Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Epson SCARA G3-Serie Handbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Epson Anleitungen
  4. Robotik
  5. SCARA G3-Serie
  6. Handbuch
Epson SCARA G3-Serie Handbuch

Epson SCARA G3-Serie Handbuch

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
SCARA-ROBOTER
G3-Serie
MANIPULATOR-HANDBUCH
Rev.2
EM093R1813F

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Epson SCARA G3-Serie

Inhaltszusammenfassung für Epson SCARA G3-Serie

  • Seite 1 SCARA-ROBOTER G3-Serie MANIPULATOR-HANDBUCH Rev.2 EM093R1813F...
  • Seite 3 SCARA-ROBOTER G3-Serie Manipulator-Handbuch Rev.2 Copyright © 2008–2009 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. G3 Rev.2...
  • Seite 4 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): 1.

  • Seite 5: Service-Center

    Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...

  • Seite 6: Hersteller Und Lieferanten

    HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN : +81-(0)266-61-1802 : +81-(0)266-61-1846 LIEFERANTEN Nord- & Südamerika EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746...

  • Seite 7: Bevor Sie Das Handbuch Lesen

    Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen. Steuerung : RC180 Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.3 oder höher Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach. Steuerung EIN/AUS schalten Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“...
  • Seite 8 G3 Rev.2...

  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS Bevor Sie das Handbuch lesen ................v Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.1 Konventionen ..................... 3 1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ............. 4 1.3 Betriebssicherheit ..................5 1.4 Not-Aus ...................... 7 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus ........8 1.6 Beschriftungen am Manipulator ..............9 2.
  • Seite 10 INHALTSVERZEICHNIS 4. Einstellung der Greifer 4.1 Greifers anbringen ................... 48 4.2 Kameras und Ventile anbringen ............... 50 4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ......51 4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) ..........51 4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) ........... 54 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3.
  • Seite 11 INHALTSVERZEICHNIS 4. Kabelbaum 4.1 Austausch des Kabelbaums ..............87 4.2 Verkabelungspläne ................... 92 4.2.1 Signalkabel ................... 92 4.2.2 Stromkabel..................93 4.2.3 Anwenderkabel ................94 5. 1. Arm 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse ............96 5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse ......99 6.
  • Seite 12 INHALTSVERZEICHNIS 15. Ersatzteilliste 15.1 Teile aller Modelle ................173 15.2 Teile je Modell ..................174 G3 Rev.2...

  • Seite 13: Einrichten Und Betrieb

    Einrichten und Betrieb Dieses Handbuch beinhaltet Informationen für das Einrichten und den Betrieb von Manipulatoren der G3-Serie. Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

  • Seite 15: Sicherheit

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1. Sicherheit Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

  • Seite 16: Konstruktion Und Installationssicherheit

    Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und/oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich.

  • Seite 17: Betriebssicherheit

    Bedienpersonal beschrieben: ■ Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchs, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.
  • Seite 18 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit ■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun, VORSICHT und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

  • Seite 19: Not-Aus

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.4 Not-Aus Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster unterbricht die Stromversorgung der Motoren, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.

  • Seite 20: Manuelle Manipulatorbewegung Im Not-Aus-Modus

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben. 1. Arm ..... Bewegen Sie den Arm manuell. 2. Arm ..... Bewegen Sie den Arm manuell. 3.

  • Seite 21: Beschriftungen Am Manipulator

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.6 Beschriftungen am Manipulator Die folgenden Aufkleber sind nahe den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht.
  • Seite 22 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit Allgemeines Mehrfach-Befestigung Tischpattenmontage HINWEIS Manipulatoren mit Faltenbälgen haben kein Label D.  Es besteht dort keine Einzugsgefahr für Hände oder Finger. G3 Rev.2...

  • Seite 23: Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G3-Serie Die Manipulatoren der G3-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung sehr gutes Preis–Leistungsverhältnis stehen. Die Manipulatoren der G3-Serie haben folgende Eigenschaften: Flächenproduktivität Minimale Zykluszeiten und höchste Positioniergenauigkeit Reduzierte Körpergröße Um 10 % reduzierte Gesamthöhe verglichen mit E2C Vergrößerter Arbeitsbereich...

  • Seite 24: Modellbezeichnung Und Modellunterschiede

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede G3-25 1 S □-R-UL Flammhemmend □ : Nicht flammhemmend UL : UL-konform □ : Standard : Rechtshändig gebogen : Linkshändig gebogen Art der Montage □ : Tischplattenmontage : Mehrfach-Befestigung Umgebung : Standard : Reinraum und ESD (antistatisch) 3.
  • Seite 25 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 3. Achse Armlänge Armtyp Art der Montage Umgebung Modellnummer Standard G3-251S 250 mm Tischplattenmontage Standard Reinraum G3-251C Standard G3-301S Tischplattenmontage Reinraum G3-301C Standard Standard G3-301SM Mehrfach-Befestigung Reinraum G3-301CM 300 mm Nach Standard G3-301S-R rechts Tischplattenmontage Reinraum G3-301C-R geknickt...

  • Seite 26: Bauteilenamen Und Außenabmessungen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen 2.3.1 Tischplattenmontage Standard-Modell G3-**1S 2. Achse − (dreht) 1. Achse (dreht) 3. und 4. Achse Bremsfreigagbetaster − 2. Arm Sockel 1. Arm 3. Achse − Z-Achse (auf/ab) − MT Aufkleber (nur für Kundenspezifikation) 4.
  • Seite 27 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2 -M3 Ti efe 11 2-M5 Tiefe 10 oder mehr Platz für Kabel G3-251S G3-301S G3-351S (*) zeigt Hubweite durch Max.545 Max.575 Max.595 mec hanischen Stopper an. Durc hgangsbohrung 1 mm flacher Schnitt Konisches Loch Ø3,90°...
  • Seite 28 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell: G3-***C Die folgenden Abbildungen zeigen die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Metallisierte Oberer Abdeckung (gegen Faltenbalg statische Elektrizität) Abluft-Ausgang Metallisierte Unterer Abdeckung als Oberfläche für Abdeckung Faltenbalg die Tischplattenmontage...
  • Seite 29 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M3 Tiefe 8 2-M5 Tiefe 10 oder mehr Platz für Kabel G3-251C G3-301C G3-351C (* ) Zeigt die Hubweite des mechanischen Stoppers an Max.545 Max.575 Max.595 Durchgangs bohrung Durchgangs bohrung Durchgangs bohrung 1 mm flac her Sc hnitt Konisches Loch Ø3,90°...

  • Seite 30: Mehrfach-Befestigung

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3.2 Mehrfach-Befestigung Standard-Modell: G3-**1SM 2. Achse (dreht) − 3. und 4. Achse Bremsfreigabetaster Sockel 1. Arm − 2. Arm 3. Achse 1. Achse (auf/ab) (dreht) Z-Achse − Signatur-Aufkleber − (Seriennummer des Manipul ators) MT Aufkleber (nur für An wenderverkabelung Kundenspezifikation) (1 5-Pin D-Sub-Anschluss)
  • Seite 31 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M3 Tiefe 8 Durchgangsbohrung Durchgangsbohrung G3-301SM G3-351SM Max.410 Max.450 (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. Durchgangsbohrung 1 mm flacher Schnitt Konisches Loch Ø3,90° Max.ø11 Durc hgangsbohrung Durchmesser Z-Achse Durchmesser mechanischer Stopper Referenz-Durchgangsbohrung Detail von “A” (Ansicht Sockelboden) (Position der Kalibrierungspunkte der 3.
  • Seite 32 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell: G3-**1CM Die folgenden Abbildungen zeigen die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Mehrfach-Befestigung im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Ob erer Faltenbalg Abluft-Ausgang Unterer Metallisie rte Abdeckung Faltenbalg (gegen statische Elektrizität) G3 Rev.2...
  • Seite 33 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M3 Tiefe 8 Durchgangs bohrung Durch gan gsbo hrun g G3-301CM G3-351CM (*) Zeigt Hubweite durch Max.410 Max.450 mec hanischen Stopper an Durch gan gsbo hrun g 1 mm flacher Schnitt Konisches Loch Ø3,90° Max.ø11 Durchgangsbohrung Referenz-Durchgangsbohrung Durc hmesser Z-Ac hse (Ansicht Sockelboden)

  • Seite 34: Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4 Spezifikationen Parameter Manipulator der G3-Serie 1. & 2. Arm 250 mm 300 mm 350 mm Armlänge 1. Arm 120 mm 170 mm 220 mm 2. Arm 130 mm 130 mm 130 mm 1., 2. Achse 3550 mm/s 3950 mm/s 4350 mm/s...
  • Seite 35 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Max. Arbeitsbereich (Grad)/Max. Pulse-Bereich (Pulse) Standard-Modell/Tischplattenmontage Parameter G3-251S G3-301S-* G3-351S-* 1. Achse ± 140 gerade 2. Achse ± 141 ± 142 − 125~150 − 110~165 rechtshändig Max. Achse − 150~125 − 165~110 linkshändig Arbeitsbereich gebogen −...
  • Seite 36 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell/Tischplattenmontage G3-251C G3-301C-* G3-351C-* Parameter 1. Achse ± 140 gerade ± 137 ± 141 ± 142 2. Achse rechtshändig − 125~150 − 110~165 1. Achse Max. − 150~125 − 165~110 linkshändig Arbeitsbereich gebogen − 135~145 −...
  • Seite 37 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen *1: Beim PTP-Befehl. Die maximale Geschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2.000 mm/s in der horizontalen Ebene. *2: Wenn der Massenschwerpunkt in der Mitte der 4. Achse liegt. Wenn der Massenschwerpunkt nicht in der Mitte der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mithilfe des Inertia-Befehls ein.

  • Seite 38: Einstellen Des Modells

    Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich. Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. G3 Rev.2...

  • Seite 39: Umgebungen Und Installation

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3. Umgebungen und Installation 3.1 Umgebungsbedingungen Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt: Parameter Bedingungen Umgebungstemperatur 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) Relative Luftfeuchtigkeit 10 % bis 80 % (nicht kondensierend)
  • Seite 40 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation ■ Installieren Sie einen Fehlerstromschutzschalter am Netzanschlusskabel der Steuerung, um einen elektrischen Schlag oder einen Zusammenbruch der Stromversorgung durch einen Wassereinbruch zu vermeiden. Sehen Sie für jede Steuerung einen WARNUNG Fehlerstromschutzschalter vor. Für Details, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch. G3 Rev.2...

  • Seite 41: Basis-Tisch

    Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den HINWEIS  Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch. ■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im EPSON RC+ WARNUNG Benutzerhandbuch. G3 Rev.2...

  • Seite 42: Montageabmessungen

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3 Montageabmessungen Der in den Abbildungen gezeigte maximale Arbeitsraum gilt für einen Greiferradius von weniger als 60 mm. Definieren Sie Arbeitsraum bis zur äußersten Kante des Greifers, wenn der Radius des Greifers 60 mm überschreitet. Wenn eine montierte Kamera oder ein montiertes elektromagnetisches Ventil über den Arm hinausreicht, legen Sie den maximalen Arbeitsraum so fest, dass der Raum, den sie erreichen können, eingerechnet ist.

  • Seite 43: Tischplattenmontage - Gerader Arm

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3.1 Tischplattenmontage – gerader Arm Mittelp unkt 3. Achse Maxi maler Raum Arbeitsbereich durch mechanischen Stopper begrenzter Ber eich Befestigungsseite Sockel G3-251S 141° 2,3° 84,0 79,3 250 221,9 224,5 143,3° G3-251C 137° 6,3° 92,0 10,7 G3-301S...

  • Seite 44: Tischplattenmontage - Nach Links Geknickter Arm

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3.2 Tischplattenmontage – nach links geknickter Arm Mittelpunkt 3. Achse Arbeitsbe reich Maximaler Rau m d urch mech anischen Stopper begrenzter Bere ich Befestigungsseite Sockel G3-301S-L 150° 3,3° 150° 3° 125° 6° 135° 79,5 86,8 113,2...

  • Seite 45: Tischplattenmontage - Nach Rechts Geknickter Arm

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3.3 Tischplattenmontage – nach rechts geknickter Arm Mittelpunkt 3. Achse Maximaler Raum Arb eitsbereich durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich Befestigungsseite Sockel G3-301S-R 150° 125° 6° 150° 3° 135° 3,3° 79,5 86,8 113,2 120,7 G3-301C-R 145°...

  • Seite 46: Mehrfach-Befestigung - Gerader Arm

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3.4 Mehrfach-Befestigung – gerader Arm Mittelpunkt 3. Achse Maximaler Raum Arbeitsb ereich durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich Befestigungsseite Sockel G3-301SM/CM 115° 135° 112,0 120,7 201,8 212,4 138,8° 4° 3,8° G3-351SM/CM 120° 142° 134,2 142,3 240,0 253,0 145,8°...

  • Seite 47: Mehrfach-Befestigung - Nach Links Geknickter Arm

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3.5 Mehrfach-Befestigung – nach links geknickter Arm Mittel punkt 3. Achse Maximaler Raum Arbeitsbereich durch mechanischen Stopper beg renzter Bereich Befestig ungsse ite Sockel G3-351SM-L 3,3° 160° 2,8° 103,3 125,6 130° 105° 5° 120°...

  • Seite 48: Mehrfach-Befestigung - Nach Rechts Geknickter Arm

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3.6 Mehrfach-Befestigung – nach rechts geknickter Arm Mittelpunkt 3. Achse Maximaler Raum Arbeitsbereich durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich Befestigungsseite Sockel G3-351SM-R 3,3° 160° 103,3 125,6 105° 5° 130° 120° 3,8° 183,0 191,9 G3-351CM-R 2°...

  • Seite 49: Auspacken Und Transport

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.4 Auspacken und Transport DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN. ■ Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren WARNUNG Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

  • Seite 50: Installationsvorgang

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5 Installationsvorgang In den folgenden Abschnitten wird die Installation des Standard-Modell-Manipulators beschrieben. 3.5.1 Tischplattenmontage 3.5.2 Mehrfach-Befestigung Informationen zum Reinraum-Modell finden Sie in folgendem Kapitel: 3.5.3 Reinraum-Modell 3.5.1 Tischplattenmontage ■ Installieren Sie den Manipulator zur Tischplattenmontage mit zwei oder mehr Personen. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

  • Seite 51: Mehrfach-Befestigung

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5.2 Mehrfach-Befestigung ■ Installieren Sie den Mehrfach-Befestigung Manipulator mit zwei oder mehr Personen. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht.

  • Seite 52: Reinraum-Modell

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Standard-Modell (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. (2) Befestigen Sie den Sockel mit vier Schraubenloch (Tiefe mind. 20 mm) Schrauben an der Wand. Verwenden Schrauben HINWEIS  Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

  • Seite 53: Anschluss Der Kabel

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.6 Anschluss der Kabel ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung ■...

  • Seite 54: Kabelanschlüsse

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Kabelanschlüsse Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung an. Stromanschluss Signalanschluss G3 Rev.2...

  • Seite 55: Anwenderkabel Und Pneumatikschläuche

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ■ Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen. VORSICHT Anwenderkabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelbaum enthalten.
  • Seite 56 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Tischplattenmontage Anwe nderanschluss (15 Pin D-Sub-Anschluss) Schnellkupplung (weiß) Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch für Pneumatikschlauch ø6 mm ø4 mm Schnellkupplung (schwarz) für Pneuma tikschlauch ø6 mm Sockelrückseite Mehrfach-Befestigung Anwend eranschluss Schnellkupplung (weiß) für (15 Pin D-Sub-Anschluss) Pneumatikschlauch ø6 mm Schn ellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch ø4 mm...

  • Seite 57: Standortwechsel Und Lagerung

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8 Standortwechsel und Lagerung 3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren. DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

  • Seite 58: Tischplattenmontage

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8.2 Tischplattenmontage ■ Wenn Sie den Manipulator zur Tischplattenmontage installieren oder seinen Standort ändern, führen Sie diesen Vorgang mit mindestens zwei Personen durch. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

  • Seite 59: Mehrfach-Befestigung

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8.3 Mehrfach-Befestigung ■ Wenn Sie den Manipulator zur Mehrfach-Befestigung installieren oder seinen Standort ändern, führen Sie diesen Vorgang mit mindestens zwei Personen durch. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

  • Seite 60: Einstellung Der Greifer

    Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers 4. Einstellung des Greifers 4.1 Greifer anbringen Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien. ■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, so dass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird.
  • Seite 61 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Layouts - Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer den Manipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe des Werkstückes oder der Position des Armes behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufbau entwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.

  • Seite 62: Kameras Und Ventile Anbringen

    Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers 4.2 Kameras und Ventile anbringen Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen. [Einheit: mm] Allgemeine Abmessungen 2x2-M4 Tiefe 8 2-M4 Tiefe 8 Tischplattenmontage Mehrfachbefestigung...

  • Seite 63: Einstellen Von Weight (Gewicht) Und Inertia (Trägheit)

    Last an der Z-Achse Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die Weight-Parameter eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Gewicht:] auf der [Weight]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
  • Seite 64 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Last auf dem Arm Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein. Äquivalenzformel = M (L Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2.
  • Seite 65 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf d er Beschleunigung/Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100%. G3-25*** 3 (kg) Weight-Einstellung * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf d er Beschleunigung/Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100%.

  • Seite 66: Einstellen Von Inertia (Trägheit)

    Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
  • Seite 67 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung ■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss weniger als 150 mm betragen. Manipulatoren der G3-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit Exzentrizitätsgrößen von über 150 mm zu arbeiten. Stellen Sie den Parameter der Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein.
  • Seite 68 Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] im [Inertia]-Feld ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
  • Seite 69 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers (a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders Drehzentrum Schwerpunkt des rechteckigen Quaders Masse (m) + m × L (b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders Schwerpunkt des Zylinders Drehzentrum + m × L Masse (m) (c) Massenträgheitsmoment einer Kugel Schwerpunkt der Kugel Drehzentru m + m ×...

  • Seite 70: Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/Verzögerung Der 3. Achse

    Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse Wenn Sie den Manipulator horizontal mit einer PTP-Bewegung mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn 3. Achse unter einen bestimmten...

  • Seite 71: Arbeitsbereich

    Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht. EPSON Der Pulse-Bereich kann auf der [Range]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) eingestellt werden. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

  • Seite 72: Max. Pulse-Bereich Der 1. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse Die 0-Pulse-Position (Null) der 1. Achse ist die Position, in der der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse zeigt. Wenn 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-).

  • Seite 73: Max. Pulse-Bereich Der 2. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse Die 0-Pulse-Position (Null) der 2. Achse ist die Position, in der der 2. Arm eine Linie mit dem 1. Arm bildet. Wenn 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als positiv (+) und der Wert im Uhrzeigersinn als negativ (-) definiert.

  • Seite 74: Max. Pulse-Bereich Der 3. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse Die 0-Pulse-Position (Null) der 3. Achse ist die Position, in der sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.

  • Seite 75: Arbeitsbereich-Einstellung Durch Mechanische Stopper

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann. Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen.
  • Seite 76 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Mechanische Stopper 1. Achse Ansichten der Unterseite des 1. Arms Modell ±140 ° -110 ° +110 ° ±140 ° -110 ° +110 ° G3-**1S/C ±140 ° -110 ° +110 ° -125 ° ~ +150 ° -105 °...
  • Seite 77 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Mechanische Stopper 2. Achse Ｌ Ｒ Ansichten der Oberseite des 1. Arms Modell +141 ° -141 ° +120 ° -120 ° +142 ° -142 ° +120 ° -120 ° G3-**1S/C +142 ° -142 ° +120 ° -120 °...
  • Seite 78 Der Winkel der 2. Achse kann zwischen –120 und +120 Grad eingestellt werden. EPSON Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. >JRANGE 1,-582542,5825423 ' Pulse-Bereich der 1. Achse >JRANGE 2,-2184533,2184533 ' Stellt den Pulse-Bereich der 2. Achse ein.
  • Seite 79 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich EPSON Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. ' Schaltet die Motoren EIN. >MOTOR ON ' Schaltet in den Low-Power-Modus. >CP ON ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit >SPEED 5 ein. ' Verfährt an die min. Pulse-Position der >PULSE -582542,0,0,0...

  • Seite 80: Einstellen Des Mechanischen Stoppers Der 3. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse HINWEIS Dieses Verfahren gilt nur für den Standard-Modell-Manipulator (G3-**1S*) / Manipulator  für die Mehrfach-Befestigung (G3-**1SM). Für den Reinraum-Modell-Manipulator ( G3-**1C*) kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3.
  • Seite 81 = Z-Koordinatenwert der Untergrenze (mm)/Auflösung ( mm/Pulse ) ** Informationen zur Auflösung der 3. Achse finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 2.4 Spezifikationen. EPSON Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den errechneten Wert als X. ein.

  • Seite 82: Einstellen Des Kartesischen (Rechteckigen) Bereichs Im Xy-Koordinatensystem Des Manipulators (Für 1. Und 2. Achse)

    Diese Einstellung ist nur für die Software erforderlich. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper. EPSON Stellen Sie die XYLim-Einstellung auf der [XYZ Limits]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

  • Seite 83: Wartung

    Wartung Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der G3-Serie.

  • Seite 85: Sicherheit Wartung

    Wartung 1. Sicherheit Wartung 1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen. Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschulung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden.

  • Seite 86: Allgemeine Wartung

    Wartung 1. Sicherheit Wartung ■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.

  • Seite 87: Inspektion Während Der Manipulator Ausgeschaltet Ist

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2 Inspektionspunkt 2.2.1 Inspektion während der Manipulator AUSgeschaltet ist (Manipulator außer Betrieb) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ Bolzen/Schrauben auf Manipulator-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ festen Sitz. Arretierbolzen jedes Armes √...

  • Seite 88: Inspektion Während Der Strom Eingeschaltet Ist (Der Manipulator Arbeitet)

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (der Manipulator arbeitet) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse √ Externe Kabel Bewegen Sie die Kabel leicht (einschließlich des hin und her, um zu prüfen, ob √...

  • Seite 89: Schmieren

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett. ■ Achten Sie auf ausreichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators.

  • Seite 90: Festziehen Der Innensechskantschrauben

    Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte (Pose)-Daten aus der Punktedatei und überprüfen Sie die Genauigkeit. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren. EPSON Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. >PULSE...

  • Seite 91: Anordnung Der Ersatzteile

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.6 Anordnung der Ersatzteile 2.6.1 Tischplattenmontage G3-**1S: Standard-Modell Bremsfreig abetaster Kabelschlauch Kugelumlau fspindel Motor 3. Achse Armabdeckung Lithium-Batterie & Motor Motor 4. Achse Batterie-Board 2. Achse Z-Riemen 2. Achse Untersetzungs- getriebe U1-Riemen Motor 3 . Achse U2-Riemen 1.

  • Seite 92: Mehrfach-Befestigung

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.6.2 Mehrfach-Befestigung G3-**1SM: Standard-Modell Bremsfreigabe taster Kugelumlaufspindel Kabelschlauch Motor Stromkabel 3. Achse Armabdeckung Signalkabel Motor 4. Achse Lithium-Batterie & Batterie-Board Motor Z-Riemen 3 . Achse U1-Riemen Motor 1. Achse Motor U2-Riemen Bremse 3. Achse 2. Achse 1.

  • Seite 93: Abdeckungen

    Wartung 3. Abdeckungen 3. Abdeckungen Alle Verfahren zum Entfernen und Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben. ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.

  • Seite 94: Obere Armabdeckung

    Wartung 3. Abdeckungen Tischplattenmontage Mehrfach-Befestigung Kabeldurch- führu ngsplatte Anschlussplatte Obere Armabdeckung Untere Armabdeckung Kühlkörperplatte Armkappe Anschluss- Obere Armabdeckung platte Untere Armabdecku ng Kabeldurch- Kühlkörperplatte führungsplatte Sockelabdeckung 3.1 Obere Arm-Abdeckung ■ Entfernen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
  • Seite 95 Wartung 3. Abdeckungen (3) Schalten Sie die Steuerung aus. (4) Lösen Sie die Befestigungsschrauben der oberen 4-M4×12 Armabdeckung und heben Sie dann die Abdeckung an. 4-M4×8 Flachrundkopf- HINWEIS Wenn Manipulator Faltenbälgen  schraube ausgestattet ist, entfernen Sie zuerst den oberen Faltenbalg und dann die obere Armabdeckung.

  • Seite 96: Untere Armabdeckung

    Wartung 3. Abdeckungen 3.2 Untere Armabdeckung Lösen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die Abdeckung dann nach unten, um sie zu entfernen. Die untere Armabdeckung kann nicht von der Z-Achse entfernt werden, wenn ein Greifer HINWEIS  installiert ist.

  • Seite 97: Anschlussplatte

    Wartung 3. Abdeckungen 3.4 Anschlussplatte ■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 98: Kabeldurchführungsplatte

    Wartung 3. Abdeckungen 3.5 Kabeldurchführungsplatte ■ Entfernen Sie die Kabeldurchführungsplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Kabeldurchführungsplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 99: Kühlkörperplatte

    Wartung 3. Abdeckungen 3.7 Kühlkörperplatte Lösen Sie die Schrauben, die die Kühlkörperplatte halten und entfernen Sie Platte. G3-**1* Tischplattenmontage G3-**1*M Mehrfach-Befestigung Kühlkörperplatte Kühlkörperplatte Flachrundkopf: Flachrundkopf: 4-M4×8 4-M4×8 2-M4×8 2-M4 ×8 Wärmeab gab epla tte Wärmeab gabe pla tte Achten Sie darauf, die Wärmeabgabeplatte an der Seite des Motors nicht zu verlieren. HINWEIS Montieren Sie die Kühlkörperplatte nicht ohne Wärmeabgabeplatte, weil dies zu einem ...
  • Seite 100 Wartung 4. Kabelbaum 4. Kabelbaum ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 101: Kabelbaum

    Energie versorgt werden, bleiben die Positionsdaten auch dann bestehen, wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird. Wenn die Batterie-Stecker gezogen werden, gehen die Positionsdaten verloren und EPSON RC+ zeigt einen Fehler an, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn dieser Fehler auftritt, müssen alle Achsen kalibriert werden.
  • Seite 102 Wartung 4. Kabelbaum Mehrfach-Befestigung Kabelschlauch (Abbildung: G3-301SM) ■ Wenn die Anschlüsse während des Austauschs des Kabelbaums getrennt wurden, schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen an. Beziehen Sie sich auf die Blockdiagramme. Falscher Anschluss kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Für Details zu den Anschlüssen, lesen Sie Wartung: 4.2 Verkabelungspläne.
  • Seite 103 Wartung 4. Kabelbaum Entfernen des (1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren in den AUS-Status Kabelbaums (MOTOR OFF). (2) Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen gedrückt, um die Z-Achse abzusenken. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
  • Seite 104 Wartung 4. Kabelbaum (12) Ziehen Sie die 11 Stecker von der Armseite ab. X21, X22, X31, X32, X33, X41, X42, X61, X221, X231, X241 HINWEIS X61 ist an das Batterie-Board angeschlossen.  Stellen Sie sicher, dass alle Stecker des Batterie-Boards angeschlossen bleiben, wenn Sie Kabel austauschen.
  • Seite 105 Wartung 4. Kabelbaum Installation des (1) Montieren Sie den Kabelbaum am Manipulator. Kabelbaums (2) Schließen Folgendes innere Anschlussplatte Kabeldurchführungsplatte an. Luftschlauch // Erdungskabel // D-Sub-Kabel Stecker des Signalkabels der 1. Achse und Stecker des Stromkabels 4 Stecker (X20, X30, X121, X131) (3) Verbinden Sie den Stecker des Signalkabels der 1.

  • Seite 106: Verkabelungspläne

    Wartung 4. Kabelbaum 4.2 Verkabelungspläne 4.2.1 Signalkabel G3 Rev.2...

  • Seite 107: Stromkabel

    Wartung 4. Kabelbaum 4.2.2 Stromkabel G3 Rev.2...

  • Seite 108: Anwenderkabel

    Wartung 4. Kabelbaum 4.2.3 Anwenderkabel Code Kabelfarbe Code Kabelfarbe Schwarz Braun Violett Grün weiß Blau Gelb In der folgenden Tabelle sind die Kabelarten aufgeführt. Art der Montage Armlänge Bestellnummer 250 mm R13B020023 300 mm R13B020024 (Tischplattenmontage) 350 mm R13B020025 300 mm R13B020026 SM/CM (Mehrfach-Befestigung)

  • Seite 109: Arm

    Wartung 5. 1. Arm 5. 1. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 110: Austausch Des Motors Der 1. Achse

    Wartung 5. 1. Arm 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge Anmerkung AC-Servomotor (200 W) R13B000614 Ersatzteile Schmierfett (SK-1A) R13ZA00330100 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2 mm) für M4-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) für M5-Schraube Werkzeuge Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 5 mm)
  • Seite 111 Wartung 5. 1. Arm (7) Lösen Sie die Schrauben am Motorflansch der 1. Achse und entfernen Sie die Motoreinheit. An der Montageposition des Motorflansches und des Flansches der 1. Achse ist ein Schild Motoreinheit 1. Achse (Weichmetall) angebracht. 4-M4×12 Achten Sie darauf, das Schild nicht zu verlieren.
  • Seite 112 Wartung 5. 1. Arm (4) Befestigen Sie die Motoreinheit am Flansch der 1. Achse. Bringen Sie das Schild (Weichmetall) so an, dass die Bohrung über der Montagebohrung liegt. Das Motorkabel muss der Seite der Anschlussplatte gegenüberliegen. Wenn es schwierig ist den Motor einzusetzen, bewegen Sie den 1. Arm langsam von Hand während sie den Motor einsetzen.

  • Seite 113: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 1. Achse

    Wartung 5. 1. Arm 5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave-Generator , den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer gemeinsam aus. Wave-Generator / Flexibler Zahnkranz / Äußerer Zahnkranz Nähere Informationen zum Untersetzungsgetriebe finden Sie im Kapitel Wartung: 14 Ersatzteilliste.
  • Seite 114 Wartung 5. 1. Arm 1. Achse Einbau des flexibler Zahnkranz und (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe Untersetzungsgetriebes Kreuzrol lenlager beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, O-Ring Abbildung rechts dargestellten Teile. Verzahnungen flexiblen Zahnkranzes äußeren Zahnkranzes sowie das Lager des Wave Generators sind bereits geschmiert.
  • Seite 115 Wartung 5. 1. Arm (5) Befestigen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch am äußeren Zahnkranz. Flansch 16-M3×15 Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass alle 16 Schrauben (M3x15) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann einem Drehmomentschlüssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest. Untersetzungsgetriebe Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment.

  • Seite 116: Arm

    Wartung 6. 2. Arm 6. 2. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 117: Austausch Des Motors Der 2. Achse

    Wartung 6. 2. Arm 6.1 Austausch des Motors der 2. Achse Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung AC-Servomotor (150 W) R13B000615 Ersatzteile Schmierfett (SK-2) R13ZA00330400 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2 mm) für M4-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) für M5-Schraube Drehmomentschlüssel Werkzeuge...
  • Seite 118 Wartung 6. 2. Arm 2. Achse Ausbau (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. des Motors (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
  • Seite 119 Wartung 6. 2. Arm (12) Entfernen Sie den Motorflansch vom Motor. Motorfl ansch Motor 2. Achse 2-M4×10 2. Achse Einbau (1) Montieren Motorflansch des Motors Austauschmotor. Motor 2. Achse (2) Montieren Sie den Wave Generator am Motor der 2. Achse. M4 Messingplättchen Befestigen Sie die Stirnfläche des Wave 2-M4×6...
  • Seite 120 Wartung 6. 2. Arm (9) Stecken Sie den Backup-Kabelstecker X62 in das Batterie-Board. Bündeln Sie die Kabel mit einem Kabelbinder, damit sich die Backup-Kabelstecker nicht versehentlich lösen können. (10) Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen, wie sie zusammengebunden waren, bevor der Kabelbinder in Schritt (7) beim Ausbau entfernt wurde.

  • Seite 121: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 2. Achse

    Wartung 6. 2. Arm 6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave-Generator, den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer gemeinsam aus. Wave Generator / Flexibler Zahnkranz / Äußerer Zahnkranz Nähere Informationen zum Untersetzungsgetriebe finden Sie im Kapitel Wartung: 15.
  • Seite 122 Wartung 6. 2. Arm 2. Achse Ausbau des (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Untersetzungsgetriebes (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
  • Seite 123 Wartung 6. 2. Arm 2. Achse Einbau des flexibler Zahnkran z un d (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe Untersetzungsgetriebes Kreuzrollenabtriebslager beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, O-Ring Abbildung rechts dargestellten Teile. Verzahnungen flexiblen Zahnkranzes äußeren Zahnkranzes sowie das Lager des Wave Generators sind bereits geschmiert.
  • Seite 124 Wartung 6. 2. Arm (5) Montieren Sie den äußeren Zahnkranz am 10-M3×20 2. Arm. Befestigen Sie alle Schrauben locker in 2. Arm einem sich kreuzenden Muster, so dass die Untersetzungs- Schrauben (M3x20) gleichmäßig befestigt getriebe werden. Ziehen Sie dann mit einem O-Ring Drehmomentschlüssel jede Schraube in 1.

  • Seite 125: Arm

    Wartung 7. 3. Arm 7. 3. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 126: Austausch Des Motors Der 3. Achse

    Wartung 7. 3. Arm 7.1 Austausch des Motors der 3. Achse Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung Ersatzteile AC-Servomotor (150 W) R13B000615 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) für M5-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Anzugsmoment Drehmomentschlüssel M5 700 N⋅cm (68,6 kgf⋅cm) Werkzeuge Seitenschneider Durchschneiden...
  • Seite 127 Wartung 7. 3. Arm (9) Trennen Sie die folgenden Stecker. Stecker X231, X241, X31, X32, X41 (Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest.) Stecker X63, X64 (Backup-Kabelstecker der 3. und 4. Achse) Motoreinheit 4. Achse (10) Lösen Sie die Schrauben, mit welchen die Motoreinheit der 4.
  • Seite 128 Wartung 7. 3. Arm 3. Achse Einbau (1) Montieren Sie die Zahnriemenscheibe und die 2-M4×10 des Motors Bremsnabe am Motor der 3. Achse. Setzen Sie die Bremsnabe so weit ein, dass sie das Motor 3. Achse Ende der Motorwelle berührt und sichern Sie die M5 Messing- Nabe.
  • Seite 129 Wartung 7. 3. Arm (6) Legen U1-Riemen Motoreinheit 4. Achse Zahnriemenscheibe. 3 -M4×12 + Setzen Sie die Motoreinheit der 4. Achse Unterlegscheibe wieder auf die Oberseite des 2. Arms. Motoreinheit 3. Achse Zwischenwelle 4. Achse 3-M4×12 + Unterlegscheibe 3-M4×12 + Unterlegscheibe (7) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an Motoreinheit befestigen...
  • Seite 130 Wartung 7. 3. Arm (11) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Z-Riemen befestigen Z-Riemenspannung = 74N (7.5 ± 0.5 kgf) Motoreinheit der 3. Achse. Motoreinheit 3. Achse Legen dazu Nähe Befestigungsplatte ein nicht-elastisches Band Fed erwaage um die Motoreinheit der 3. Achse. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 3-M4×12 + Unterlegsc heibe...

  • Seite 131: Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 7. 3. Arm 7.2 Austausch des Zahnriemens Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung Ersatzteile Z-Riemen (264-3GT-10 Breite 9 mm) R13B030213 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) für M3-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Seitenschneider zum Durchschneiden von Werkzeuge Kabelbindern Federwaage Riemenspannung 80 N nicht-elastisches Band (Länge ca.
  • Seite 132 Wartung 7. 3. Arm Z-Riemen Einbau (1) Legen Sie einen neuen Z-Riemen um die 3-M3×10 Bremse und montieren Sie die Bremse dann Motorplatte wieder an der Motorplatte. Z-Riemen Bremseinheit (2) Montieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse. 2-M4×10 Motor 3. Achse Riemen- M5 Messing- scheibe...
  • Seite 133 Wartung 7. 3. Arm Motoreinheit (6) Setzen Sie die Zahnriemenscheibe in den 4. Achse U2-Riemen ein und setzen Sie die 3-M4 × 12 + Motoreinheit der 4. Achse auf die Unterlegscheibe Oberseite des 2. Arms. Motoreinheit 3. Achse Stellen Sie sicher, dass die Motorkabel in Richtung Armende verlaufen.
  • Seite 134 Wartung 7. 3. Arm (11) Schließen Sie die Stecker X231, X241, X31, X32 und X41 an. (12) Schließen Sie die Backup-Stecker für die 3. und die 4. Achse (X63 und X64) an das Batterie-Board an. Befestigen Sie das Backup-Kabel mit einem Kabelbinder, damit sich der Backup-Kabelstecker nicht versehentlich lösen kann.

  • Seite 135: Austausch Der Bremse

    Wartung 7. 3. Arm 7.3 Austausch der Bremse Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung Ersatzteile Magnetbremse R13B030501 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 1,5 mm) für M3-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) für M3-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) für M5-Schraube Werkzeuge Drehmomentschlüssel...
  • Seite 136 Wartung 7. 3. Arm 3. Achse Einbau (1) Befestigen Sie die neue Bremse an der Bremsplatte. 3-M3×10 der Bremse Z-Riemen (2) Montieren Sie die Bremsnabe am Motor der 3. Achse. 3-M3×10 (3) Montieren Sie die Motoreinheit an der Z-Platte. Bremse Richten Sie die Positionen der Scheibe auf der Bremse und der Nabe zueinander aus.

  • Seite 137: Arm

    Wartung 8. 4. Arm 8. 4. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 138: Austausch Des Motors Der 4. Achse

    Wartung 8. 4. Arm 8.1 Austausch des Motors der 4. Achse Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge Anmerkung Ersatzteile AC-Servomotor (150 W) R13B000615 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2 mm) für M4-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Drehmomentschlüssel Werkzeuge Seitenschneider Durchschneiden Kabelbindern Federwaage Riemenspannung 74 N (7,5 kgf) nicht-elastisches Band (Länge ca.
  • Seite 139 Wartung 8. 4. Arm (7) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit dem die Motor- und die Signalkabel zusammengebunden sind. (8) Trennen Sie die folgenden Stecker. Stecker X241, X41 (Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest.) Stecker X64 (für den Backup-Kabelstecker der 4. Achse) Motoreinhe it 4 .
  • Seite 140 Wartung 8. 4. Arm 4. Achse (1) Befestigen Sie die Motorplatte am Motor der 4. Achse. 2-M4×8 Einbau des (2) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe am neuen Motor der Motors 4. Achse. Messing- 2-M4×8 plättchen Montieren Sie die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle, Maden- schraube sodass das Ende der Zahnriemenscheibe mit dem Ende der...
  • Seite 141 Wartung 8. 4. Arm (5) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U1-Riemenspannung = 74 N ( 7.5 ± 0.5 kgf) U1-Riemen befestigen Motoreinheit Motoreinheit der 4. Achse. 4. Achse Legen Sie in der Nähe der Befestigungsplatte nicht-elastisches Band 3-M4×12 Motoreinheit der 4.

  • Seite 142: Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 8. 4. Arm 8.2 Austausch des Zahnriemens Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge Anmerkung U1-Riemen (188-2GT Breite 10 mm) R13B030214 Ersatz- U2-Riemen (318-2GT Breite 16 mm) R13B030215 teile Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 7 mm) Drehmomentschlüssel Riemenspannung Federwaage Werkzeuge 98N (10 kgf) / 74N (7,5kgf)
  • Seite 143 Wartung 8. 4. Arm Motoreinhe it 4 . Achse (9) Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motoreinheit der 4. Achse befestigt ist, und 3-M4×12 + ziehen Sie die Motoreinheit nach oben. Unterlegscheibe Motoreinheit 3. Achse (10) Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Kugelumlaufspindel am 2.
  • Seite 144 Wartung 8. 4. Arm U2-Riemen (1) Halten Sie das obere Drehelement der Einbau Kugelumlaufspindel fest und legen Sie den U1-Riemen U1-Riemen um die U1-Zahnriemenscheibe. Stellen Sie sicher, dass die Profile des Riemens HINWEIS  Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen. (2) Legen Z-Riemen 3-M4×12 + Unterl egsche ibe...
  • Seite 145 Wartung 8. 4. Arm (6) Befestigen Sie die Zwischenwelle der 4. Motoreinheit 4. Achse Achse provisorisch mithilfe 3 -M4×12 + Schrauben. Unterlegscheibe Stellen Sie sicher, dass die Motoreinheit Motoreinheit 3. Achse von Hand bewegt werden kann und nicht kippt, wenn an ihr gezogen wird. Wenn Zwischenwelle die Motoreinheit zu locker oder zu fest 4.
  • Seite 146 Wartung 8. 4. Arm (11) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U1-Riemenspannung = 74 N (7.5 ± 0.5 kgf) U1-Riemen und befestigen Sie dann die Motoreinheit der 4. Achse. Motoreinheit Legen Sie in der Nähe der Befestigungsplatte 4. Achse nicht-elastisches Band Motoreinheit der 4.
  • Seite 147 Wartung 8. 4. Arm Motoreinheit 4. Achse U1-Riemen (1) Entfernen sie den Motor der 4. Achse Ausbau gemäß den Schritten (1) bis (9), die für den 3 -M4×12 + Ausbau Motors Achse Unterlegscheibe beschrieben sind. Motoreinhe it 3 . Ach se Zwischenwelle 4.
  • Seite 148 Wartung 8. 4. Arm (3) Setzen Sie die Zahnriemenscheibe in den Motoreinheit 4. Achse U1-Riemen setzen 3 -M4×12 + Motoreinheit der 4. Achse auf den 2. Arm. Unterlegscheibe Stellen Sie sicher, dass die Profile des Motoreinheit 3. Achse Riemens und der Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen.
  • Seite 149 Wartung 8. 4. Arm (8) Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen, wie sie zusammengebunden waren, bevor der Kabelbinder in Schritt (9) entfernt wurde. (9) Schließen Sie den Backup-Stecker für die 4. Achse (X64) an das Batterie-Board an. Bündeln Sie die Kabel mit einem Kabelbinder, damit sich die Backup-Kabelstecker nicht versehentlich lösen können.

  • Seite 150: Austausch Des 1. Arms

    Wartung 9. Austausch des 1. Arms 9. Austausch des 1. Arms ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 151 Wartung 9. Austausch des 1. Arms Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge Hinweise 250 mm 1. Arm_25ST R12B031914 Standardarm 300 mm 1. Arm_30ST R12B031915 Tischplatten- 350 mm 1. Arm_35ST R12B031916 montage 300 mm 1. Arm_30B R12B031917 Ersatzteile gebogener Arm 350 mm 1.
  • Seite 152 Wartung 9. Austausch des 1. Arms 1. Arm (1) Entfernen Sie die Armkappe. Entfernen Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.3 Armkappe. (2) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Harmonic Drive an der 2. Achse und nehmen Sie den 2. Arm ab. Führen Sie diesen Vorgang zusammen mit einer weiteren Person durch.
  • Seite 153 Wartung 9. Austausch des 1. Arms (5) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Harmonic Drive an der 1. Achse und nehmen Sie den 1. Arm ab. Beim Manipulator für die Mehrfach-Befestigung fällt der 1. Arm ohne die Befestigungsschrauben ab. Halten Sie den 1. Arm fest, wenn Sie die Schrauben entfernen.
  • Seite 154 Wartung 9. Austausch des 1. Arms Tischplattenmontage Mehrfach-Befestigung 4-M3×20 8-M3×35 + Scheibe + Scheibe 1. Arm 1. Arm 4 -M3 × 20 8-M3 × 35 + Scheibe + Sche ibe (4) Am Anbauteil des 2. Arms befindet sich auf der Seite des 1. Arms eine O-Ringnut. Setzen Sie einen O-Ring in diese Nut ein.
  • Seite 155 Wartung 9. Austausch des 1. Arms Abdeckung 1. Arm (7) Montieren Entlüftung Abdeckung des 1. Arms. Diese Teile sind bei Manipulatoren für die Mehrfach-Befestigung nicht angebracht. Schlauch- krümmer (8) Bringen Sie den Aufkleber für die Richtung der θ2-Bewegung am Ende des 1. Arms auf der Seite des 2.
  • Seite 156 Wartung 9. Austausch des 1. Arms (9) Ändern Sie das Robotermodell. (9)-1 Wählen Sie Steuerung im Einstellungen-Menü. (9)-2 Klicken Sie im Baum auf der linken Seite auf den Ordner Roboter, um die Seite Robotermodell zu öffnen. (9)-3 Wählen Sie Ihr Robotermodell aus der Dropdown-Liste Modell. Es werden nur Robotermodelle angezeigt, die mit den in der Steuerung vorhandenen Servoverstärkern verwendet werden können.

  • Seite 157: Faltenbalg

    Wartung 10. Faltenbalg 10. Faltenbalg HINWEIS Beim Austauschen der Faltenbälge kann viel Staub freigesetzt werden.  Bringen Sie den Manipulator in einen Außenraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum-Eingang, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden. Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge...
  • Seite 158 Wartung 10. Faltenbalg Faltenbälge (1) Um den oberen Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse nach unten bis an Einbau den Anschlag. Um den unteren Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie Z-Achse nach oben bis an den Anschlag. Um die Z-Achse auf/ab zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt.

  • Seite 159: Kugelumlaufspindel

    Wartung 11. Kugelumlaufspindel 11. Kugelumlaufspindel ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 160: Standard-Modell

    Wartung 11. Kugelumlaufspindel 11.1.1 Standard-Modell (S-Typ) Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF) (2) Bewegen Sie den Arm in eine Position, in welcher die 3.
  • Seite 161 Wartung 11. Kugelumlaufspindel 11.1.2 Reinraum-Modell (C mit Faltenbalg) Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. Oberer Teil der (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF) Z-Achse (2) Bewegen Sie den Arm in eine Position, in welcher die 3.
  • Seite 162 Wartung 11. Kugelumlaufspindel (11) Befestigen Sie den Faltenbalg. Um den oberen Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse nach unten bis an den Anschlag. Um den unteren Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie Z-Achse nach oben bis an den Anschlag. Um die Z-Achse auf/ab zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt.

  • Seite 163: Austausch Der Kugelumlaufspindel

    Wartung 11. Kugelumlaufspindel 11.2 Austausch der Kugelumlaufspindel Am Motor der 3. Achse ist eine Bremsvorrichtung angebracht, um die Z-Achse daran zu hindern, auf Grund des Greifergewichtes abzusinken, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden. Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z-Achse herunter bis an den Anschlag, bevor Sie mit dem Austausch beginnen, indem Sie die Schritte (1) bis (3) zum Ausbau befolgen.
  • Seite 164 Wartung 11. Kugelumlaufspindel (6) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 2-M4×5 (7) Entfernen das Batterie-Board Batterie-Board 2. Arm. 2-M4×12 (8) Entfernen Sie die Anwender-Anschlusseinheit und den Schutzleiter vom 2. Arm. (9) Trennen Sie die folgenden Stecker.
  • Seite 165 Wartung 11. Kugelumlaufspindel (15) Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die 3-M4×12 + Zwischenwelle der 4. Achse befestigt ist. Unterleg- scheibe Entfernen Sie die Einheit, indem Sie sie nach oben ziehen. (16) Entfernen Sie den U2-Riemen. (17) Halten Sie das obere Drehelement der Kugelumlaufspindel fest.
  • Seite 166 Wartung 11. Kugelumlaufspindel Einbau der (1) Legen Sie den U2- und Z-Riemen um die Kugelumlauf- Zahnriemenscheiben Kugelumlaufspindel U2-Riemen spindel und setzen Sie die Kugelumlaufspindel von oben in den 2. Arm ein. (2) Befestigen Sie die Kugelumlaufspindel auf der Unterseite des 2. Arms. Passen Sie auf, dass der Zahnriemen nicht zwischen Mutter und 2.

  • Seite 167: Lithium-Batterie

    Wartung 12. Lithium-Batterie 12. Lithium-Batterie ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 168: Austausch Der Batterie (Lithium-Batterie)

    Wartung 12. Lithium-Batterie 12.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) Entfernen der (1) Schalten Sie die Steuerung aus. Batterie (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den (Lithium-Batterie) Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
  • Seite 169 Wartung 12. Lithium-Batterie (6) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie eine Kalibrierung für alle Achsen durch. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 14. Kalibrierung. G3 Rev.2...

  • Seite 170: Austausch Des Batterie-Boards

    Wartung 12. Lithium-Batterie 12.2 Austausch des Batterie-Boards Nachdem das Batterie-Board und Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremsen, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.
  • Seite 171 Wartung 12. Lithium-Batterie 2-M4×15 Einbau des (1) Bringen Sie das neue Batterie-Board an und befestigen Batterie-Board Batterie-Boards Sie es mit Schrauben. 2-M4×12 (2) Schließen Sie die Stecker X61, X62, X63 und X64 an. X6 1 Batterie-Board (3) Befestigen Anschlusskabel einem Kabelbinder.

  • Seite 172: Led-Lampe

    Wartung 13. LED-Lampe 13. LED-Lampe ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 173 Wartung 13. LED-Lampe (2) Setzen Sie die Anwender-Anschlusseinheit zwischen Ring und Linsenhalter ein und bringen Sie dann die LED auf der oberen Armabdeckung an. (3) Installieren Sie die Linse im Linsenhalter. (4) Montieren Sie die Anwender-Anschlusseinheit am 2. Arm. (5) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.

  • Seite 174: Kalibrierung

    Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt. Befehlseingabe Bei Kalibrierungen müssen auch Befehle eingegeben werden. Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0 Menü [Tools]-[Befehlseingabefenster], um das Befehlseingabefenster zu nutzen. Die oben stehende Information wird bei der Beschreibung der Kalibrierung nicht gegeben.

  • Seite 175: Kalibrierverfahren

    HINWEIS  Kalibrierung festgelegt werden. (1) Wählen Sie im Menü von EPSON RC+ 5.0 [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Roboter]-[Kalibrierung] aus, um [Roboter-Kalibrierung] anzuzeigen. (3) Wählen Sie die Achse aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Kalibrieren…>.
  • Seite 176 Wartung 14. Kalibrierung (5) Bewegen Sie die Achse, die Sie kalibrieren möchten, von Hand in die ungefähre Nullposition, wie es im abgebildeten Dialog zu sehen ist. Wenn Sie die Achse bewegt haben, klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. 0-Pulse-Position der 1. Achse : Position an der X-Achse im Manipulator-Koordinatensystem ausgerichtet.
  • Seite 177 Wartung 14. Kalibrierung 0-Pulse-Position der 3. Achse : Obere Grenzposition im Arbeitsbereich. Obere Grenze： 0 pulse 0-Pulse-Position der 4. Achse : Position, in der die flache Seite der Z-Achse der Spitze des 2. Arms gegenübersteht. 0 pulse (6) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>, um den Encoder zurückzusetzen. (7) Booten Sie die Steuerung neu.
  • Seite 178 Wartung 14. Kalibrierung (9) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Einrichten…>, um den [Einrichten]-Dialog anzuzeigen. (10) Verfahren Sie den Greifer im [Einrichten]-Dialog schrittweise bis zum ungefähren Referenzpunkt für eine grobe Kalibrierung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. (11) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. G3 Rev.
  • Seite 179 Wartung 14. Kalibrierung (12) Der Manipulator fährt zum Referenzpunkt. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ausführen>. (13) Bestätigen Sie die Meldung und klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>. (14) Wenn sich der Manipulator zum Referenzpunkt bewegt hat, klicken Sie auf den <Weiter>-Button.
  • Seite 180 Wartung 14. Kalibrierung Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um die 2. Achse genau zu kalibrieren. i. Bewegen Sie den Manipulator zu einem Punkt, der eine andere Orientierung bewirkt (Wechsel von Linksarm- nach Rechtsarmorientierung), indem Sie den Jump-Befehl ausführen. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>. ii.

  • Seite 181: Genaue Kalibrierung Der 2. Achse

    Wartung 14. Kalibrierung 14.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. HINWEIS Wenn die 2. Achse durch die Schritte in Abschnitt 14.2 Kalibrierverfahren nicht genau  kalibriert wurde, befolgen Sie die Schritte unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“, um die 2.
  • Seite 182 Wartung 14. Kalibrierung Rechts-/Linksarm-Kalibrierung (1) Wählen Sie eine in Rechts- und Linksarmausrichtung erreichbare Position (Punkt), deren Genauigkeit leicht überprüft werden kann. Teachen Sie dann diese Position (Punkt) in der Rechtsarmausrichtung. Diese Position (Punkt) ist jetzt P1. Geben Sie die Punktnummer „1“ an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im [Einrichten]-Dialog.

  • Seite 183: Kalibrieren Ohne Den Kalibrierungsassistenten

    Kapitel wird Durchführung Kalibrierung ohne HINWEIS  Kalibrierungsassistenten von EPSON RC+ 5.0 beschrieben. Nähere Informationen zur Kalibrierung Kalibrierungsassistenten finden Kapitel 14.2 Kalibrierverfahren. Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um die 2. Achse genau zu kalibrieren.
  • Seite 184 Z-Achse der Spitze des 2. Arms gegenübersteht 0 pulse (3)-3 Verbinden Sie die Steuerung mit EPSON RC+ 5.0. (3)-4 Führen Sie den Befehl zur Absolutencoderinitialisierung aus. Geben Sie einen der folgenden Befehle in das [Befehlseingabefenster] ein – je nachdem, welche Achse Sie kalibrieren.
  • Seite 185 Wählen Sie im Menü von EPSON RC+ 5.0 [Tools]-[Steuerung] aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Reset Steuerung>. Grobkalibrierung (4)-1 Schalten Sie den Motor im Menü von EPSON RC+ 5.0 über [Tools]-[Robotermanager]-[Schaltpult] ein. (4)-2 Klicken Sie auf die Schaltfläche <Servos Frei> auf der [Schaltpult]-Seite, um alle Achsen freizuschalten und die Arme von Hand bewegen zu können.
  • Seite 186 Wartung 14. Kalibrierung (5)-3 Richten Sie die Achse*, die kalibriert wird, mithilfe von Schrittbefehlen genau auf den festgelegten Punkt aus. * Sie müssen die 3. und 4. Achse an die Position bewegen, wenn Sie die 4. Achse kalibrieren. Wählen Sie den Einricht-Modus [Achse] unter [Einrichten] aus, um die Schrittbewegung auszuführen.

  • Seite 187: Ersatzteilliste

    Wartung 15. Ersatzteilliste 15. Ersatzteilliste 15.1 Teile aller Modelle Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung 250 mm R13B020023 300 mm R13B020024 Kabelbaum 350 mm R13B020025 300 mm R13B020026 SM/CM 350 mm R13B020027 Kabellänge 3 m R12B020431 M/C-Kabel Kabellänge 5 m R12B020432 Kabellänge 10 m R12B020433 1.

  • Seite 188: Teile Je Modell

    Wartung 15. Ersatzteilliste 15.2 Teile je Modell 15.2.1 S: Standard-Modell Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung Kugelumlaufspindel 150 mm R13B010220 Armabdeckung R13B030421 weiß 15.2.2 C: Reinraum-Modell Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung Kugelumlaufspindel 120 mm R13B010221 Armabdeckung R13B030422 Metallisiert Faltenbälge R13B030704 Dichtungseinheit R13B031234 G3 Rev. 2...

Inhaltsverzeichnis