Nockenschaltwerke - SEW IPOS plus Handbuch

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Wegerfassung und Positionierung
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Nockenschaltwerke

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P Hz Hz
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6.8 Nockenschaltwerke
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• Wie kann erreicht werden, die Positionierung nach Toggeln der Freigabe
fortzusetzen?
• Durch Setzen des Bits H453.0 (Variable ModuloCtrl und Bit TargetReset_Off).
• Wie verhält sich
_AxisStop( AS_PSTOP ) Befehl abgesetzt wird?
• Es wird an der Positionierrampe verzögert, die Ist-Position wird nach Stopp der
Achse angezeigt. Um die Positionierfahrt fortzusetzen muss die Zielposition mit
einem neuen Wert beschrieben werden (z. B. Inkrementierung um 1 Bit). Zweite
Lösungsvariante wäre anstelle der _AxisStop( AS_PSTOP ) Befehle den
_AxisStop( AS_RSTOP ) zu verwenden. In diesem Fall würde bei aktiviertem Bit
H453.0 (Variable ModuloCtrl und Bit TargetReset_Off) die Zielposition erhalten
bleiben.
Mit Nockenschaltwerken werden abhängig von der Position eines Antriebs Ausgänge
gesetzt oder rückgesetzt. Damit können Sie wegabhängig weitere Aktoren wie z. B.
Pneumatikzylinder ansteuern, eine zweite Achse starten (z. B. zum Verschleifen der
Bahnkontur bei einem xy-Portal) oder zwei Achsen im selben Arbeitsbereich auf Kolli-
sion überwachen.
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Jedes MOVIDRIVE hat ein Standardnockenschaltwerk mit 1 Ausgang. Der Ausgang
wird jedes Mal dann neu gebildet, wenn der Befehl im IPOS
wird. Theoretisch sind beliebig viele Ausgänge möglich, die Anzahl der Ausgänge ist
praktisch jedoch durch die IPOS
begrenzt.
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Neue MOVIDRIVE -Geräte (MDx_A / MCV / MCS / MCF ab Version .14, MCH ab Ver-
sion .13 und MDx_B) und die Technologieoption haben zusätzlich ein erweitertes
Nockenschaltwerk mit 8 Ausgängen, das zyklisch von der Firmware im Hintergrund ge-
rechnet wird.
Um ein Nockenschaltwerk im Antrieb zu initialisieren und den Status der Nocken aus-
zuwerten wird der GETSYS-Befehl benutzt.
Der GETSYS-Befehl greift auf eine Datenstruktur zu. Mit dem höchstwertigen Bit der
ersten Variable dieser Datenstruktur wird entschieden, auf welches Nockenschaltwerk
sich der GETSYS-Befehl bezieht (Bit 31 = 0: Standardnockenschaltwerk und Bit 31 = 1:
Erweitertes Nockenschaltwerk).
Sind im vorliegenden Gerät beide Nockenschaltwerke möglich, empfiehlt SEW zu-
nächst das erweiterte Nockenschaltwerk zu benutzen. Es ist auch möglich beide No-
ckenschaltwerke parallel zu verwenden. Ausgänge beider Nockenschaltwerke können
auf demselben Binärausgangswort ausgegeben werden, indem z. B. auf den niederwer-
tigen 2 Bits Ausgänge des Standardnockenschaltwerks und auf den höherwertigen 4
Bits Ausgänge des erweiterten Nockenschaltwerks um 2 nach links geschoben ausge-
geben werden.
HINWEIS
Wird das Ausgangsbit einer Nocke auf einen binären Klemmenausgang kopiert, so
wird wie bei allen Bits, die in IPOS
ms später gesetzt..
die Achse, wenn während
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-Programmlänge und die hinnehmbare Laufzeit
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auf Ausgänge kopiert werden, der Ausgang 1
einer Positionierfahrt der
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-Programm bearbeitet
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