Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 316

Transformationen
6.1 Allgemeine Programmierung der Transformationsarten
Maschinentyp
Maschinentypen 1 und 3
Weitere Maschinentypen mit
zusätzlicher Drehung des
Werkzeugs um sich selbst
erfordern eine 3. Rundachse
Orientierungstransformation,
wie z.B. generische 6-Achs-
Transformation. Drehungen
des Orientierungsvektors.
Bahnrelative Orientierung für
Orientierungsänderungen
relativ zur Bahn oder Drehung
des Drehvektors tangential
zur Bahn
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Programmierung bei aktiver Transformation TRAORI
Interpolation des Orientierungsvektors auf einer Kegelmantelfläche
Orientierungsänderungen auf einer beliebig im Raum befindlichen
Kegelmantelfläche durch Interpolation:
- ORIPLANE in der Ebene (Großreisinterpolation)
- ORICONCW auf einer Kegelmantelfläche im Uhrzeigersinn
- ORICONCCW auf einer Kegelmantelfläche gegen Uhrzeigersinn
A6, B6, C6 Richtungsvektors (Drehachse des Kegels)
-OICONIO Interpolation auf einer Kegelmantelfläche mit:
A7, B7, C7 Zwischenvektoren (Start- und Endorientierung) oder
- ORICONTO auf einer Kegelmantelfläche tangentialer Übergang
Orientierungsänderungen bezogen auf eine Bahn mit
- ORICURVE Vorgabe der Bewegung zweier Kontaktpunkte über
PO[XH]=(xe, x2, x3, x4, x5) Orientierungspolynome bis 5.Grades
PO[YH]=(ye, y2, y3, y4, y5) Orientierungspolynome bis 5.Grades
PO[ZH]=(ze, z2, z3, z4, z5) Orientierungspolynome bis 5.Grades
- ORIPATHS Glättung des Orientierungsverlaufs mit
A8, B8, C8 Umorientierungsphase des Werkzeugs entspricht:
Richtung und Weglänge des Werkzeugs bei der Abhebebewegung
Programmierung der Drehungen der Werkzeugorientierung mit
LEAD Voreilwinkel Winkel relativ zum Flächennormalenvektor
PO[PHI] Programmierung eines Polynoms bis 5.Grades
TILT Seitwärtswinkel Drehung um Bahntangente (Z-Richtung)
PO[PSI] Programmierung eines Polynoms bis 5.Grades
THETA Drehwinkel (Drehung um die Werkzeugrichtung in Z)
THETA= Wert der am Satzende erreicht wird
THETA=AC(...) Satzweise auf Maßangabe absolut umschalten
THETA=IC(...) Satzweise auf Kettenmaßangabe umschalten
THETA=Θ Programmierter Winkel G90/G91 interpolieren
e
PO[THT]=(..) Programmierung eines Polynoms bis 5.Grades
Programmierung des Drehvektors
- ORIROTA Drehung absolut
- ORIROTR relativer Drehvektor
- ORIROTT tangentialer Drehvektor
Orientierungsänderungen relativ zur Bahn mit
- ORIPATH Werkzeugorientierung bezogen auf die Bahn
- ORIPATHS zusätzlich bei einen Knick im Orientierungsverlauf
Programmierung des Drehvektors
- ORIROTC tangentialer Drehvektor, Drehung zur Bahntangente
Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
Arbeitsvorbereitung