kreuzenden Muster, sodass alle gleichmäßig getriebe befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest.
Seite 210: Achse
Wartung 10. 2. Achse 10. 2. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 211: Austausch Des Motors Der 2. Achse
Wartung 10. 2. Achse 10.1 Austauschen des Motors der 2. Achse Name Menge Anmerkung 100W(J2/J3) T3: 2182562 Motor 200W T6: 2190963 Ersatzteile zwischen T3: 1653819 O-Ring Untersetzungsgetriebe T6: 1653181 und 2. Arm Schlüsselweite: 2 mm für M4-Madenschraube Inbusschlüssel Schlüsselweite: 3 mm für M4-Schraube Kreuzschlitzschraubendreher (Nr.
Seite 212 Wartung 10. 2. Achse T6: Ziehen Sie den Stecker der AMP-Platine an der 2. Achse. D: Motorkabelanschluss (nur T6) (7) Lösen Befestigungsschrauben Motoreinheit. T3: Befestigungsschrauben am Motorflansch 3-M4×10 T6: Motorbefestigungsschrauben 4-M4×12 Entfernen Sie die Motoreinheit der 2. Achse vom 2. Arm. Motoreinheit 2.
Seite 213 Wartung 10. 2. Achse 2. Achse (1) T6: Installieren Sie den Schutzleiter des Motors. Einbau des Innensechskantschraube mit Unterlegscheibe: 2-M2×5 Motors Anzugsmoment: 0,2 ± 0,05 N HINWEIS  T3: Kein Motor-Schutzleiter vorhanden. (2) T3: Montieren Sie den Motorflansch am Motor Motor- der 2.
Seite 214 Wartung 10. 2. Achse (6) Schließen Sie den Stecker der Motoreinheit der 2. Achse B-OUT A: Stromkabelanschluss (nur T3) B: Signalkabelanschluss (jeweils 1× für IN/OUT) B-IN C: AMP-Kabelanschluss (nur T6) T6: Schließen Sie den Stecker der AMP-Platine der 2. Achse an. D: Motorkabelanschluss (nur T6) (7) Montieren Sie die Anwender-Anschlusseinheit.
Seite 215: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 2. Achse
Wartung 10. 2. Achse 10.2 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave-Generator, den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer zusammen aus. Wave Generator, Flexibler Zahnkranz, Äußerer Zahnkranz Nähere Informationen zum Untersetzungsgetriebe finden Sie im Kapitel Wartung: 19.
Seite 216 Wartung 10. 2. Achse 2. Achse (1) Entfernen Sie den Wave Generator vom Motor der 2. Achse. Ausbau des Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: Untersetzungsgetriebes 10.1 Austausch des Motors der 2. Achse „Ausbau“. (2) Entfernen 2. Achse, indem Schrauben, die den Arm der 2.
Seite 217 Wartung 10. 2. Achse (2) Legen Sie die O-Ringe in die Nuten auf Konvexe Seite beiden Seiten neuen äußeren Zahnkranzes. Nuten Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe in der Nut bleiben. Andere Seite (3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dass die konvexe Seite nach unten zeigt und setzen Sie ihn auf den flexiblen Zahnkranz.
Seite 218 Wartung 10. 2. Achse (5) Setzen O-Ring, Schritt (6) beim Ausbau entfernt wurde, in die O-Ring-Nut (zwischen 1. Arm und Untersetzungsgetriebe) des Armes der 1. Achse ein und montieren Sie den flexiblen Zahnkranz am Arm der 1. Achse. Unter- setzungs- T3: A: 10-M3×18 getriebe B: 8-M3×30+M3 kleine...
Seite 219: Achse
Wartung 11. 3. Achse 11. 3. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 220: Austausch Des Motors Der 3. Achse
Wartung 11. 3. Achse 11.1 Austauschen des Motors der 3. Achse Name Menge Anmerkung 100W(J2/J3) T3: 2182562 Ersatzteile Motor 100W T6: 2182601 Schlüsselweite: 1,5 mm für M3-Madenschraube Inbusschlüssel Schlüsselweite: 2,5 mm für M5-Madenschraube Schlüsselweite: 3 mm für M4-Schraube Drehmomentschlüssel Kreuzschlitzschraubendreher (Nr. 2) für Kreuzschlitzschraube Werkzeuge Seitenschneider...
Seite 221 Wartung 11. 3. Achse (7) T6: Entfernen Sie die AMP-Platine. SEMS-Schraube: 2-M3×6 Ziehen Sie alle Stecker der Verstärkereinheit ab. Ziehen Sie die folgenden Stecker von der AMP-Platine A: Stromkabelanschluss (3 Stecker) B: AMP-Kabelanschluss (3 Stecker) C: Motorkabelanschluss (3 Stecker) D: Bremskabelanschluss (1 Stecker) (8) Ziehen Sie die Stecker der Motoreinheit der 3.
Seite 222 Wartung 11. 3. Achse (10) T3: Lösen Sie die Befestigungsschrauben Motoreinheit der Motorbremse der 3. Achse. der 3. Achse 3-M3×12 Demontieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse und die Magnetbremse. Die Zahnriemenscheibe trägt den Riemen. Neigen Sie den Motor der 3. Achse leicht HINWEIS ...
Seite 223 Wartung 11. 3. Achse 3. Achse (1) T6: Schließen Sie den Schutzleiter des Motors am Motor an. Einbau des Innensechskantschraube mit Unterlegscheibe: 2-M2×5 Motors Anzugsmoment: 0,2 ± 0,05 N·m HINWEIS  T3: Kein Motor-Schutzleiter vorhanden. (2) Montieren Sie die Zahnriemenscheibe und die Motor der 3.
Seite 224 Wartung 11. 3. Achse (3) Befestigen Sie den Motor der 3. Achse auf der Motorplatte. Motor der 3. Achse 2-M4×55+M4 kleine Unterlegscheibe HINWEIS  Achten Sie bei der Montage der Motorplatte auf die Position von Montageplatte und Motor. (4) T3 Legen Z-Riemen Motoreinheit...
Seite 225 Wartung 11. 3. Achse (6) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Z-Riemen befestigen Motoreinheit der 3. Achse. Motoreinheit der 3. Achse T3: a: 2-M4×15+M4-Unterlegscheibe für das Langloch b: M3×12+M3-Unterlegscheibe für das Langloch T6: ab: 3-M4×15+M4-Unterlegscheibe Legen Sie ein nicht-elastisches Band um Z-Riemen das Loch in der Platte der Motoreinheit der 3.
Seite 226 Wartung 11. 3. Achse (9) Montieren Sie die Anwender-Anschlusseinheit. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.7 Anwender-Anschlusseinheit. (10) Binden Sie die Bremskabel mit einem Kabelbinder so zusammen, wie sie zusammengebunden waren, bevor der Kabelbinder in Schritt (5) beim Ausbau entfernt wurde.
Seite 227: Austausch Des Zahnriemens
Wartung 11. 3. Achse 11.2 Austauschen des Zahnriemens Name Menge Anmerkung Breite: 9 mm T3: 1554773 Ersatzteil Z-Riemen Breite: 10 mm T6: 1563316 Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Schraube Inbusschlüssel Schlüsselweite: 3 mm für M4-Schraube Drehmomentschlüssel Kreuzschlitzschraubendreher (Nr. 2) für Kreuzschlitzschraube Werkzeuge Z: Riemenspannung Federwaage...
Seite 228: Austausch Der Bremse
Wartung 11. 3. Achse 11.3 Austauschen der Bremse Name Menge Anmerkung T3: 2182694 Ersatzteil Magnetbremseinheit T6: 1750573 Schlüsselweite: 2 mm für M2,5-Madenschraube Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Schraube Inbusschlüssel Schlüsselweite: 3 mm für M4-Schraube Schlüsselweite: 4 mm für M5-Schraube Drehmomentschlüssel Werkzeuge Kreuzschlitzschraubendreher (Nr.
Seite 229: Überprüfung Der Zahnriemenspannung (Z-Riemen)
Wartung 11. 3. Achse (1) T3: Befestigen Sie die neue Bremse am Bremsträger. 3. Achse Einbau der 3-M2,5×12 Bremse T6: Befestigen Sie die Bremse an der Motorplatte und der Bremsplatte. 4-M3×8 (2) Montieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse und die Magnetbremse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 11.1 Austausch des Motors der 3.
Seite 230: Achse
Wartung 12. 4. Achse 12. 4. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 231: Austausch Des Motors Der 4. Achse
Wartung 12. 4. Achse Motor der 4. Achse Motor der 4. Achse U1-Riemen U2-Riemen U-Riemen 12.1 Austauschen des Motors der 4. Achse Name Menge Anmerkung T3: 2182669 Ersatzteil Motor 100W(J4) T6: 2182670 Schlüsselweite: 2 mm für M4-Madenschraube Inbusschlüssel Schlüsselweite: 3 mm für M4-Schraube Drehmomentschlüssel Kreuzschlitzschraubendreher (Nr.
Seite 232 Wartung 12. 4. Achse 4. Achse (1) Schalten Sie den Manipulator ein. Ausbau des (2) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis an den Anschlag, während Sie den Motors Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
Seite 233 Wartung 12. 4. Achse (8) Entfernen Sie die Motoreinheit der 4. Achse vom 2. Arm. Joint #4 Motor Unit Lösen Sie die Schrauben, die die Motoreinheit der 4. Achse auf der Motorplatte sichern und ziehen Sie den Motor heraus. T3: 3-M4x20+M4-Unterlegscheibe für das Langloch T6: 3-M4x20+M4-Unterlegscheibe Die Zahnriemenscheibe trägt den Riemen.
Seite 234 Wartung 12. 4. Achse 4. Achse (1) T6: Schließen Sie den Schutzleiter des Einbau des Motors am Motor an. Motors Innensechskantschraube mit Unterlegscheibe: 2-M2×5 Anzugsmoment: 0,2 ± 0,05 N·m T3: Kein Motor-Schutzleiter vorhanden. (2) Befestigen Motoreinheit 4. Achse locker an der Motorplatte. 2-M4×55+M4 kleine Unterlegscheibe Achten Position...
Seite 235 Wartung 12. 4. Achse (5) Legen Sie den U-Riemen um die Zahnriemenscheibe und befestigen Sie den Motor locker am 2. Arm. HINWEIS Stellen Sie sicher, dass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann und nicht  kippt, wenn an ihr gezogen wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtig gespannt werden.
Seite 236 Wartung 12. 4. Achse (8) T6: Montieren Sie die AMP-Platine. SEMS-Schraube: 2-M3×6 Schließen Sie die folgenden Stecker an der AMP-Platine an: A: Stromkabelanschluss (3 Stecker) B: AMP-Kabelanschluss (3 Stecker) C: Motorkabelanschluss (3 Stecker) D: Bremskabelanschluss (1 Stecker) (9) Montieren Sie die Anwender-Anschlusseinheit. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.7 Anwender-Anschlusseinheit.
Seite 237: Austausch Des Zahnriemens
Wartung 12. 4. Achse 12.2 Austauschen des Zahnriemens Name Menge Anmerkung U-Riemen Breite 17 mm T3: 1709608 Ersatzteil T6: 1674797 U1-Riemen Breite 10 mm T6: 1674798 U2-Riemen Breite 15 mm Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Schraube Inbusschlüssel Schlüsselweite: 3 mm für M4-Schraube Drehmomentschlüssel Kreuzschlitzschraubendreher (Nr.
Seite 238: U2-Riemen (T6)
Wartung 12. 4. Achse 12.2.1 U2-Riemen (T6) Ausbau des (1) Schalten Sie den Manipulator ein. U2-Riemens (2) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis an den Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
Seite 239 Wartung 12. 4. Achse (8) Lösen Sie die Befestigungsschrauben in der Motoreinheit der 4. Achse. 3-M4x20+M4-Unterlegscheibe (9) Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Zwischenwelle der 4. Achse. Ziehen Sie die Zwischenwelle der 4. Achse und den U1-Riemen nach oben heraus. 3-M4x12+M4-Unterlegscheibe Die Unterlegscheibe wird für den Einbau der Zwischenwelle wieder benötigt.
Seite 240 Wartung 12. 4. Achse Einbau des (1) Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte hoch Spindelbefestigungsplatte U2-Riemens und legen Sie den U2-Riemen um die Z-Riemen U3-Zahnriemenscheibe. Stellen Sie sicher, dass die Profile des Riemens U2-Riemen Zahnriemenscheiben vollständig ineinandergreifen. (2) Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte hoch und legen Sie den Z-Riemen um die Z2-Zahnriemenscheibe.
Seite 241 Wartung 12. 4. Achse (7) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U1-Riemen befestigen Motoreinheit der 4. Achse. Motoreinheit Legen Nähe der 4. Achse Befestigungsplatte nicht-elastisches Band um die Motoreinheit der 4. Achse. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung 3-M4×12 aufzubringen, wie rechts in der Abbildung...
Seite 242 Wartung 12. 4. Achse (9) Montieren Sie die AMP-Platine. SEMS-Schraube: 2-M3×6 Schließen Sie die Stecker der AMP-Platine an. A: Stromkabelanschluss (3 Stecker) B: AMP-Kabelanschluss (3 Stecker) C: Motorkabelanschluss (3 Stecker) D: Bremskabelanschluss (1 Stecker) (10) Montieren Sie die Anwender-Anschlusseinheit. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.7 Anwender-Anschlusseinheit. (11) Montieren Sie die obere Armabdeckung.
Seite 243: U1-Riemen (T6)
Wartung 12. 4. Achse 12.2.2 U1-Riemen (T6) Ausbau des (1) Entfernen Sie die Motoreinheit der 4. Achse. U1-Riemens Nähere Informationen finden Sie im folgenden Kapitel. Wartung: 12.1 Austausch des Motors der 4. Achse „4. Achse Ausbau des Motors“ (2) Demontieren Sie die Zwischenwelle der 4. Achse und den U1-Riemen. Nähere Informationen finden Sie im folgenden Kapitel.
Seite 244: U-Riemen (T3)
Wartung 12. 4. Achse 12.2.3 U-Riemen (T3) Ausbau des (1) Entfernen Sie die Motoreinheit der 4. Achse. U-Riemens Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 12.1 Austausch des Motors der 4. Achse „Ausbau“. (2) Lösen Sie die Befestigungsschrauben in der Motoreinheit der 3.
Seite 245: Überprüfung Der Zahnriemenspannung
Wartung 12. 4. Achse 12.3 Überprüfung der Zahnriemenspannung Name Menge Anmerkung Nähere Informationen Verwendung Akustisches Riemen- Riemenspannungsmessgerätes und zu den Messmethoden Werkzeug spannungsmessgerät finden Sie in der Bedienungsanleitung des Messgerätes. 4. Achse (1) Geben Sie die entsprechenden Einstellwerte am akustischen Riemenspannungsmessgerät Überprüfen ein.
Seite 246: Kugelumlaufspindel
Wartung 13. Kugelumlaufspindel 13. Kugelumlaufspindel ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 247: Schmieren Der Kugelumlaufspindel
Wartung 13. Kugelumlaufspindel 13.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel Name Menge Anmerkung ausreichende Schmierfett für Kugelumlaufspindel (AFB Schmierfett) Menge zum Abwischen von Schmierfett Putzlappen Werkzeuge (Spindelwelle) HINWEIS Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster betätigt  wird, wird gleichzeitig die Bremse der 3. Achse gelöst. Seien vorsichtig, sich...
Seite 248: Austausch Der Kugelumlaufspindel
Wartung 13. Kugelumlaufspindel 13.2 Austauschen der Kugelumlaufspindel HINWEIS Am Motor der 3. Achse ist eine Bremse angebracht, damit sich die Z-Achse nicht durch  das Gewicht des Greifers senkt, während sich der Manipulator oder der Motor im AUS-Status (MOTOR OFF) befinden. Während des Austauschs ist die Bremse jedoch ohne Funktion.
Seite 249 Wartung 13. Kugelumlaufspindel Ausbau der (1) Schalten Sie den Manipulator ein. Kugelumlaufspindel (2) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis an den Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann. Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3.
Seite 250 Wartung 13. Kugelumlaufspindel Einbau der (1) Setzen Sie eine neue Kugelumlaufspindel in den 2. Arm ein. Kugelumlaufspindel (2) Befestigen Mutter Kugelumlaufspindel von der Unterseite des 2. Armes. T3: 4-M4×10 T6: 4-M4×12 (3) Montieren Sie die folgenden Teile: U-Riemen (T3) U2-Riemen (T6) Z-Riemen Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 12.2 Austausch des Zahnriemens „Einbau“.
Seite 251: Lithiumbatterie, Sd-Karte, Platinen, Boards Und Filter
Batteriestromverbrauch beträchtlich zu. Bei Warnungen zu Spannungsabfall (Batteriealarm) tauschen Sie die Lithiumbatterie aus, auch wenn diese nicht die oben genannte Lebensdauer erreicht hat. In EPSON RC+ 7.0 kann der empfohlene Zeitpunkt für einen Batteriewechsel im HINWEIS  Dialogfeld [Wartung] des EPSON RC+ 7.0 nachgesehen werden.
Seite 252 Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter Wenn die empfohlene Austauschzeit überschritten wird, kann die Batterie leer werden. Wenn kein Batteriealarm angezeigt wird, ist eine Kalibrierung aller Achsen nicht erforderlich. Sie müssen eine Kalibrierung durchführen, wenn nach dem Batteriewechsel die Ursprungspositionen der Achsen nicht mehr korrekt sind. Verwenden Sie immer die Lithiumbatterie und das Batterie-Board, das wir vorgeben.
Seite 253: Austausch Des Cpu-/Dpb-Boards
Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter 14.1 Austausch des CPU-/DPB-Boards ■ Stellen Sie sicher, dass die orange Ladekontroll-L LED am DPB-Board erloschen ist, bevor Sie das CPU- oder DPB-Board entfernen. Wenn die LED weiterhin leuchtet, kann dies während des Ausbaus zu einem elektrischen Schlag führen oder andere schwerwiegende Sicherheitsprobleme verursachen.
Seite 254 Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter (5) Ziehen Sie den Stecker des CPU-/DPB-Boards. Stromanschlussstecker (jeweils 1× für IN/OUT) B: Stromkabelanschluss (2×) C: Signalkabelanschluss D: Hand-E/A-Anschluss E: LED-Anschluss F: Regenerationswiderstand 1 (nur T6) G: Regenerationswiderstand 2 (nur T6) A-OUT A-IN Merken Sie sich die Kabelanordnung, sodass die HINWEIS...
Seite 255 Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter (8) Schließen Sie die Stecker des CPU-/DPB-Boards an. Stromanschlussstecker (jeweils 1× für IN/OUT) B: Stromkabelanschluss (2×) C: Signalkabelanschluss D: Hand-E/A-Anschluss E: LED-Anschluss F: Regenerationswiderstand 1 (nur T6) G: Regenerationswiderstand 2 (nur T6) A-OUT A-IN A-OUT...
Seite 256: Austausch Der Lithiumbatterie
Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter (11) Verbinden Sie die folgenden Teile mit der Innenseite der Anschlussplatte. Luftschlauch TP-Anschluss (12) Montieren Sie die Anschlussplatte. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.4 Anschlussplatte. 14.2 Austausch der Lithiumbatterie Name Menge Anmerkung Ersatzteil...
Seite 257: Austausch Der Sd-Karte
Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter 14.3 Austausch der SD-Karte Name Menge Anmerkung SD-Karte 2182748 Ersatzteil Kreuzschlitzschraubendreher (Nr. 2) Werkzeug Falls sich das Feldbus-E/A-Modul im Optionsslot befindet, entfernen Sie dieses HINWEIS  zunächst, bevor SD-Karte herausnehmen. Installieren Feldbus-E/A-Modul erst, nachdem Sie die SD-Karte installiert haben. Nähere Informationen zum Feldbus-E/A-Modul finden Sie im folgenden Kapitel.
Seite 258: Austausch Des Power Boards
Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter 14.4 Austausch des Power Boards 14.4.1 Austausch des Luftfilters Name Menge Anmerkung T3: 1713720 Luftfilter Ersatzteil T6: 1743656 Schlüsselweite: Inbusschlüssel für M4-Rundkopfschraube 2,5 mm Werkzeug für Flachrundkopfschraube Kreuzschlitzschraubendreher (Nr. 2) Austausch des (1) Schalten Sie den Manipulator aus.
Seite 259: Austausch Des Power Boards
Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter 14.4.2 Austausch des Power Boards Name Menge Anmerkung T3: 2182749 Ersatzteil Power Board T6: 2188638 für Kreuzschlitzschraube Kreuzschlitzschraubendreher (Nr. 2) Schraubenschlüssel Werkzeug für Sechskantstifte (Schlüsselweite: 5,5 mm) (1) Schalten Sie den Manipulator aus. Austausch des Power Boards (2) Nehmen Sie die Abdeckung des Leistungsteils ab.
Seite 260 Wartung 14. Lithiumbatterie, SD-Karte, Platinen, Boards und Filter (5) T3: Entfernen Sie das Power Board. Kleine Linsenflachkopfschraube: 4-M3×10 T6: Entfernen Sie zunächst das obere Power Board. Linsenflachkopfschraube: 4-M3×10 Entfernen Sie nun die Sechskantstifte. Entfernen Sie dann das untere Power Board und ziehen Sie den Stecker.
Seite 261: Led-Lampeneinheit
Wartung 15. LED-Lampeneinheit 15. LED-Lampeneinheit ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 262 Wartung 15. LED-Lampeneinheit (1) Schalten Sie den Manipulator aus. Austausch der LED-Lampen- (2) Nehmen Sie die Abdeckung des Leistungsteils ab. einheit Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.5 Abdeckung des Leistungsteils. (3) Ziehen Sie den Stecker der LED-Platine. A: LED - Stecker der LED-Platine. (4) Trennen Sie den X1- und den X2-Anschluss von der LED-Fassung.
Seite 263: Kalibrierung
■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im EPSON RC+ Benutzerhandbuch: 2.4 Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau. ■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält.
Seite 264: Kalibrierverfahren
Wartung 16. Kalibrierung 16.2 Kalibrierverfahren EPSON RC+ verfügt über einen Assistenten für die Kalibrierung. In diesem Abschnitt wird die Durchführung der Kalibrierung mithilfe des Kalibrierungsassistenten von EPSON RC+ beschrieben. Für jede Achse wird das gleiche Kalibrierverfahren verwendet. In den folgenden Schritten wird die Kalibrierung der 1. Achse beschrieben. Befolgen Sie diese Schritte, um auch andere Achsen zu kalibrieren.
Seite 265 Wartung 16. Kalibrierung (2) Bestätigen Sie die Warnmeldung und klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>. (3) Bewegen Sie die Achse, die Sie kalibrieren möchten, von Hand in die ungefähre Nullposition, wie es im abgebildeten Dialog zu sehen ist. Wenn Sie die Achse bewegt haben, klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>.
Seite 266 Wartung 16. Kalibrierung 0-Pulse-Position der 1. Achse: Position X-Achse Koordinatensystem Roboters ausgerichtet 0 Pulse − 0 Pulse 0-Pulse-Position der 2. Achse: − Position, in welcher der 1. und der 2. Arm eine gerade Linie bilden (unabhängig von der Richtung der 1. Achse) 0-Pulse-Position der 3.
Seite 267 Wartung 16. Kalibrierung (4) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>, um den Encoder zurückzusetzen. (5) Starten Sie die Steuerung (den Manipulator) neu. * Dieses Fenster wird ausgeblendet, wenn die Steuerung im Startmodus ist. (6) Wählen Sie den Referenzpunkt für die Kalibrierung aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>.
Seite 268 Wartung 16. Kalibrierung (8) Verfahren Sie den Greifer im [Einrichten]-Dialog schrittweise bis zum ungefähren Referenzpunkt für eine grobe Kalibrierung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. * Bevor Sie mit dem Roboter arbeiten, öffnen Sie die Registerkarte [Schaltpult] und klicken Sie auf die Schaltfläche <MOTOR ON>. Verfahren Sie den Greifer schrittweise aus der 0-Pulse-Position bis zum ungefähren HINWEIS ...
Seite 269 Wartung 16. Kalibrierung (10) Der Manipulator fährt Referenzpunkt. Klicken Schaltfläche <Ausführen>. Eingabe JUMP P0:z(0). ↑ In Schritt (6) gewählter Punkt (11) Bestätigen Sie die Meldung und klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>. (12) Wenn sich der Manipulator zum Referenzpunkt bewegt hat, klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>.
Seite 270 Wartung 16. Kalibrierung (13) Verfahren Sie den Manipulator schrittweise in die genaue Referenzposition. (14) Verfahren Sie den Greifer im [Einrichten]-Dialog schrittweise bis zum ungefähren Referenzpunkt für eine grobe Kalibrierung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. * Nur Position der 2. Achse, bewegen Sie die 3. Achse ungefähr bis 0 Pulse. T3 / T6 Rev.9...
Seite 271 Wartung 16. Kalibrierung (15) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (16) Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um die 2. Achse genau zu kalibrieren. Fahren Sie mit Schritt (17) fort, um andere Achsen zu kalibrieren. i. Bewegen Sie den Manipulator zu einem Punkt, der eine andere Orientierung bewirkt (Wechsel von Linksarm- nach Rechtsarmorientierung), indem Sie den Jump-Befehl ausführen.
Seite 272 Wartung 16. Kalibrierung iii. Verfahren Sie den Manipulator in die genaue Referenzposition und stellen Sie die Position ein. Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. iv. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. T3 / T6 Rev.9...
Seite 273 Wartung 16. Kalibrierung (17) Die Kalibrierung ist abgeschlossen. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Fertig>. (18) Bewegen Sie den Manipulator zu weiteren Punkten und kontrollieren Sie, ob die Bewegung problemlos abläuft. Teachen Sie gegebenenfalls weitere Punkte. T3 / T6 Rev.9...
Seite 274: Genaue Kalibrierung Der 2. Achse
Wartung 16. Kalibrierung 16.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. Wenn die 2. Achse durch die Schritte in Abschnitt Wartung: 16.2 Kalibrierverfahren nicht HINWEIS  genau kalibriert wurde, befolgen Sie die Schritte unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“, um die 2.
Seite 275 Wartung 16. Kalibrierung Rechts-/Linksarm-Kalibrierung (1) Kontrollieren Sie die Punktedaten für die Kalibrierung. Wählen Sie einen Punkt, dessen Genauigkeit Sie innerhalb des Arbeitsbereiches des rechten und linken Armes problemlos überprüfen können. Prüfen Sie anschließend die Anzahl der Punkte, die Sie verwenden möchten. (2) Öffnen Sie das Menü...
Seite 276: Referenz: Kalibrieren Ohne Den Kalibrierungsassistenten
Kalibrierung ohne HINWEIS  Kalibrierungsassistenten von EPSON RC+ beschrieben. Nähere Informationen zur Kalibrierung mit dem Kalibrierungsassistenten finden Sie im Kapitel Wartung: 16.2 Kalibrierverfahren. Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um die 2. Achse genau zu kalibrieren.
Seite 277 Wartung 16. Kalibrierung Führen Sie zur Ursprungskalibrierung die im Folgenden beschriebenen Schritte 1 bis 6 durch. Bestätigung der Basisposition (1)-1 Führen Sie nach dem Austauschen der Teile die Kalibrierung durch, indem Sie die aktuell registrierten Punktedaten verwenden. Bestimmen Sie die Punktdatennummer (P*) zur Wiederherstellung der korrekten Manipulatorposition.
Seite 278 Arms − gegenübersteht. Flache Seite (3)-3 Verbinden Sie den Manipulator mit EPSON RC+. Wählen Sie einen zu kalibrierenden Manipulator aus. Geben Sie den untenstehenden Befehl in das [Befehlseingabefenster] ein und führen Sie ihn aus. (In diesem Beispiel verwendet: „Roboter 1“.) >...
Seite 279 Wartung 16. Kalibrierung (3)-5 Booten Sie die Steuerung (den Manipulator) neu. Wählen Sie im Menü von EPSON RC+ [Tools]-[Steuerung] aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Reset Steuerung>. * Dieses Fenster wird ausgeblendet, wenn die Steuerung im Startmodus ist. Grobkalibrierung (4)-1 Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
Seite 280 Wartung 16. Kalibrierung (5)-5 Bewegen Sie die Achse mithilfe des Bewegungsbefehls zum festgelegten Punkt. Wenn der festgelegte Punkt beispielsweise „P1“ ist, führen Sie den Befehl „Jump P1:Z(0)“ im [Einrichten]-Dialog aus. * Die Achse, die NICHT kalibriert wird, verfährt in die ursprüngliche Position.
Seite 281: Beschränkungen
Wartung 17. Beschränkungen 17. Beschränkungen Bei Manipulatoren der T-Serie gibt es Beschränkungen für einige Befehle sowie Befehle, deren Ausführung einen Fehler hervorrufen kann. Ein solcher Fehler tritt jedoch nicht auf, wenn Sie ein Programm erstellen. Auch für einige Funktionen gibt es Beschränkungen.
Seite 282: Befehle, Die Einen Fehler Hervorrufen
Wartung 17. Beschränkungen 17.3 Befehle, die einen Fehler hervorrufen 17.3.1 Befehl für den 6-Achsroboter Bei Ausführung des Befehls für den 6-Achsroboter wird ein Bewegungsfehler hervorgerufen. 17.3.2 Conveyor-Tracking-Befehle Bei Ausführung von Conveyor-Tracking-Befehlen/-Funktionen wird ein Bewegungsfehler hervorgerufen. Cnv_AbortTrack Bricht die Tracking-Bewegung zum Punkt eines Conveyor-Queues ab.
Seite 283: Pg-Befehle
Wartung 17. Beschränkungen Cnv_QueMove Bewegt Daten vom Conveyor-Queue entgegen der Förderrichtung einem Conveyor-Queue Förderrichtung. Cnv_QueReject Definiert die Entfernung für die Verwerfung aus dem Queue und zeigt sie an. Cnv_QueReject-Funktion Gibt die aktuelle Entfernung für die Verwerfung eines Objekts für ein Förderband aus. Cnv_QueRemove Entfernt Objekte aus einem Conveyor-Queue.
Seite 284: Kraftmessungsbefehle
Wartung 17. Beschränkungen 17.3.5 Kraftmessungsbefehle Bei Ausführung von Kraftmessungsbefehlen/-funktionen wird ein Bewegungsfehler hervorgerufen. Force_Calibrate Definiert Null-Offsets für alle Achsen des aktuellen Kraftsensors. Force_ClearTrigger Löscht alle Auslösebedingungen für den aktuellen Kraftsensor. Force_GetForces Gibt Kräfte und Drehmomente für alle Kraftsensorachsen in einer Matrix aus. Force_GetForce-Funktion Gibt die Kraft für eine angegebenen Achse aus.
Seite 285: Funktionsbeschränkungen
Wenn im erstellten Robotersteuerungsprogramm Multi-Tasking verwendet wird und ein Task mit einer Endlosschleife darin enthalten ist, kann das System instabil werden und die Verbindung zu EPSON RC+ getrennt werden. Die Steuerung erkennt Tasks, die in Endlosschleife ablaufen. Wenn mögliche Auswirkungen auf das System erkannt werden, tritt der folgende Fehler auf und das Programm wird gestoppt.
Seite 286: Kamerasuche Mit Cv1/Cv2
17.4.3 Kamerasuche mit CV1/CV2 Wenn Sie eine CV1/CV2 verwenden und die folgenden beiden Bedingungen erfüllt sind, ist die Kamerasuche mit dem Manipulator der T-Serie unter Umständen nicht möglich. - Der PC und der Manipulator der T-Serie sind über USB verbunden.
Seite 287: Fehlercode-Tabelle
Wartung 18. Fehlercode-Tabelle 18. Fehlercode-Tabelle Die Fehlercodes finden Sie im folgenden Handbuch: EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Sprachreferenz SPEL+-Fehlermeldungen T3 / T6 Rev.9...
Seite 288: Ersatzteilliste
Wartung 19. Ersatzteilliste 19. Ersatzteilliste *1 Untersetzungsgetriebe Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave-Generator, den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer zusammen aus. Wave Generator Wave Generator Dieser Wave Generator besteht einer elliptischen...
Seite 289 Wartung 19. Ersatzteilliste 19.1 T3 siehe: Überholung Ersatzteilbezeichnung Code Anmerkung Wartung Kabelschlaucheinheit 2182565  1. Achse 2182560 200 W  Motoreinheit 2,3. Achse 2182562 100 W 10.1, 11.1  4. Achse 2182669 100 W 12.1  1. Achse 1718303 Untersetzungs- getriebe *1 ...
Seite 290 Wartung 19. Ersatzteilliste 19.2 T6 siehe: Überholung Ersatzteilbezeichnung Code Anmerkung Wartung Kabelschlaucheinheit 2190924 1. Achse 2190962 300 W  2. Achse 2190963 200 W 10.1  Motoreinheit  3. Achse 2182601 100 W 11.1  4. Achse 2182670 100 W 12.1 ...
Seite 291 Wartung 19. Ersatzteilliste siehe: Überholung Ersatzteilbezeichnung Code Anmerkung Wartung Obere Armabdeckung 1750683 Armabdeckung (weiß) Untere Armabdeckung 1737896 Untere Abdeckung (weiß) 2182748 14.3 SD-Karte 1743656 14.4.1 Luftfilter 2171258 TP-Stecker T3 / T6 Rev.9...
Seite 292: Anhang A: Open-Source-Software-Lizenz Für Die T-Serie
Open-Source-Softwareprogramme, siehe Abschnitt (7). (4) OpenSSL-Toolkit Das Produkt der T-Serie enthält Software, die vom OpenSSL-Projekt zur Verwendung im OpenSSL-Toolkit entwickelt wurde (http://www.openssl.org/). Dieses Produkt enthält kryptografische Software, die von Eric Young geschrieben wurde (eay@cryptsoft.com). (5) Die Lizenzbedingungen der einzelnen Open-Source-Softwareprogramme sind in Abschnitt (7) beschrieben.
Seite 293 Anhang A: Open-Source-Software-Lizenz für die T-Serie (7) Die Open-Source-Lizenzen finden Sie unter den folgenden URLs: bash http://tiswww.case.edu/php/chet/bash/bashtop.html dash http://packages.ubuntu.com/ja/precise/dash libc-bin http://www.eglibc.org/home libc6 http://www.eglibc.org/home libcomerr2 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libcomerr2 libdevmapper1.02.1 ftp://sources.redhat.com/pub/lvm2/ libgcc1 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libstdc++6 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libudev0 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libudev0 login http://packages.ubuntu.com/ja/precise/login logrotate https://fedorahosted.org/logrotate/ makedev ftp.redhat.com mount ftp://ftp.us.kernel.org/pub/linux/utils/util-linux-ng/...

Diese Anleitung auch für:

T6-602s T3-401s

Epson T-Serie Handbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Epson T-Serie

Inhaltszusammenfassung für Epson T-Serie