Orientierungsbewegungen Bei Den Transformationen - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Transformationen
6.1 Allgemeine Programmierung der Transformationsarten
6.1.1

Orientierungsbewegungen bei den Transformationen

Verfahrbewegungen und Orientierungsbewegungen
Die Verfahrbewegungen der programmierbaren Orientierungen hängen primär vom
Maschinentyp ab. Bei der Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation mit TRAORI
beschreiben die rotatorischen Achsen oder die schwenkbaren Linearachsen die
Orientierungsbewegungen des Werkzeugs.
Änderungen der Positionen der an der Orientierungstransformation beteiligten Rundachsen
führen zu Ausgleichsbewegungen der übrigen Maschinenachsen. Die Position der
Werkzeugspitze bleibt dabei unverändert.
Orientierungsbewegungen des Werkzeugs können über die Rundachsbezeichner A..., B...,
C... der virtuellen Achsen je nach Anwendung entweder durch Angabe von Euler- bzw.
RPY-Winkeln oder Richtungs- bzw. Flächennormalenvektoren, Normierte Vektoren für die
Drehachse eines Kegels oder für die Zwischenorientierung auf einer Kegelmantelfläche
programmiert werden.
Bei der Kinematischen Transformation mit TRANSMIT, TRACYL und TRAANG transformiert
die Steuerung die programmierten Verfahrbewegungen des kartesischen
Koordinatensystems auf die Verfahrbewegungen der realen Maschinenachsen.
Maschinenkinematik bei Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation TRAORI
Es kann entweder das Werkzeug oder der Werkzeugtisch mit bis zu zwei Rundachsen
drehbar sein. Eine Kombination von jeweils einachsigem Schwenkkopf und Drehtisch ist
auch möglich.
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Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
Arbeitsvorbereitung