Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 334

Transformationen
6.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
ORIEULER
ORIRPY
ORIRPY2
A2= B2= C2=
ORIVIRT1
ORIVIRT2
A3= B3= C3=
Beschreibung
Maschinenhersteller
Mit MD $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODEwird festgelegt, wie die programmierten Winkel
B2, C2
Definition erfolgt nach MD $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Standard) oder Definition
erfolgt nach G-Gruppe 50 (
Mit MD $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE wird festgelegt, welche Interpolationsart wirksam
ist:
Betriebsart JOG
Die Orientierungswinkel werden in dieser Betriebsart immer linear interpoliert. Beim
kontinuierlichen und inkrementellen Verfahren über Verfahrtasten kann nur eine
Orientierungsachse verfahren werden. Über die Handräder können die Orientierungsachsen
gleichzeitig verfahren werden.
Für das Handverfahren von Orientierungsachsen wirkt der kanalspezifische Vorschub-
Korrekturschalter bzw. der Eilgang-Korrekturschalter bei Eilgangüberlagerung.
Mit folgenden Maschinendaten ist eine separate Geschwindigkeitsvorgabe möglich:
$MC_JOG_VELO_RAPID_GEO
$MC_JOG_VELO_GEO
$MC_JOG_VELO_RAPID_ORI
$MC_JOG_VELO_ORI
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definiert werden:
oder
ORIWKS/ORIMKS ORIAXES/ORIVECT
Orientierungsprogrammierung über Euler-Winkel
Orientierungsprogrammierung über RPY-Winkel. Die
Drehreihenfolge ist XYZ, wobei gilt:
A2 ist der Drehwinkel um X
B2 ist der Drehwinkel um Y
C2 ist der Drehwinkel um Z
Orientierungsprogrammierung über RPY-Winkel. Die
Drehreihenfolge ist ZYX, wobei gilt:
A2 ist der Drehwinkel um Z
B2 ist der Drehwinkel um Y
C2 ist der Drehwinkel um X
Winkelprogrammierung virtueller Achsen
Orientierungsprogrammierung über virtuelle
Orientierungsachsen
(Definition 1), Festlegung nach MD $MC_ORIAX_TURN_TAB_1
(Definition 2), Festlegung nach MD $MC_ORIAX_TURN_TAB_2
Richtungsvektorprogrammierung der Richtungsachse
, ,
ORIEULER ORIRPY ORIVIRT1
.
Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
, ).
ORIVIRT2
A2,
Arbeitsvorbereitung