Programmierung In Rpy-Winkeln Orirpy - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Programmierung in RPY-Winkeln ORIRPY

Die bei der Orientierungsprogrammierung mit
RPY-Winkel (in Grad) interpretiert.
Hinweis
Im Gegensatz zur Eulerwinkel-Programmierung haben hier alle drei Werte Einfluss auf den
Orientierungsvektor.
Maschinenhersteller
Bei Winkeldefinition mit Orientierungswinkel über RPY-Winkel gilt für die
Orientierungsachsen mit $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE = 0
Der Orientierungsvektor ergibt sich, indem ein Vektor in Z-Richtung zunächst mit C2 um die
Z-Achse, dann mit B2 um die neue Y-Achse und zuletzt mit A2 um die neue X-Achse
gedreht wird.
Ist das Maschinendatum zur über Definition der Orientierungsachsen über G-Code
$MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE = 1 dann gilt:
Der Orientierungsvektor ergibt sich, indem ein Vektor in Z-Richtung zunächst mit A2 um die
Z-Achse, dann mit B2 um die neue Y-Achse und zuletzt mit C2 um die neue X-Achse
gedreht wird.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
6.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
programmierten Werte werden als
A2, B2, C2
Transformationen
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