Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 379

Programmierung der Achswinkel (TU=)
Um Achswinkel < ±360 Grad eindeutig anfahren zu können, muss diese Information mit dem
Befehl "
Die Achsen verfahren auf kürzestem Weg:
● wenn bei einer Position kein
● bei Achsen, welche einen Verfahrbereich > ±360 Grad besitzen.
Beispiel:
Die im Bild angegebene Zielposition kann in negativer oder in positiver Richtung angefahren
werden. Unter der Adresse A1 wird die Richtung programmiert.
A1=225°, TU=Bit 0, → positive Richtung
A1=−135°, TU=Bit 1, → negative Richtung
Beispiel Auswertung von TU für generische 5/6-Achs Transformation und Zielpositionen
Die Variable
Verfahrrichtung anzeigt. Die Zuordnung der TU–Bits entspricht der Kanalachssicht der
Rundachsen. Die TU–Information wird nur bei den bis zu 3 möglichen Rundachsen, die in
die Transformation eingehen, ausgewertet:
Bit0: Achse 1, TU–Bit = 0 : 0 Grad <= Rundachswinkel < 360 Grad
Bit1: Achse 2, TU–Bit = 1: –360 Grad < Rundachswinkel < 0 Grad
Die Startposition einer Rundachse ist C = 0, durch die Programmierung von C = 270 fährt
die Rundachse auf folgende Zielpositionen:
C = 270: TU–Bit 0, positive Drehrichtung
C = –90: TU–Bit 1, negative Drehrichtung
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
" programmiert werden.
TU=
enthält für jede Achse, die in die Transformation eingeht, ein Bit, das die
TU
programmiert wird,
TU
Transformationen
6.9 Kartesisches PTP-Fahren
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