Absolutpositionierung Goa / Relativpositionierung Gor - SEW IPOS plus Handbuch

23.6.2 Absolutpositionierung GOA / Relativpositionierung GOR

Das Argument des Verfahrbefehls enthält die Zielposition.
HINWEIS
Wird die Zielposition über eine Variable vorgegeben, so kann der Wert nur in Inkre-
menten (bezogen auf 4096 Inkrementen / Motorumdrehung) eingegeben werden.
Konstanten können in Anwendereinheiten eingegeben werden.
HINWEIS
Wird mit der Modulo-Funktion positioniert, so können die Befehle GOA und GOR nicht
verwendet werden, die Zielposition wird direkt auf H454 geschrieben.
Man unterscheidet zwischen Absolutpositionierung und Relativpositionierung:
HINWEIS
Endlos in eine Richtung drehende Achsen wie z. B. Rundtische, Förderbänder oder
Walzenvorschübe werden typischerweise als Modulo-Achsen deklariert (siehe Mo-
dulo-Funktion P960 ... P963). Damit entspricht unabhängig von der Anzahl der verfah-
renen Umdrehungen eine mechanische Position der Achse einem Istwert H455 (Vor-
aussetzungen siehe Beschreibung Modulo-Funktion).
Parametereinstellungen für alle Positionierbefehle
Parameter
P913 / P914
P911 / P912
P915 / P203
P933
P916
P917
GOA / GO ABSO- Dieser Befehl positioniert absolut auf die im zweiten Argument X2 angegebene Position.
LUTE Argument X2 kann eine Konstante, eine Variable und eine indirekte Variable sein.
Als Verfahrweg wird die Zielposition bezogen auf Position 0 (Maschinen-Nullpunkt) ein-
gegeben. Die daraus resultierende Zielposition wird in der Systemvariablen H492 (TAR-
GET POSITION) abgebildet.
Die Meldung "IPOS In Position" wird innerhalb eines GOA- oder GOR-Befehls aktuali-
siert, d. h. die Meldung kann direkt in der nächsten Programmzeile abgefragt werden.
Befehlsaufbau
Befehlsaufbau
Mxxx GOA X1 X2
Handbuch – IPOSplus®
Erklärung
Verfahrdrehzahlen (änderbar im Programm über SETSYS).
Positionier-Rampen (Beschleunigung) (änderbar im Programm über SETSYS).
Vorsteuerungen, mit denen der Ruck beeinflusst werden kann.
Ruckbegrenzung (nur mit MOVIDRIVE
Rampenform.
Rampenmode.
Mxxx: Marke (optional)
X1: NoWait: Die Programmabarbeitung wird fortgesetzt während
der Antrieb noch verfährt. Dies ermöglicht eine parallele Pro-
grammverarbeitung während des Verfahrens.
Wait: Die Programmabarbeitung wird erst dann fortgesetzt,
wenn der Antrieb mit seiner Ist-Position das Positionsfenster
P922 der Zielposition erreicht hat.
X2: K = Zielposition in Anwendereinheiten als Konstante.
H = Zielposition in Anwendereinheiten als Variable.
[H] = Variable, die die Zielposition in Inkrementen enthält,
bezogen auf 4096 Inkremente / Motorumdrehung.
Assembler – Befehle
Positionierbefehle
®
B).
n
n
kVA
kVA
23
f
f
i
i
P Hz Hz
P
325