SEW IPOS plus Handbuch Seite 268

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Compiler – Beispiele
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Compiler Programmgerüst
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P Hz Hz
P
// Variablen Betriebsartensteuerung
long lOpMode;
long lGlobalStateMachine;
#define DISABLE
#define JOGGING
#define HOMING
#define POSITIONING
long lSubStateHoming;
#define HOMING_STOPPED 0
#define HOMING_STARTED 1
#define HOMING_READY
long lSubStatePositioning; //Unterzustand im Hauptzustand "Positioning"
#define POSITIONING_STOPPED 0
#define POSITIONING_STARTED 1
// allgemeine Variablen
long lDriveState;
long lErrorCode;
// Datenstrukturen Prozessdaten
GSPODATA10 tPA;
SSPIDATA10 tPE;
/*=============================================
Hauptfunktion (IPOS-Eintrittsfunktion)
===============================================*/
main()
{
_WdOn( 5000 );
while (!MY_READY_TO_RUN)
{ //max. 5000ms warten bis Umrichter-Firmware komplett hochgelaufen
}
_WdOff( ); //Hochlauf-Watchdog abschalten
/*-------------------------------------
Initialisierung
--------------------------------------*/
// Hauptzustand initialisieren
lGlobalStateMachine = 0;
// Initialisierung der Skalierung fuer die Position
lScalingNumerator = 1;
lScalingDenominator = 1;
// Feldbusvariablen für Getsys und Setsys-Befehle initialisieren
tPA.BusType = MY_FBUS_TYPE; //Prozessdatenbetrieb über Quelle s.o.
tPA.Len = tPE.Len = MY_PD_LENGTH; //PD-Länge s.o.
// Task2 aktivieren
_SetTask2(T2_START, fnTask2); //Task 2 zum Debuggen hier aus- und unten einkommentieren
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//aktuell vorgewählte Betriebsart
//Zustand der globalen Zustandsmaschine
0 //globale Zustandsmaschine: Zustand DISABLE
1 //globale Zustandsmaschine: Zustand JOGGING
2 //globale Zustandsmaschine: Zustand HOMING
3 //globale Zustandsmaschine: Zustand POSITIONING
//Unterzustand im Hauptzustand "Homing"
2
//Umrichterzustand, entspricht bei MDx der 7-Segmentanzeige
//Fehlercode
//Ausgangsdaten (SPS ->
//Eingangsdaten (Antrieb ->
//Watchdog aktivieren =>
Antrieb)
SPS)
im Fehlerfall Code 41
Handbuch – IPOSplus®