SEW IPOS plus Handbuch Seite 270

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Compiler – Beispiele
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Compiler Programmgerüst
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P Hz Hz
P
/*=============================================
= Funktion: fnJogMode()
= Tippen der Achse. Mit 2 Eingängen kann die Achse nach rechts und links verfahren werden.
= Ist keine Tipptaste gesetzt, steht der Antrieb in Halteregelung. Würde mit Freigabe
= getippt, würde die Hauptzustandsmaschine in den State 99 wegspringen.
===============================================*/
fnJogging()
{
// Instruktionen beim Eintritt in den Hauptzustand "Jogging"
// Betriebsart quittieren
_BitSet(lPE_StatusWord,11);
_BitClear(lPE_StatusWord,12);
// zyklische Bearbeitung, solange Hauptzustand "Jogging" aktiv
do
{
// PA Daten einlesen
_GetSys( tPA.BusType ,GS_PODATA );
if (MY_JOG_PLUS&&(!MY_JOG_MINUS))
{
tPosVelocities.CW = tPosVelocities.CCW = tPA.PO2;
_SetSys( SS_POSSPEED, tPosVelocities );
TargetPos = ActPos_Mot + 409600;
}
if (MY_JOG_MINUS&&(!MY_JOG_PLUS))
{
tPosVelocities.CW = tPosVelocities.CCW = tPA.PO2;
_SetSys( SS_POSSPEED, tPosVelocities );
TargetPos = ActPos_Mot - 409600;
}
if ((MY_JOG_MINUS && MY_JOG_PLUS)¦¦((!MY_JOG_MINUS)&&(!MY_JOG_PLUS)))
_AxisStop( AS_PSTOP );
} while (lGlobalStateMachine==JOGGING);
// Instruktionen beim Verlassen des Hauptzustands "Jogging"
// Antrieb stoppen
_AxisStop( AS_PSTOP );
// Betriebsart ablöschen
_BitClear(lPE_StatusWord,11);
_BitClear(lPE_StatusWord,12);
}// end fnJogging()
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Handbuch – IPOSplus®