Seite 1 SCARA-ROBOTER RS-Serie MANIPULATOR-HANDBUCH Rev. 3 EM098R1857F...
Seite 4 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): 1.
Seite 5: Service-Center
Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...
Seite 6: Hersteller Und Lieferanten
HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN TEL. : +81-(0)266-61-1802 : +81-(0)266-61-1846 LIEFERANTEN Nord- & Südamerika EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 TEL.
Seite 7: Für Kunden In Der Europäischen Union
Für Kunden in der Europäischen Union Der Aufkleber mit der durchgestrichenen Mülltonne auf Ihrem Produkt bedeutet, dass dieses Produkt sowie eingesetzte Batterien nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden sollten. Um mögliche Schäden für Mensch und Umwelt zu vermeiden, entsorgen Sie dieses Produkt und seine Batterien separat, sodass sie auf umweltfreundliche Weise wiederverwertet werden können.
Seite 8: Bevor Sie Das Handbuch Lesen
Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen. Steuerung : RC180 Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.3 oder höher Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach. Steuerung EIN/AUS schalten Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“...
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
INHALTSVERZEICHNIS Bevor Sie das Handbuch lesen ................ v Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.1 Konventionen ..................... 3 1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ............. 4 1.3 Betriebssicherheit ..................5 1.4 Not-Aus ...................... 6 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus ........7 1.6 Beschriftungen am Manipulator ..............8 2.
Seite 10 INHALTSVERZEICHNIS Wartung 1. Sicherheit Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.1 Zeitplan für die Inspektion ................ 47 2.2 Inspektionspunkt ..................48 2.2.1 Inspektion in ausgeschaltetem Zustand ........48 2.2.2 Inspektion in eingeschaltetem Zustand ........49 2.3 Schmieren ....................50 2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben ..........51 2.5 Anpassen der Ursprungspositionen ............
Seite 11 INHALTSVERZEICHNIS 8. 4. Arm 8.1 Austausch des Motors der 4. Achse ............104 8.2 Austausch des Zahnriemens ..............108 8.3 Austausch der Bremse ................112 9. Faltenbalg 10. Kugelumlaufspindel 10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ............116 10.1.1 Standard-Modell ............... 117 10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell ........118 10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel ............
Seite 12: Einrichten Und Betrieb
Einrichten und Betrieb Dieses Handbuch beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb des RS-Serie Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.
Seite 14: Sicherheit
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1. Sicherheit Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.
Seite 15: Konstruktion Und Installationssicherheit
Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und/oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich.
Seite 16: Betriebssicherheit
Bedienpersonal beschrieben: ■ Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchs, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.
Seite 17: Not-Aus
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.4 Not-Aus Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster unterbricht die Stromversorgung der Motoren, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.
Seite 18: Manuelle Manipulatorbewegung Im Not-Aus-Modus
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben: 1. Arm ....Bewegen Sie den Arm manuell. 2. Arm ....Bewegen Sie den Arm manuell. 3.
Seite 19: Beschriftungen Am Manipulator
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.6 Beschriftungen am Manipulator Die folgenden Aufkleber sind nahe den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht.
Seite 20 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit Draufsicht Seitenansicht B (beide Seiten) Vorde rseite Ansicht von unten RS Rev. 3...
Seite 21: Spezifikationen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der RS-Serie Manipulatoren RS-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren bedienerfreundlichem Design, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und vielfältigen Einbau stehen. Die Manipulatoren der RS-Serie haben folgende Eigenschaften: Platzeinsparung kompakt durch Ausführung ohne Schläuche Geringe Körpergröße und großer Arbeitsbereich Zylindrischer Arbeitsbereich durch Deckenmontage - Arbeitsbereich: ca.
Seite 22: Bauteilenamen Und Außenabmessungen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen Standard-Modell: RS3-351S Signalkabel Stromkabel Schnellkupplung Anwenderverkabelung (weiß) für (15 Pin D-Sub-Anschluss) Pneumatikschlauch ø 6 mm Schnellkupplung Schnellkupplung (schwarz) für (weiß) für Pneumatikschlauch Pneumatikschlauch 1. Achse ø 6 mm ø 4 mm (dreht) Signalkabel −...
Seite 23 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 90 oder mehr Platz für Kabel ←Position für Manipulator-Installation (*) zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 1 mm flacher Durchgangsbohrung Schnittt Ø 3,90° Konisches Loch Max.ø11 Durc hgangsbohrung für Manipulator Befestigun ø16h7 Durc hmesser Z-Achse Durchgangsbohrun ø30 Du rchmesse r me chan isch er Sto ppe r...
Seite 24 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell: RS3-351C Die folgenden Abbildungen zeigen die Teile, die nur das Reinraum-Modell hat (Tischplattenmontage). Diese Teile sehen anders aus als beim Standard-Modell. Abluft-Ausgang Abluft-Ausgang Metallisierte Abdeckung (gegen statische Elektrizität) Faltenbalg Faltenbalg RS Rev. 3...
Seite 25 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 90 oder mehr Platz für Kabel ← Position für Manipulator-Installation (*) zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. Durchgangsbohrung 1 mm flacher Schnitt Ø3,90° konisches Loch für Manipulator-Befestigun Max.ø11 Durchgangsbohrung Durchgangsbohru ø16h7 Durchmesser Z-Achs e ø30 Ø...
Seite 26: Spezifikationen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4 Spezifikationen Parameter RS-Serie 1. & 2. Arm 350 mm Armlänge 1. Arm 175 mm 2. Arm 175 mm 1., 2. Achse 6237 mm/s Max. Geschwindigkeit 3. Achse 1100 mm/s 4. Achse 2600 Grad/s ± 0,01 mm 1., 2.
Seite 27 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Parameter RS-Serie SPEED 1 bis (5) bis 100 ACCEL *5 1 bis (10) bis 120 SPEEDS Zuordenbarer Wert ( ) 1 bis (50) bis 2000 Standardwerte ACCELS 1 bis (200) bis 25000 FINE 0 bis (10000) bis 65000 WEIGHT 0130 bis (1130) bis 3130 MTBF...
Seite 28 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen *5: Während des Normalbetriebs ist die Accel-Einstellung 100 die optimale Einstellung, die während der Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration gewährleistet. Es ist jedoch möglich, dass Sie den Manipulator mit einer höheren Beschleunigung betreiben müssen, um die Zykluszeit zu verkürzen, indem Sie die Vibration während der Positionierung erhöhen.
Seite 29: Einstellen Des Modells
Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich. Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. RS Rev. 3...
Seite 30: Umgebungen Und Installation
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3. Umgebungen und Installation 3.1 Umgebungsbedingungen Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt: Parameter Bedingungen Umgebungstemperatur *1 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) relative Luftfeuchtigkeit 10 % bis 80 % (nicht kondensierend)
Seite 31: Basis-Tisch
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.2 Basis-Tisch Ein Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basis-Tisch für Ihren Manipulator. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheiden sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf.
Seite 32 Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den HINWEIS  Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungshandbuch. ■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im EPSON RC+ WARNUNG Benutzerhandbuch. RS Rev. 3...
Seite 33 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Basis-Tisch – möglicher Aufbau Im Folgenden ist der beispielhafte Aufbau eines Basis-Tisches für einen RS3-Manipulator beschrieben. Während Betriebs eines RS3-Manipulators maximaler Beschleunigung/Verzögerung, muss der Basis-Tisch so standfest sein, dass keine Vibrationen auf den RS3-Manipulator übertragen werden. Drehzentrum 1.
Seite 34: Montageabmessungen
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3 Montageabmessungen Der in den Abbildungen gezeigte maximale Arbeitsraum gilt für einen Greiferradius von weniger als 60 mm. Definieren Sie Arbeitsraum bis zur äußersten Kante des Greifers, wenn der Radius des Greifers 60 mm überschreitet. Wenn eine montierte Kamera oder ein montiertes elektromagnetisches Ventil über den Arm hinausreicht, legen Sie den maximalen Arbeitsraum so fest, dass der Raum, den sie erreichen können, eingerechnet ist.
Seite 35: Auspacken Und Transport
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.4 Auspacken und Transport DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN. ■ Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren WARNUNG Schäden an Geräten des Robotersystems führen.
Seite 36: Installationsvorgang
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5 Installationsvorgang 3.5.1 Standard-Modell ■ Installieren Sie den Manipulator mit mindestens einer weiteren Person. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch Herunterfallen des Manipulators entsteht.
Seite 37: Anschluss Der Kabel
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.6 Anschluss der Kabel ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung ■...
Seite 38: Anwenderkabel Und Pneumatikschläuche
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ■ Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen. VORSICHT Anwenderkabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelbaum enthalten.
Seite 39: Standortwechsel Und Lagerung
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8 Standortwechsel und Lagerung 3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren. DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.
Seite 40 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Es wird eine Luftfeuchtigkeit zwischen 10 % und 90 % empfohlen. Wenn während des Transportes oder der Lagerung Kondensation am Manipulator entsteht, schalten Sie die Spannungsversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist. Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.
Seite 41: Einstellung Der Greifer
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers 4. Einstellung des Greifers 4.1 Anbringen eines Greifers Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien. ■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, so dass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird.
Seite 42: Kameras Und Luftventile Anbringen
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers 4.2 Kameras und Luftventile anbringen Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Luftventile oder andere Geräte anzubringen. 4 -M4 Ti efe 8 [Einheit: mm] 4-M4 Tiefe 8 2-M4 Tiefe 8 - Wenn Kameras und Luftventile angebracht werden, kann dies aufgrund der Kabel und...
Seite 43 Last an der Z-Achse Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die Weight-Parameter eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Gewicht:] auf der [Weight]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
Seite 44: Einstellen Von Inertia (Trägheit)
Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
Seite 45 Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] im [Inertia]-Feld ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
Seite 46 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe der Exzentrizität) * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nennexzentrizität (0 mm) als 100 %. (mm) Exzentrizitätseinstellung Das Massenträgheitsmoment berechnen Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.
Seite 47 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers (a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders Drehzentrum Schwerpunkt rechteckiger Messquader Masse (m) + m × L (b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders Schwerpunkt des Zylinders Drehzentrum + m × L Masse (m) (c) Massenträgheitsmoment einer Kugel Schwerpunkt der Kugel Drehzentru m + m ×...
Seite 48: Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/Verzögerung Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse Wenn Sie den Manipulator horizontal mit einer PTP-Bewegung mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn 3. Achse unter einen bestimmten...
Seite 49: Arbeitsbereich
Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht. EPSON Der Pulse-Bereich kann auf der [Range]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) eingestellt werden. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
Seite 50: Max. Pulse-Bereich Der 1. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse Die 0-Pulse-Position (Null) der 1. Achse ist die Position, in der der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse zeigt. Wenn der 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-).
Seite 51: Max. Pulse-Bereich Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse Die 0-Pulse-Position (Null) der 3. Achse ist die Position, in der sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.
Seite 52: Arbeitsbereich-Einstellung Durch Mechanische Stopper Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper der 3. Achse (1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Motor OFF-Befehl AUS. (2) Entfernen Sie die Abdeckung des 2. Arms (4-M4×10). (3) Drücken Sie die Z-Achse hoch, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken.
Seite 53 = Z-Koordinatenwert der Untergrenze (mm)/Auflösung ( mm/Pulse ) ** Informationen zur Auflösung der 3. Achse finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb 2.4 Spezifikationen. EPSON Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den errechneten Wert als X. ein.
Seite 54: Einstellen Des Kartesischen (Rechteckigen) Bereichs Im Xy-Koordinatensystem Des Manipulators (Für 1. Und 2. Achse)
Diese Einstellung ist nur für die Software erforderlich. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper. EPSON Stellen Sie die XYLim-Einstellung auf der [XYZ Limits]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
Seite 55: Wartung
Wartung Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der RS-Serie.
Seite 57: Sicherheit Wartung
Wartung 1. Sicherheit Wartung 1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen. Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschulung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden.
Seite 58 Wartung 1. Sicherheit Wartung ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die WARNUNG damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung.
Seite 59: Allgemeine Wartung
Wartung 1. Sicherheit Wartung 2. Allgemeine Wartung In diesem Kapitel werden die Wartung und die Inspektion einschließlich der erforderlichen Vorgehensweisen beschrieben. Die richtige Durchführung von Wartungstätigkeiten ist entscheidend, um Fehler zu vermeiden und die Sicherheit zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt werden.
Seite 60: Inspektion Während Der Manipulator Ausgeschaltet Ist (Manipulator Außer Betrieb)
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2 Inspektionspunkt 2.2.1 Inspektion während der Manipulator AUSgeschaltet ist (Manipulator außer Betrieb) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ Bolzen/Schrauben auf Manipulator-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ festen Sitz. Arretierbolzen jedes Armes √...
Seite 61: Inspektion Während Der Strom Eingeschaltet Ist (Der Manipulator Arbeitet)
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (der Manipulator arbeitet) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse √ Externe Kabel Bewegen Sie die Kabel leicht (einschließlich des hin und her, um zu prüfen, ob √...
Seite 62: Schmieren
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett. ■ Achten Sie auf ausreichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators.
Seite 63: Festziehen Der Innensechskantschrauben
Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte (Pose)-Daten aus der Punktedatei und überprüfen Sie die Genauigkeit. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren. EPSON Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. >PULSE...
Seite 64: Anordnung Der Ersatzteile
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.6 Anordnung der Ersatzteile RS3-***S: Standard-Modell Stromkabel Signalkabel Lithium-Batterie Batterie-Board Motor der 1. Achse J1-Riemen Kabelbaum 2 Untersetzungsgetriebe 1. Achse Abdeckung des 1. Arms Kabelbaum 1 Motor der 2. Achse J2-Riemen LED-Lampe Untersetzungsgetriebe 2. Achse Abdeckung des 2. Arms Motor der 4.
Seite 65: Abdeckung 3.1 1. Arm
Wartung 3. Abdeckungen 3. Abdeckungen Alle Verfahren zum Entfernen und Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben. ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 66 Wartung 3. Abdeckungen 3.1 1. Arm Die folgenden Abdeckungen sind am 1. Arm angebracht. × 1 Abdeckung 1. Arm × 1 untere Abdeckung 1. Arm × 2 Abdeckung der 2. Achse × 2 seitliche Abdeckung 1. Arm Entfernen Sie die Schraube, mit der die Abdeckung angebracht ist, um die Abdeckung zu demontieren.
Seite 67: Rs3-351S (Standard-Modell)
Wartung 3. Abdeckungen 3.1.1 RS3-351S (Standard-Modell) Für die Abdeckung des 1. Arms: 4 -M4×12 Für die seitliche Abdeckung des 1. Für die seitliche Arms: Abdeckung des 1. Arms: 4-M4×15 4-M4 ×15 Für die untere Abdeckung des 1. Arms: 4-M4×8 Abdeckung 2. Achse: 4-M4×8 (Flachrundkopfschraube) 3.1.2 RS3-351C (Reinraum-Modell) Distanzstück...
Seite 68: Arm
Wartung 3. Abdeckungen 3.2 2. Arm 3.2.1 Abdeckung 2. Arm ■ Wenn Sie eine Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Abdeckungsbefestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
Seite 69: Untere Abdeckung
Wartung 3. Abdeckungen 3.2.2 Untere Abdeckung Lösen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die Abdeckung dann nach unten, um sie zu entfernen. HINWEIS Die untere Armabdeckung kann nicht von der Z-Achse entfernt werden, wenn ein Greifer  installiert ist.
Seite 70: Arm Wartungsabdeckung
Wartung 3. Abdeckungen 3.2.3 2. Arm Wartungsabdeckung Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Wartungsabdeckung des 2. Arms befestigt ist, und ziehen Sie dann die Abdeckung nach unten ab, um sie zu demontieren. RS3-351S (Standard-Modell) RS3-351C (Reinraum-Modell) Dichtung 4-M4×8 4-M4×8 Am RS3-351C (Reinraum-Modell) ist eine Dichtung installiert.
Seite 71: Anschlussplatte
Wartung 3. Abdeckungen 3.3 Anschlussplatte ■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 72: Sockelabdeckung
Wartung 3. Abdeckungen 3.4 Sockelabdeckung Bevor Sie die Sockelabdeckung entfernen, bauen Sie die Anschlussplatte ab und trennen Sie die Stecker. Um die Sockelabdeckung zu entfernen, lösen Sie die Schrauben, mit denen die Sockelabdeckung befestigt ist. RS3-351S (Standard-Modell) RS3-351C (Reinraum-Modell) Anschlussplatte Dis tanzstück 8-M4×10 Dichtung...
Seite 73: Anwender-Anschlusseinheit
Wartung 3. Abdeckungen 3.5 Anwender-Anschlusseinheit Lösen Sie die Schrauben, die die Anwender-Anschlusseinheit halten und entfernen Sie diese. RS-351S (Standard-Modell) RS3-351C (Reinraum-Modell) Dichtung 4-M4×8 Distanzstück 4-M4 × 8 Am RS3-351C (Reinraum-Modell) sind eine Dichtung und ein Distanzstück installiert. RS Rev. 3...
Seite 74 Wartung 4. Kabelbaum 4. Kabelbaum ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 75: Kabelbaum
Energie versorgt werden,, bleiben die Positionsdaten auch dann erhalten, wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird. Wenn die Batterie-Stecker gezogen werden, gehen die Positionsdaten verloren und EPSON RC+ zeigt einen Fehler an, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie eine Kalibrierung aller Achsen durch.
Seite 76 Wartung 4. Kabelbaum ■ Wenn die Anschlüsse während des Austauschs des Kabelbaums getrennt wurden, schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen an. Entnehmen Sie die richtigen Anschlüsse den Blockdiagrammen. Falscher Anschluss kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Nähere Informationen zu den Anschlüssen finden Sie im Kapitel Wartung: 4.2 Verkabelungspläne.
Seite 77 Wartung 4. Kabelbaum (8) Trennen Sie die Luftschläuche, den Schutzleiter, das D-Sub-Kabel (XU11, XU21) und den Stecker des Luftschlauch Bremsfreigabetasters von der Anwender- Anschlusseinheit. Drücken Sie den Ring auf die Halterung und ziehen Sie D-Sub-Kabel den Luftschlauch heraus. (ø 6 × 2, ø 4 × 1) HINWEIS Prägen Sie sich die Position der Kabel ein, damit Sie sie ...
Seite 78 Wartung 4. Kabelbaum (21) Schneiden Sie die beiden Kabelbinder durch. Kabelbinder Ziehen Sie den Kabelbaum 2 heraus. (22) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.3 Anschlussplatte. (23) Entfernen Sie die Sockelabdeckung. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung 3.4 Sockelabdeckung. (24) Ziehen Sie den D-Sub-Stecker von der Platte ab, die die Kabel sichert.
Seite 79 Wartung 4. Kabelbaum Installation des (1) Markieren Sie die Position des Kabelbaums 1 mit einem wasserfesten Stift. Kabelbaums Markierung Sockelseite 1. Arm XU10 D-Sub XU20 Anwenderkabel (ungefähr) X21, X22 X23, XB22 Signalkabel (ungefähr) XB23, X30 Schutzleiter X121 X221 X131 X231 Stromkabel (ungefähr) Schrumpfschlauch Luftschlauch ×3 (ungefähr)
Seite 80 Wartung 4. Kabelbaum (4) Bringen zwei Kabelbinder Kabelbefestigungsvorrichtung im 1. Arm an. Kabelbinder Sichern Sie Kabel, Schlauch und Schutzleiter locker. Befestigen Sie das untere Ende des Schlauchs und des Schutzleiters, wo das Schmierfett (GPL-224) Schrumpfschlauch aufgetragen wurde. (5) Verbinden Sie die Stecker mit dem Batterie-Board auf der Sockelseite. Stecker X62, X63 (6) Ziehen Sie die Stecker von der Seite des 1.
Seite 81 Wartung 4. Kabelbaum (11) Führen Sie die Kabel in den 1. Arm ein. Achten Sie unbedingt auf die richtige Richtung. Siehe den Steckeraufkleber aus Schritt (1). Kabel (12) Binden Sie die Kabel mit einem Kabelbinder Luftschlauch zusammen. Der Kabelbinder sollte nicht um die gefettete Stelle der Kabel liegen.
Seite 82 Wartung 4. Kabelbaum (21) Stecken Sie den Kabelbaum 2 durch die Kabelbinder Kabelöffnung im 2. Arm und binden Sie die Kabel mit einem Kabelbinder zusammen. (22) Schließen Sie die folgenden Stecker an. Stecker X31, X32, X33, X41, XB33, XB34, X331, X341. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 4.2 Verkabelungspläne.
Seite 83: Verkabelungspläne
Wartung 4. Kabelbaum 4.2 Verkabelungspläne 4.2.1 Signalkabel Informationen zu Farben und Kennzeichnungen der Kabel finden Sie im Kapitel Wartung 4.2.2 Stromkabel. Weiter auf der nächsten Seite. RS Rev. 3...
Seite 84 Wartung 4. Kabelbaum Fortsetzung von der vorherigen Seite. RS Rev. 3...
Seite 85: Stromkabel
Wartung 4. Kabelbaum 4.2.2 Stromkabel Weiter auf der nächsten Seite. Code Kabelfarbe Code Kabelfarbe schwarz pink braun grün violett blau weiß orange gelb RS Rev. 3...
Seite 86 Wartung 4. Kabelbaum Fortsetzung von der vorherigen Seite. RS Rev. 3...
Seite 87: Anwenderkabel
Wartung 4. Kabelbaum 4.2.3 Anwenderkabel Code Kabelfarbe Code Kabelfarbe schwarz braun violett grün weiß blau gelb In der folgenden Tabelle sind die verschiedenen Kabelbäume aufgeführt. Umgebung Bestellnummer Anmerkung R13B020028 R13B020029 wasserdichter Stecker: D-Sub RS Rev. 3...
Seite 88: Arm
Wartung 5. 1. Arm 5. 1. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 89: Austausch Des Motors Der 1. Achse
Wartung 5. 1. Arm 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge Anmerkung AC-Servomotor (400 W) R13B000607 Ersatzteile Schmierfett (SK-1A) 13 g R13ZA00330100 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) für M5-Madenschraube, M3-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Drehmomentschlüssel M4 Werkzeuge Federwaage...
Seite 90 Wartung 5. 1. Arm Motoreinheit 1. Achse (8) Entfernen Sie den Motor der 1. Achse von der 4-M4×15 Basis. Scheibe Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motoreinheit der 1. Achse befestigt ist, und ziehen Sie sie nach oben ab. (9) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe des Motors der 1.
Seite 91 Wartung 5. 1. Arm (3) Legen J1-Riemen Zahnriemenscheibe der Motoreinheit der 1. Achse, um die Einheit provisorisch zu befestigen. Stellen Sie sicher, dass die Profile des Riemens HINWEIS Riemen-  scheibe Zahnriemenscheiben vollständig Riemen ineinander greifen. Führen Motorkabel Motoreinheit 1. Achse gegenüberliegenden Seite der 1.
Seite 92: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 1. Achse
Wartung 5. 1. Arm 5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung Untersetzungsgetriebe (HD25-50) R13B010018 Ersatzteile Schmierfett (SK-1A) 40 g R13ZA00330100 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 1,5 mm) für M2-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 5 mm) für M6-Schraube Drehmomentschlüssel M4...
Seite 93 Wartung 5. 1. Arm (4) Entfernen Sie die Kabelanschlussplatte der 1. Achse. 2-M4×10 (5) Entfernen Sie die untere Abdeckung des 1. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 1. Arm. (6) Lösen Sie den Schutzleiter und die Stecker Schutzleiter von der 1.
Seite 94 Wartung 5. 1. Arm (9) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebe 16-M4 × 20 vom Sockel. Achten Sie darauf, den O-Ring nicht zu verlieren. O-Ring (10) Entfernen Sie die Schrauben, die den J1-Ring J1-Ring gegen Herausfallen sichern, und entfernen Sie den J1-Ring. 12-M4×30 O-Rin g (11) Entfernen Sie den Flansch der 1.
Seite 95 Wartung 5. 1. Arm (5) Setzen Sie den O-Ring in die O-Ringnut des Sockels ein. 16-M4 × 20 (6) Montieren Sie das Untersetzungsgetriebe am Sockel. O-Ring Achten Sie darauf, den O-Ring nicht zu verlieren. (7) Montieren Sie den 1. Arm. 12-M6×20 (8) Montieren Sie die Kabelanschlussplatte der 1.
Seite 96: Austausch Des J1-Riemens
Wartung 5. 1. Arm 5.3 Austausch des J1-Riemens J1-Riemen J1-Motoreinheit (1) Entfernen Sie die Motoreinheit der 1. Achse. 4-M4×15 Ausbau Befolgen Sie die Schritte in Wartung: 5.1 Austausch Scheibe des Motors der 1. Achse — Ausbau (1)–(8). J 1-Riemen (2) Entfernen Sie den J1-Riemen. J1-Riemen (1) Legen Sie den J1-Riemen um die Zahnriemenscheibe an der Seite der 1.
Seite 97: Arm
Wartung 6. 2. Arm 6. 2. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 98: Austausch Des Motors Der 2. Achse
Wartung 6. 2. Arm 6.1 Austausch des Motors der 2. Achse Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung AC-Servomotor (200 W) R13B000614 Ersatzteile Schmierfett (SK-1A) R13ZA00330100 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) für M5-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) für M5-Schraube Seitenschneider zum Durchschneiden von...
Seite 99 Wartung 6. 2. Arm (5) Entfernen Sie die Motoreinheit der 2. Achse vom 1. Arm. 4-M4×15 Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motorplatte der 2. Achse befestigt ist, und ziehen Sie sie nach oben ab. Scheibe Motoreinheit 2. Achse (6) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe des Motors der 2.
Seite 100 Wartung 6. 2. Arm 2. Achse Einbau (1) Befestigen Sie die Motorplatte am Motor der 4-M5×12 des Motors 2. Achse. Motorplatte (2) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe am Motor der 2. Achse. Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe in einem Abstand von 5 mm zum Ende der Motorwelle. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der Riemen- scheibe...
Seite 101 Wartung 6. 2. Arm (4) Bringen Sie die richtige Spannung auf den J2-Riemenspannung = 100 N (10.2 kgf) J2-Riemen und befestigen Sie die Motoreinheit der 2. Achse. Legen Sie dazu in der Nähe der Befestigungsplatte ein nicht-elastisches Band Federwaage um die Motoreinheit der 2. Achse. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt.
Seite 102: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 2. Achse
Wartung 6. 2. Arm 6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Ersatzteile und Material Name Menge Anmerkung Untersetzungsgetriebe (SG20-50) R13B010019 Schmierfett (SK-1A) 12 g R13ZA00330100 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2 mm) Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) für M3-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) für M5-Schraube Drehmomentschlüssel M3 Drehmomentschlüssel M5...
Seite 103 Wartung 6. 2. Arm Entfernen Sie die Luftschläuche von der Anwender-Anschlusseinheit. Drücken Sie den Ring der Schnellkupplung um den Luftschlauch herauszuziehen (ø 6×2, ø 4×1）. Prägen Sie sich die Position der Kabel ein, damit Sie sie anschließend wieder richtig anschließen können. Ziehen Sie die Luftschläuche nach oben aus der 2.
Seite 104 Wartung 6. 2. Arm (15) Ziehen Sie (bis auf den Luftschlauch) die Kabel nach unten aus der 1. Achse. Ziehen Sie die Kabel der Größe nach heraus (beginnend mit den dünneren). Versuchen Sie nicht, die Kabel mit Gewalt herauszuziehen. Andernfalls können Stecker steckenbleiben, getrennt werden oder Ansschlussstifte können abfallen.
Seite 105 Wartung 6. 2. Arm Setzen Sie den O-Ring in die O-Ringnut im Flansch der 2. Achse. Montieren Sie den Flansch der 2. Achse. Achten Sie darauf, den O-Ring nicht zu verlieren. O-Ring 16-M3×20 J2-Flansch Führen Sie die Kabel in den Arm ein. Montieren Sie den 2.
Seite 106: Austausch Des J2-Riemens
Wartung 6. 2. Arm 6.3 Austausch des J2-Riemens J2-Riemen (1) Entfernen Sie die Motoreinheit der 2. Achse. Ausbau Befolgen Sie die Schritte in Wartung: 6.1 Austausch des Motors der 2. Achse — Ausbau (1)–(5). (2) Ziehen Sie die Kabel heraus. Befolgen Sie die Schritte in Wartung: 6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2.
Seite 107: Arm
Wartung 7. 3. Arm 7. 3. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 108: Austausch Des Motors Der 3. Achse
Wartung 7. 3. Arm 7.1 Austausch des Motors der 3. Achse Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung Ersatzteile AC-Servomotor (150 W) R13B000615 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) für M5-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) für M5-Schraube Anzugsmoment 700 N⋅cm Drehmomentschlüssel M5 Schlüsselweite...
Seite 109 Wartung 7. 3. Arm (8) Trennen Sie die folgenden Stecker. Stecker X331, X31, X32 (Halten Sie zum Entfernen den Rasthaken fest.) Stecker XB33 (9) Lockern Sie den Z-Riemen. 4-M4×15 + Scheibe Lösen Sie die vier Schrauben, mit welchen die Motoreinheit Motoreinheit der 3.
Seite 110 Wartung 7. 3. Arm 3. Achse Einbau (1) Befestigen Sie die Motorplatte am Motor der des Motors Motor 3. Achse. Achse (Achten Sie unbedingt auf die richtige Montagerichtung.) 2-M4×10 × Schraube: 2-M4 Motor- ⋅ platte Anzugsmoment: 350N Z-Riemen- (2) Setzen Sie die Zahnriemenscheibe und die scheibe (3) M5 Plättchen Bremsnabe...
Seite 111 Wartung 7. 3. Arm (6) Legen Z-Riemen Motorein- heit 3. Z-Zahnriemenscheibe, so dass die Profile des Achse Riemens und der Zahnriemenscheibe vollständig ineinander greifen. R ie me n- Z-R ieme n sch ei be (7) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig.
Seite 112: Austausch Des Zahnriemens
Wartung 7. 3. Arm 7.2 Austausch des Zahnriemens Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung Ersatzteile Z-Riemen (246-3GT-9 Breite 9 mm) R13B030218 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Seitenschneider zum Durchschneiden von Kabelbindern Werkzeuge Federwaage Riemenspannung 75 N (7,7 kgf) nicht-elastisches Band (Länge ca.
Seite 113: Austausch Der Bremse
Wartung 7. 3. Arm 7.3 Austausch der Bremse Ersatzteile, Werkzeuge und Material Anmerkung R13B030501 Ersatzteile Inbuskantschlüssel (Schlüsselweite: 1,5 mm) für M3-Madenschraube Inbuskantschlüssel (Schlüsselweite: 2,5 mm) für M3-Schraube Inbuskantschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Inbuskantschlüssel (Schlüsselweite: 4 mm) für M5-Schraube Werkzeuge Seitenschneider zum Durchschneiden von Kabelbindern...
Seite 114 Wartung 7. 3. Arm Magnetbremse (1) Montieren Sie die Bremsnabe an der Einbau Motor Motorwelle. Achse Befestigen Sie die Bremsnabe in einem 2-M4×10 Abstand von 0,5 mm zur Motorwelle. Motor- platte (2) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe so, Z-Riemen dass sie die Bremsnabe berührt. (2) M5 Plättchen Eine der Madenschrauben und die flach abgefaste...
Seite 115: Arm
Wartung 8. 4. Arm 8. 4. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 116: Austausch Des Motors Der 4. Achse
Wartung 8. 4. Arm 8.1 Austausch des Motors der 4. Achse Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge Anmerkung Ersatzteile AC-Servomotor (100 W) R13B000617 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2 mm) für M4-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Seitenschneider zum Durchschneiden von Werkzeuge Kabelbindern Riemenspannung Federwaage 120 N (12,2kgf)
Seite 117 Wartung 8. 4. Arm 3-M4×1 5 (9) Entfernen Sie den U-Riemen. + Scheibe Entfernen Sie die vier Schrauben, mit denen die Motoreinheit der 4. Achse befestigt ist. Schieben Sie die Motoreinheit in Richtung Armende. Motoreinheit 4. Achse (10) Entfernen Sie zunächst die Schrauben, mit Motoreinheit denen die Motoreinheit der 4.
Seite 118 Wartung 8. 4. Arm 3-M4 × 1 5 (3) Setzen Sie die Motoreinheit der 4. Achse so in + Scheibe den Arm, dass das Motorkabel zur rechten Seite des Arms verläuft. Motoreinheit 4. Achse (4) Legen U-Riemen Motoreinheit U-Zahnriemenscheibe, so dass die Profile des 4.
Seite 119 Wartung 8. 4. Arm Führen Sie die Kalibrierung für die 4. Achse durch. Nähere Informationen zum Kalibrieren finden Sie im Kapitel Wartung: 13. Kalibrierung. RS Rev. 3...
Seite 120: Austausch Des Zahnriemens
Wartung 8. 4. Arm 8.2 Austausch des Zahnriemens Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge Anmerkung Ersatzteile U-Riemen (339-3GT-12 Breite 9 mm) R13B030219 Inbussschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Schraube Riemenspannung: Federwaage 75 N (7,6 kgf) / 120 N (12,2 kgf) Werkzeuge Seitenschneider Durchschneiden Kabelbindern nicht-elastisches Band (Länge ca.
Seite 121 Wartung 8. 4. Arm (9) Lockern Sie den Z-Riemen. 4-M4×15 + Scheibe Lösen Sie die vier Schrauben (M4 x 15), mit denen Motoreinheit die Motoreinheit der 3. Achse befestigt ist. 3. Achse Schieben Motoreinheit in Richtung Armende. (10) Entfernen Sie die Motoreinheit der 3. Achse vom 2.
Seite 122 Wartung 8. 4. Arm 3-M4×12 (13) Entfernen Sie den Riemen. + Scheibe Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Spindelbefestigungsplatte montiert ist. Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte hoch und ziehen Sie den U-Riemen nach oben von der Z-Achse. U-Riemen Spindelbefestigungsplatte 3-M4×12 U-Riemen Einbau (1) Legen U-Riemen unterhalb...
Seite 123 Wartung 8. 4. Arm (7) Setzen Sie die Motoreinheit der 3. Achse so in 4-M4×15 + Scheibe den 2. Arm, dass das Motorkabel zur rechten Seite des Arms verläuft. Motoreinheit 3. Achse (8) Legen Z-Riemen Motoreinhei t Z-Zahnriemenscheibe, so dass die Profile des 3.
Seite 124: Das Untersetzungsgetriebe Austauschen
Wartung 8. 4. Arm 8.3 Das Untersetzungsgetriebe austauschen Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung Ersatzteile Untersetzungsgetriebe R13B010020 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 1,3 mm) für M2,5-Madenschraube Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 2 mm) für M2,5-Schraube Werkzeuge Seitenschneider zum Durchschneiden von Kabelbindern Material Kabelbinder 4. Achse Ausbau des (1) Entfernen Sie die Motoreinheit der 4.
Seite 125: Faltenbalg
Wartung 9. Faltenbalg 9. Faltenbalg Beim Austauschen der Faltenbälge kann viel Staub freigesetzt werden. HINWEIS  Bringen Sie den Manipulator in einen Außenraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum-Eingang, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden. Ersatzteile und Werkzeuge Name Menge...
Seite 126 Wartung 9. Faltenbalg (3) Befestigen Abdeckungsseite Faltenbalgs. Der Faltenbalg hat zwei Öffnungen: Die größere Öffnung wird an der Abdeckung befestigt und die kleinere Öffnung wird an der Stirnfläche der Z-Achse befestigt. Passen Sie auf, dass Sie die Schlauchschellen Fa ltenbalg (Abdeckungsseite) nicht falsch...
Seite 127 Wartung 9. Faltenbalg (8) Nachdem Sie die Faltenbälge angebracht haben, bewegen Sie die Z-Achse mehrmals von Hand auf und ab und drehen Sie die 4. Achse. Überprüfen Sie, dass die Faltenbälge sich gleichmäßig zusammendrücken und auseinanderziehen lassen, ohne dass Sie besonders viel Kraft ausüben müssten. (9) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS.
Seite 128: Kugelumlaufspindel
Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10. Kugelumlaufspindel ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 129: Standard-Modell
Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.1.1 Standard-Modell (S-Typ) Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF) (2) Bewegen Sie den 2.
Seite 130: Reinraum-Modell / Protected-Modell
Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell (C-Typ / D-Typ mit Faltenbalg / P-Typ) Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN.
Seite 131: Austausch Der Kugelumlaufspindel
Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel Ersatzteile, Werkzeuge und Material Name Menge Anmerkung R13B010222 (Standard-Modell) Kugelumlaufspindel R13B010223 (Reinraum-Modell) Ersatzteile ausreichende für Kugelumlaufspindel (AFB Schmierfett) R13ZA00330200 Menge Inbusschlüssel Schlüsselweite 3 mm für M4-Schraube Seitenschneider zum Durchschneiden von Kabelbindern Riemenspannung Federwaage 75 N (7,6 kgf) / 120 N (12,2 kgf) Werkzeuge nicht-elastisches Band (Länge ca.
Seite 132 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (10) Lockern Sie den Z-Riemen. 4-M4×15 + Scheibe Lösen Sie die vier Schrauben (M4 x 15), mit denen der Motor der 3. Achse befestigt ist. Motoreinheit 3. Achse Bewegen Sie die Motoreinheit der 3. Achse in Richtung Armende. (11) Entfernen Sie die Motoreinheit der 3.
Seite 133 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (15) Entfernen Sie die untere Abdeckung. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.2. 2. Arm. (16) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben der Mutter der Kugelumlaufspindel an der Unterseite des 2. Arms. 4-M4×12 (17) Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2. Arm heraus. Einbau der (1) Legen Sie den U-Riemen und den Z-Riemen Kugelumlauf-...
Seite 134 Wartung 10. Kugelumlaufspindel 3-M4×15 (5) Platzieren Sie die Motoreinheit der 4. Achse + Scheibe wieder am 2. Arm. (6) Legen U-Riemen U-Zahnriemenscheibe, so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheibe vollständig Motoreinheit 4. Achse ineinander greifen. (7) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier (M4x12) Schrauben vorläufig.
Seite 135 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (10) Legen Z-Riemen Motoreinheit Z-Zahnriemenscheibe, so dass die Profile des 3. Achse Riemens Zahnriemenscheibe vollständig ineinander greifen. Z-Rie men Ri emen sche ibe (11) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig. HINWEIS Stellen Sie sicher, dass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann und nicht ...
Seite 136 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (17) Montieren Sie die Abdeckung des 2. Arms und die seitliche Abdeckung des 1. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. (18) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS. (19) Installieren Sie den Greifer und schließen Sie die Kabel und Schläuche am Greifer an. (20) Dieser Schritt gilt nur für das Reinraum-Modell.
Seite 137: Lithium-Batterie
Wartung 12. LED-Lampe 11. Lithium-Batterie ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 138: Austausch Der Batterie (Lithium-Batterie)
Wartung 12. LED-Lampe 11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) Entfernen der (1) Schalten Sie die Steuerung aus. Batterie (2) Demontieren Sie die Anschlussplatte und die Sockelabdeckung. (Lithium-Batterie) Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.3 Anschlussplatte und 3.4 Sockelabdeckung. (3) Schließen Sie die Anschlüsse der neuen Lithium-Batterie am Batterie-Board an. Nutzen Sie den nicht genutzten Anschluss der zwei Anschlüsse X60A und X60B auf der Oberseite des Batterie-Boards.
Seite 139: Austausch Des Batterie-Boards
Wartung 12. LED-Lampe 11.2 Austausch des Batterie-Boards Nachdem das Batterie-Board und Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremsen, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.
Seite 140: Led-Lampe
Wartung 12. LED-Lampe 12. LED-Lampe ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 141: Kalibrierung
Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt. Befehlseingabe Bei Kalibrierungen müssen auch Befehle eingegeben werden. Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0 Menü [Tools]-[Befehlseingabefenster], um das Befehlseingabefenster zu nutzen. Die oben stehende Information wird bei der Beschreibung der Kalibrierung nicht gegeben.
Seite 142: Kalibrierverfahren
Encoderinitialisierung durch. Starten Sie anschließend den Kalibrierungsassistenten. Der Referenzpunkt (ein Punkt zur Identifizierung der Manipulatorposition) muss für die Kalibrierung angegeben werden. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Roboter]-[Kalibrierung] aus, um [Roboter-Kalibrierung] anzuzeigen.
Seite 143 Wartung 13. Kalibrierung (5) Bewegen Sie die Achse, die Sie kalibrieren möchten, von Hand in die ungefähre Nullposition (1. Achse: 90 Grad), wie es im abgebildeten Dialog zu sehen ist. Wenn Sie die Achse bewegt haben, klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. 90-Grad-Position der 1.
Seite 144 Wartung 13. Kalibrierung (6) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>, um den Encoder zurückzusetzen. (7) Booten Sie die Steuerung neu. (8) Wählen Sie den Referenzpunkt für die Kalibrierung aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (9) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Einrichten…>, um den [Einrichten]-Dialog anzuzeigen.
Seite 145 Wartung 13. Kalibrierung (10) Verfahren Sie den Greifer im [Einrichten]-Dialog schrittweise bis zum ungefähren Referenzpunkt für eine grobe Kalibrierung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. (11) Klicken Sie auf den <Weiter>-Button. (12) Der Manipulator fährt zum Referenzpunkt. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ausführen>. (13) Bestätigen Sie die Meldung und klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>.
Seite 146 Wartung 13. Kalibrierung (15) Verfahren Sie den Manipulator schrittweise in die genaue Referenzposition. (16) Klicken Sie auf den <Weiter>-Button. Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um nur die 2. Achse genau zu kalibrieren. i. Bewegen Sie den Manipulator zu einem Punkt, der eine andere Orientierung bewirkt (Wechsel von Linksarm- nach Rechtsarmorientierung), indem Sie den Jump-Befehl ausführen.
Seite 147 Wartung 13. Kalibrierung (17) Die Kalibrierung ist vollendet. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Fertig>. RS Rev. 3...
Seite 148: Genaue Kalibrierung Der 2. Achse
Wartung 13. Kalibrierung 13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. Wenn die 2. Achse durch die Schritte in Abschnitt 13.2 Kalibrierverfahren nicht genau HINWEIS  kalibriert wurde, befolgen Sie die Schritte unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“, um die 2.
Seite 149 Wartung 13. Kalibrierung Rechts-/Linksarm-Kalibrierung (1) Wählen Sie eine in Rechts- und Linksarmausrichtung erreichbare Position (Punkt), deren Genauigkeit leicht überprüft werden kann. Teachen Sie dann diese Position (Punkt) in der Rechtsarmausrichtung. Diese Position (Punkt) ist jetzt P1. Geben Sie die Punktnummer „1“ an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im [Einrichten]-Dialog.
Seite 150: Kalibrieren Ohne Den Kalibrierungsassistenten
Kapitel wird Durchführung Kalibrierung ohne HINWEIS  Kalibrierungsassistenten von EPSON RC+ 5.0 beschrieben. Nähere Informationen zur Kalibrierung Kalibrierungsassistenten finden Kapitel 13.2 Kalibrierverfahren. Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um die 2. Achse genau zu kalibrieren.
Seite 151 2. Achse: >EncReset 2 3. Achse: >EncReset 3 4. Achse: >EncReset 3, 4 (3)-5 Booten Sie die Steuerung neu. Wählen Sie im Menü von EPSON RC+ 5.0 [Tools]-[Steuerung] aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Reset Steuerung>. RS Rev. 3...
Seite 152 Wartung 13. Kalibrierung 4. Grobkalibrierung (4)-1 Schalten Motor Menü EPSON über [Tools]-[Robotermanager]-[Schaltpult] ein. (4)-2 Klicken Sie auf die Schaltfläche <Servos Frei> auf der [Schaltpult]-Seite, um alle Achsen freizuschalten und die Arme von Hand bewegen zu können. (4)-3 Bewegen Sie den Manipulator in die ungefähre Position und richten Sie ihn grob aus.
Seite 153 Wartung 13. Kalibrierung (5)-4 Führen Sie die Kalibrierung durch. Geben Sie einen der folgenden Befehle in das [Befehlseingabefenster] ein und führen Sie ihn durch – je nachdem, welche Achse Sie kalibrieren. 1. Achse: >Calib 1 2. Achse: >Calib 2 3. Achse: >Calib 3 4.
Seite 154: Ersatzteilliste
Wartung 14. Ersatzteilliste 14. Ersatzteilliste 14.1 Teile aller Modelle Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung 1. Achse R13B000616 400 W 2. Achse R13B000614 200 W AC Servomotor 3. Achse R13B000615 150 W 4. Achse R13B000617 100 W 1. Achse R13B010018 Untersetzungsgetriebe 2. Achse R13B010019 3.
Seite 155: Teile Je Modell
Wartung 14. Ersatzteilliste 14.2 Teile je Modell 14.2.1 S: Standard-Modell Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung Kugelumlaufspindel R13B010222 Kabelbaum R13B020028 Abdeckung des 2. Arms R13B030425 14.2.2 C: Reinraum-Modell Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung Kugelumlaufspindel R13B010223 Kabelbaum R13B020029 Abdeckung des 2. Arms R13B030426 Faltenbälge R13B030705 Dichtungseinheit R13B031240 Flüssigdichtung R13B031241...

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