Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 332

Transformationen
6.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Bei
Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze bewegt sich das Werkzeug in der
vom Anfangs- und Endvektor aufgespannten Ebene.
Singuläre Stellungen
Hinweis
ORIWKS
Orientierungsbewegungen im Bereich der singulären Stellung der Fünf-Achs-Maschine
erfordern große Bewegungen der Maschinenachsen. (Beispielsweise sind bei einem
Drehschwenkkopf mit C als Drehachse und A als Schwenkachse alle Stellungen mit A=0
singulär.)
Maschinenhersteller
Um die Maschinenachsen nicht zu überlasten, senkt die Geschwindigkeitsführung die
Bahngeschwindigkeit in der Nähe der singulären Stellen stark ab.
Mit den Maschinendaten
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
kann die Transformation so parametriert werden, dass Orientierungsbewegungen in der
Nähe des Pols durch den Pol gelegt werden und eine zügige Bearbeitung möglich ist.
Singuläre Stellen werden nur mit dem MD
Literatur:
/FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; 3- bis 5-Achs-Transformation (F2),
Kapitel "Singuläre Stellen und ihre Behandlung".
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ist die Werkzeugbewegung von der Maschinenkinematik unabhängig. Bei
ORIWKS
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
behandelt.
Arbeitsvorbereitung