Drehung Mit Euler-Winkeln: Zx'z''-Konvention - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
9.5 Frames
Beispiele: Schreiben einzelner Drehkomponenten eines aktiven Frames
Eine eventuell notwendige Umrechnung erfolgt sofort beim Schreiben der Drehkomponente.
Die gespeicherten Ausgangswerte des Frames seien: x = 0, y = 0, z = 0.
N10 <aktiver Frame>[0,X,RT]=0
N20 <aktiver Frame>[0,Y,RT]=90
N30 <aktiver Frame>[0,Z,RT]=90
N10 <aktiver Frame>[0,X,RT]=90
N20 <aktiver Frame>[0,Y,RT]=90
N30 <aktiver Frame>[0,Z,RT]=0
N10 <aktiver Frame>[0,X,RT]=90
N20 <aktiver Frame>[0,Y,RT]=90
N30 <aktiver Frame>[0,Z,RT]=90
1) unterschiedliche Werte gegenüber dem Schreiben des Gesamtframes bzw. dem Schreiben
einzelner Drehkomponenten eines Datenhaltungsframes
9.5.2.5

Drehung mit Euler-Winkeln: ZX'Z''-Konvention

Mit Euler-Winkeln erfolgen die Drehungen in der Reihenfolge z, x', z''.
Hinweis
Verwendungsempfehlung
Aus historischen Gründen ist die Möglichkeit der Verwendung von Euler-Winkeln in zx'z''-
Konvention vorhanden. Es wird aber dringend empfohlen ausschließlich Euler-Winkel in
zy'x''-Konvention (RPY-Winkel) (siehe Kapitel "Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention
(RPY-Winkel) (Seite 693)") zu verwenden.
698
Programmiert Gespeicherte Drehkomponenten
x, RT y, RT
0 90
0 90
0 90
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
z, RT
90
0
1)
90
1)
Grundfunktionen