Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 345

6.4 Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA, ORIROTR, ORIROTT, ORIROTC, THETA)
Beschreibung
ORIROTA
Der Drehwinkel
interpoliert. Die Grunddrehrichtung erfolgt über Maschinendaten
ORIROTR
Der Drehwinkel
aufgespannt wird, interpretiert.
ORIROTT
Der Drehwinkel
der Drehvektor tangential zur Orientierungsänderung interpoliert und unterscheidet sich nur
dann zu
PSI" programmiert wurde. Damit ergibt sich eine Orientierungsänderung, die nicht in der
Ebene abläuft. Durch einen zusätzlich programmierten Drehwinkel
der Drehvektor so interpoliert werden, dass er immer einen bestimmten Wert zur
Orientierungsänderung bildet.
ORIROTC
Der Drehvektor wird relativ zur Bahntangente mit einem durch den Winkel
programmierbaren Offset interpoliert. Für den Offsetwinkel kann dabei auch ein Polynom
PO[THT]=(c2, c3, c4, c5)
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung im Raum
THETA
wird relativ zur Ebene, die von der Start- und Endorientierung
THETA
wird relativ zur Orientierungsänderung interpretiert. Für
THETA
, wenn für die Orientierung mindestens ein Polynom für den "Kippwinkel
ORIROTR
maximal 5. Grades programmiert werden.
Transformationen
wird
THETA=0
kann dann z. B.
THETA
THETA
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