SEW IPOS plus Handbuch Seite 346

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kVA
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Assembler – Befehle
23
f
f
Setzbefehle
i
i
P Hz Hz
P
346
H = 0 linear
H = 1 sinus
H = 2 quadratisch
H = 3 Busrampe
H = 4 ruckbegrenzt
H = 5 Kurvenscheibe
H = 6 I-Synchronlauf
RESET Rücksetzen des Systemfehlers in Variable X2
ERROR
ACT. POSI- Setzen der Motorgeber-Istposition ACTPOS.MOT (H511)
TION
SPLINE Antriebsinterne Berechnung einer analytischen Kurvenscheibe. Die Funktion ist nur im MDX
MULTIAXIS B mit SK-Version -15C verfügbar.
Nach der Vorgabe von bis zu 20 Stützstellen (x-y-Wertepaaren, x = Masterposition, y = Slave-
Position) in einem Leitgeberbereich wird über die Systemfunktion die Spline-Berechnung initi-
alisiert. Danach wird über h+0 SplineMode die Berechnung gestartet und eine komplette
oder ein Segment einer ausgewählten Kurvenscheibe gefüllt. Bisher sind Spline-0-Verfahren
(für optimale Laufruhe) und Spline-1-Verfahren (für Rast-in-Rast-Bewegungen und Geraden-
stücke) verfügbar. Die Berechnung ist nach ≤ 200 ms abgeschlossen.
– H+0 = SplineMode: (Wertebereich: 0 ... 3)
• = 0: Interpolation nicht aktiv, bzw. Berechnung beendet
• = 1: Interpolation starten, interpolierte Werte von Index 0 beginnend in die
Kurvenscheibe eintragen (vorwärts, d. h. von Index 0 bis 512)
• = 2: Interpolation starten, interpolierte Werte von Index 512 beginnend in die
Kurvenscheibe eintragen (rückwärts, d. h. von Index 512 bis 0)
• = 3: vorbereitende Parameterberechnung für die Interpolation abgeschlossen, Beginn
des Eintragens der interpolierten Werte in die Kurvenscheibe
– H+1 = SplineModeControl:
reserviert
– H+2 = SplineDest: (Wertebereich: 0 ... 5)
Die Nummer der Kurvenscheibe in die die interpolierten Werte eingetragen werden sol-
len.
– H+3 = SplineNUser: (Wertebereich: 2 ... 10)
Die Anzahl der Stützstellen, die für die Interpolation verwendet werden sollen und das
Berechnungsverfahren (Bit 7 = 0 Spline 0, Bit 7 = 1 Spline 1)
– H+4 = SplineX0User: (Hier darf nur ein Wert > =0 eingetragen werden!)
X-Wert der 1. Stützstelle
– H+5 = SplineY0User: (Wertebereich: long = -2
Y-Wert (= Lagewert) der 1. Stützstelle
– ...
– H+42 = SplineX19User: (Hier darf nur ein Wert <= 512 eingetragen werden!)
X-Wert der 20. Stützstelle
– H+43 = SplineY19User: (Wertebereich: long = -2
Y-Wert der 20. Stützstelle
SS_MULTIAXIS: antriebsübergreifende Berechnung einer Bewegungsbahn.
Nur auf Anfrage erhältlich. Siehe auch Zusatz zur Betriebsanleitung „Sonderkonstruktion SK-
0C für Berechnete Kurven".
1) Gilt unter der Bedingung, dass für den Parameter P101 "RS485", "Feldbus" oder "SBus" eingestellt ist.
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Handbuch – IPOSplus®