SEW IPOS plus Handbuch Seite 271

/*=============================================
= Funktion: fnHoming()
= Referenzfahrt der Achse
= Es wirken die Parameter der Gruppe 97x
= Eine positive Flanke an REF-START startet eine neue Referenzfahrt
===============================================*/
fnHoming()
{
// Instruktionen beim Eintritt in den Hauptzustand "Homing"
// Unterzustand definieren
lSubStateHoming = HOMING_STOPPED;
// Betriebsart quittieren
_BitClear(lPE_StatusWord,11);
_BitSet(lPE_StatusWord,12);
// zyklische Bearbeitung, solange Hauptzustand "Homing" aktiv
do
{
// PA Daten einlesen
_GetSys( tPA.BusType ,GS_PODATA );
switch (lSubStateHoming)
{
case HOMING_STOPPED: if (MY_START_HOMING)
case HOMING_STARTED: if (!MY_START_HOMING)
case HOMING_READY:
}
} while (lGlobalStateMachine==HOMING);
// Instruktionen beim Verlassen des Hauptzustands "Homing"
// Antrieb stoppen
if (lSubStateHoming==HOMING_STARTED)
{
_Go0(GO0_RESET);
lSubStateHoming = HOMING_STOPPED;
}
// Betriebsart ablöschen
_BitClear(lPE_StatusWord,11);
_BitClear(lPE_StatusWord,12);
}// Ende fnHoming
Handbuch – IPOSplus®
{
_Go0(GO0_U_NW_CAM);
lSubStateHoming = HOMING_STARTED;
}
break;
{
_Go0(GO0_RESET);
lSubStateHoming = HOMING_STOPPED;
}
if (MY_REFERENCED)
{
lSubStateHoming = HOMING_READY;
}
break;
if (!MY_START_HOMING)
{
lSubStateHoming = HOMING_STOPPED;
}
break;
Compiler – Beispiele
Compiler Programmgerüst
n
n
kVA
kVA
18
f
f
i
i
P Hz Hz
P
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