SEW IPOS plus Handbuch Seite 34

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IPOS-Variablen
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Übersicht über die Systemvariablen
i
i
P Hz Hz
P
Nr. Name
Compiler /
Assembler
490 WdogTimer /
WD.TIMER
491 SetpointPos /
SETP.POS.
492 TargetPos /
TARGET POS
493 PosWindow /
POS.WINDOW
494 LagWindow /
LAG WINDOW
495 LagDistance /
LAG DISTAN
496 SLS_right /
SLS RIGHT
497 SLS_left /
SLS LEFT
498 RefOffset /
REF.OFFSET
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Beschreibung
Zeit für Anwender-Watchdog LESEN und SETZEN.
Der Watchdog-Timer zählt abwärts bis 0. Der Befehl WATCHDOG ON (WDON) aktiviert den Timer und legt
die Zykluszeit fest.
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Wertebereich: 0 ... 2 -1 ms.
Aktuelle Sollposition LESEN.
ACHTUNG: Systemregelgröße! Wert darf nicht überschrieben werden!
Unabhängig davon, wie viel Impulse der Geber je Umdrehung liefert, hat die Sollposition immer
die Einheit: 4096 Ink. / Motorumdrehung (Geberauflösung ≥ 512).
Die aktuelle Sollposition repräsentiert die momentan für die Lageregelung gültige absolute Posi-
tion des laufenden Verfahrauftrags. Der zeitliche Verlauf der Sollposition ergibt sich aus dem
berechneten Verfahrprofil unter Berücksichtigung von Positionierrampe, Verfahrdrehzahl, Rampenform usw.
Nach abgeschlossenem Verfahrauftrag und stillstehendem Antrieb ist der Wert von H491 gleich H492.
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Wertebereich: -2 ... 0 ... 2 -1 Ink.
Aktuelle Zielposition LESEN und SETZEN.
Unabhängig davon, wie viel Impulse der Geber je Umdrehung liefert, hat die Zielposition immer die Einheit:
4096 Ink. / Motorumdrehung (Geberauflösung ≥ 512).
Diese Variable repräsentiert die aktuelle Zielposition des gerade anstehenden Verfahrauftrags. Die Position
ist in H492 in absoluter Form dargestellt.
Beispiel:
1. aktuelle Antriebsposition: 50000 Ink.
2. GOR NOWAIT #-8000 Ink.
3. aktuelle Zielposition: 42000 Ink.
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Wertebereich: -2 ... 0 ... 2 -1 Ink.
Wird H492 direkt (nicht über einen GO-Befehl) beschrieben, so ist H473, Bit 19 "In Position" noch bis zu 1 ms
lang gesetzt.
Positionsfenster LESEN und SETZEN. H493 ist identisch mit P922.
Das Positionsfenster definiert einen Entfernungsbereich um die Zielposition (H492) eines Verfahr- oder Stopp-
Befehls (GOx oder ASTOP TARGET POSITION). Sobald der Antrieb das Positionsfenster erreicht, wird die
Meldung "IPOS IN POSITION" generiert. Diese Meldung steht über einen binären Ausgang zur Verfügung,
welcher auf die Funktion "IPOS IN POSITION" zu parametrieren ist und in der Systemvariablen H473, Bit 19.
Die Meldung "IPOS IN POSITION" wird sofort beim Absetzen eines GO-Befehls zurückgesetzt.
Die Überwachung des Positionsfensters findet immer statt, solange eine Betriebsart mit IPOS aktiv ist (P700).
Die Größe des Positionierfensters hat keinen Einfluss auf die Positioniergenauigkeit.
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Einstellbereich: 0 ... 50 ... 2 - 1 Inkremente
Schleppfehlerfenster LESEN und SETZEN. H494 ist identisch mit P923.
Das Schleppfehlerfenster definiert die maximal zulässige Differenz zwischen der augenblicklichen Soll-
position, die der Rampengenerator alle 1 ms neu vorgibt und der Ist-Position. Wird der eingestellte Wert über-
schritten, so wird F42 (Schleppfehler) ausgelöst. Die Reaktion auf F42 muss über Parameter P834 "Reaktion
SCHLEPPFEHLER" eingestellt werden.
Deaktivierung: Mit P923 Schleppfehlerfenster = 0 ist die Schleppfehlerüberwachung deaktiviert.
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Einstellbereich: 0 ... 5000 ... 2
Schleppabstand LESEN.
Betrag des aktuellen Schleppabstands der Positionierung (Differenz zwischen Soll- und Ist-Position).
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Wertebereich: 0 ... 2 - 1 Inkremente
Software-Endschalter Rechts LESEN und SETZEN. H496 ist identisch mit P920.
Begrenzt die rechte Verfahrdrehrichtung. Die Angabe erfolgt in Anwenderverfahreinheiten.
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Einstellbereich: - 2 ... 0 Anwendereinheiten ... 2
Software-Endschalter Links LESEN und SETZEN. H497 ist identisch mit P921.
Begrenzt die linke Verfahrdrehrichtung. Die Angabe erfolgt in Anwenderverfahreinheiten.
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Einstellbereich: - 2 ... 0 Anwendereinheiten ... 2
Referenz-Offset LESEN und SETZEN. P498 ist identisch mit P900.
Der Referenz-Offset ermöglicht eine Verschiebung des Maschinennullpunktes ohne den Referenzpunkt phy-
sikalisch zu verschieben. Es gilt die Gleichung:
Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenz-Offset
Der Antrieb fährt bei der Referenzfahrt auf den Referenzpunkt und bleibt dort stehen. Der Maschinennullpunkt
wird nach der Referenzfahrt mit Referenzpunkt und Referenz-Offset lediglich errechnet.
Die Angabe des Referenz-Offset erfolgt in Anwenderverfahreinheiten.
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Einstellbereich: - 2 ... 0 ... + 2
- 1 Inkremente
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- 1 Inkremente
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Handbuch – IPOSplus®