Achskoordinierung - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

Bewegungssynchronaktionen
10.4 Aktionen in Synchronaktionen
10.4.18

Achskoordinierung

Funktion
Typischerweise wird eine Achse entweder aus dem Teileprogramm oder als
Positionierachse aus der Synchronaktion bewegt.
Soll dieselbe Achse jedoch wechselweise aus dem Teileprogramm als Bahn- oder
Positionierachse und aus Synchronaktionen verfahren werden, so erfolgt eine koordinierte
Übergabe zwischen beiden Achsbewegungen.
Wird eine Kommandoachse anschließend aus dem Teileprogramm verfahren, so erfordert
dies eine Reorganisation der Vorverarbeitung. Dies wiederum bedingt eine Unterbrechung
der Teileprogrammbearbeitung, vergleichbar einem Vorlaufstopp.
Beispiel X-Achse wahlweise aus Teileprogramm und Synchronaktionen fahren
Programmcode
N10 G01 X100 Y200 F1000
...
N20 ID=1 WHEN $A_IN[1]==1 DO
POS[X]=150 FA[X]=200
...
CANCEL(1)
...
N100 G01 X240 Y200 F1000
Beispiel Verfahrbefehl für dieselbe Achse verändern
Programmcode
ID=1 EVERY $A_IN[1]>=1 DO POS[V]=100 FA[V]=560
ID=2 EVERY $A_IN[2]>=1 DO POS[V]=$AA_IM[V] FA[V]=790
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Kommentar
; X-Achse im Teileprogramm programmiert
; Positionieren aus Synchronaktion starten, wenn ;digitaler
Eingang ansteht
; Synchronaktion abwählen
; X wird Bahnachse; vor Bewegung tritt Wartezeit aufgrund von
Achsübergabe auf, falls digitaler Eingang 1 war und X aus
Synchronaktion positioniert wurde.
Kommentar
; Positionieren aus Synchronaktion
; Achse läuft nach, der 2. Eingang wird
starten, wenn digitaler Eingang >= 1
gesetzt, d. h. Endposition und Vorschub
für die Achse V wird bei zwei
gleichzeitig aktiven Synchronaktionen
fließend bei laufender Bewegung
nachgeführt.
Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
Arbeitsvorbereitung