ABB IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch Seite 289

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3HAC040585-003 Revision: C
Aktion
Stellen Sie das Spiel des Handgelenks wie folgt
ein:
• Befestigen Sie das Messwerkzeug an
der Rückseite des Motors.
• Bewegen Sie das Handgelenk wie in der
Abbildung gezeigt, um das kleinste Spiel
zu ermitteln (wie beim Einstellen der
Motoren für die Achse 4, 5 und 6). Siehe
Einbauen der Motoren auf Seite
Befestigen Sie die Handgelenkeinheit mit den
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben.
Messen Sie das Spiel durch Bewegen der
Achsen 5 und 6 mit dem Messwerkzeug.
Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch.
Füllen Sie Öl in das Getriebe Achsen 5-6 nach.
Reinraum- und Foundry Prime-Roboter: Versie-
geln und lackieren Sie die Gelenke, die geöffnet
wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche
Schäden an der besonderen Foundry Prime-
Lackschicht des Roboters. Siehe
von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf
Seite 207.
Kalibrieren Sie den Roboter neu.
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4.4.3 Austauschen der Handgelenkeinheit
Hinweis
315.
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Teile:
• A: Getriebe auf Antriebswelle,
Achsen 5-6
• B: Getriebe am Handgelenk
Siehe die Abbildung in:
• Sitz der Handgelenkeinheit auf
Seite 286
Anzugsdrehmoment: 35 Nm
Das Messen des Spiels wird in folgen-
den Abschnitten beschrieben:
• Messen Sie das Spiel an Achse
5. auf Seite 291
• Messen Sie das Spiel an Achse
6. auf Seite 293
Siehe Durchführen einer Dichtigkeits-
prüfung auf Seite
Das Nachfüllen des Öls in das Getrie-
be Achsen 5-6 wird in folgendem Ab-
schnitt beschrieben:
• Ölwechsel Getriebe Achse 5
und 6 auf Seite 187
Austausch
Die Kalibrierung wird in einem separa-
ten Kalibrierungshandbuch beschrie-
ben, das den Kalibrierwerkzeugen
beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformationen
finden Sie im Abschnitt
auf Seite 351.
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4 Reparatur
Fortsetzung
202.
Kalibrierung
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