KEB Combivert P6 Handbücher

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KEB Combivert P6 Handbuch

KEB Combivert P6 Handbuch (276 Seiten)

Marke: KEB | Kategorie: Controller | Dateigröße: 6.46 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
Vorwort
13
Allgemeines
13
Gültigkeit und Haftung
13
Urheberrecht
14
Bestimmungsgemäßer Gebrauch
14
Motion Control
15
Statusmaschine
15
Steuerwort
18
Statuswort
19
Anzeige des Aktuellen Status
20
Das Verhalten der Statusmaschine Beeinflussen
20
Bremsenansteuerung (nicht für F6)
21
Funktionsweise
21
Eigenschaften der Bremsenansteuerung
22
Zeiten der Bremsenansteuerung
25
Status der Bremsenansteuerung
25
Ausnahmebehandlung
26
Fehler
26
Die Fehler sind Entsprechend der Folgenden Tabelle Kodiert
26
Fehlerreaktionsrampe
30
Fehlereaktions-Eigenschaften
31
Fehlerreaktions-Momentengrenze
32
Warnungen
33
Schutzfunktionen
35
Überlast (OL)
35
Überlast Leistungshalbleiter (OL2)
36
Folgende Grafiken Zeigen Beispielhafte OL2-Grenzkennlinien
37
Übertemperatur Kühlkörper (OH)
40
Übertemperatur Gerät (OHI)
41
Übertemperatur Motor (Doh)
41
Motorschutzschalter OH2
42
Feldbuswatchdog
45
Maximalstrom
46
Effektive Motorauslastung
47
Maximale Beschleunigung Bzw. Verzögerung
47
Überwachen der Drehzahdifferenz
48
Externe Fehler- / Warnungsauslösung
48
Fehler Unterspannung (UP)
49
Fehler Überdrehzahl (ERROR Overspeed / ERROR Overspeed (EMF))
49
GTR7-Handling (nur für F6)
50
Betriebsarten
51
Betriebsart 1 : Profile Position Mode
52
Rampen IM Profile Position Mode
53
Grenzen
53
Einzelpositionierung (Single Set-Point)
54
Multipositionierung (Set of Set-Points)
54
Neustart in einer Positionierung (Change Set Immediately)
55
Schleppfehler
55
Ziel Erreicht
56
Index Posititionierung (nur F6)
56
Rundtisch-Positionierung
58
Positionierung
58
Beispiele
59
Motorgeber mit Initiator am Rundtisch
59
Drive Unit
59
Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch
60
Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch
60
Betriebsart 2 : Velocity Mode
61
Vorgabe mit Höherer Auflösung
62
Zieldrehzahlbegrenzung
62
Rampengenerator
63
Maximale Beschleunigung / Verzögerung
64
Ruckbegrenzung
64
Betriebsart 6 : Homing Mode
69
Homing Offset
69
Digital Inputs
70
Solldrehzahlen und Rampen
70
Homing Methods
71
Method 1 (17) Homing auf den Negativen Endschalter und Nullspur
71
Method 2 (18) Homing auf den Positiven Endschalter und Nullspur
72
Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den Positiven Home Switch und Nullspur
72
Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den Negativen Home Switch und Nullspur
73
Method 7 bis 14 (23...26) Homing auf den Home Switch und Nullspur
74
Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur
74
Method 33 und 34 Homing auf die Nullspur
75
Method 35 Homing an Aktueller Position
75
Touch Probe
75
Betriebsart 8 : Cyclic Synchronous Position Mode
76
Die Positionssollwerte werden über das Objekt
77
Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode
80
Betriebsart 10: Cyclic Synchronous Torque Mode
83
Betriebsartenunabhängige Funktionen
83
Systeminvertierung
83
Momentenvorsteuerung aus Spline-Interpolator / Rampengenerator
83
Applikationsspezifische Momentenbegrenzung
84
Betriebsartenumschaltung
85
Initialisierung des Interpolators mit Istwerten
85
Initialisierung des Interpolators mit Sollwerten
85
Synchronisation
86
Übersicht
87
Anzeigeparameter
87
Folgende Parameter Stehen zur Verfügung
87
Drehzahlanzeigen
89
Positionsanzeigen
90
DC - Zwischenkreisanzeigen
90
Stromanzeigen
90
Momentenanzeigen
91
Betriebsstundenzähler und Fehlerzähler
91
Real Time Clock
91
Betriebsstundenzähler
91
System-Counter
91
Fehlerzähler
92
Fehlerspeicher
92
Umrichterdaten
92
Production Code
93
Gerätetyp, Softwareversion und -Datum
94
Leistungsteil-Identifikation
95
Temperaturerfassung (nur F6)
96
Seriennummern
97
Safety-Type (nur H6)
97
Motor Control
98
Interface zum Geber
98
Statusparameter des Geberinterface und des Gebers
98
Vorgabe Gebertyp
99
Anzeige Erkannter Gebertyp
99
Parameter für die Gebereinstellung
101
Fehler- und Warnmeldungen
104
Fehler- und Warnmeldungen des Interfaces
104
Fehler- und Warnmeldungen vom Geber
107
Daten IM Geber Speichern
108
Format für die Daten IM Geber
109
Geber-Seriennummer
110
Speichern der Geber-Seriennummer
110
Prüfung auf Austausch des Gebers
110
Motorparametrierung
111
Allgemeines
111
Asynchronmotor
112
Typenschilddaten
112
Ersatzschaltbilddaten
113
Applikationsspezifische Daten
114
Motorschutz
115
Schnell-Inbetriebnahme eines Asynchronmotors
115
Synchronmotor
120
Typenschilddaten
120
Ersatzschaltbilddaten
120
Applikationsspezifische Daten
121
Motorschutz
123
Systemoffset
124
Allgemein
124
Rotorlageerfassung IM Betrieb bei SCL (Hf Injection)
129
Schnell-Inbetriebnahme eines Synchronmotors
130
Strukturübersicht
134
Rotorlageerfassung (SM)
136
Magnetisierungsstrom
138
Magnetisierungsstrom Asynchronmotor
138
D-Stromkomponente Synchronmotor
139
Synchronmotor mit Reluktanzmoment
141
Stromregelung
142
Mess- / Modellströme
144
Regeln auf Modellströme
144
Beobachter
144
Softwarefilter
144
Entkopplung
145
Maximalstrom
146
Feldschwächung
147
Synchronmotor
147
Asynchronmotor
148
Maximalspannung
148
Grenzwert bei Synchronmotoren
151
Grenzwert bei Asynchronmotoren
152
Grenzkennlinie
152
Zwischenkreisspannungsabhängigkeit
152
Anpassung der Grenzkennlinie
154
Beispiel: Parametrierung von Dr13 und Dr25 bei einem Synchronmotor
156
Flussregler (ASM)
158
Adaption
159
Sättigungskennlinie (SM)
160
Festlegung der Sättigungskennlinie
160
Auswirkung der Sättigungskennlinie
162
Rastmoment Kompensation (SM)
163
Controlmodus (mit Geber / Geberlos)
164
Spannungs-Frequenz Betrieb
164
Betrieb mit Geber ohne Motormodel
166
Betrieb mit Geber mit Motormodel
166
Betrieb ohne Geber mit Motormodel
166
Model Control (ASM und SM)
167
Modelabschaltung
167
Modelabschaltung (Bit0..2) und (Bit3
167
Grenzen für Drehzahlschätzregler
169
Stabilisierungs- / Stillstandsstrom (nur SCL)
170
Modellstabilisierungstherm
171
Zwischenkreisspanungskompensation
172
Identifikation
173
Funktion
173
Ständerwiderstand Dr17
175
ASM Rotorwiderstand Dr18
175
ASM Hauptinduktivität Dr19 (IM Leerlauf)
175
Die Berechnung Erfolgt nach Folgender Formel
176
EMK Identifikation (IM Leerlauf)
176
SM Induktiviät
177
Totzeitkennlinie
177
Mögliche Fehlermeldungen
178
Totzeitkompensation
179
Modus „E-Function
179
Modus „Ident
179
Modus „Fill Tab with E-Function
179
Schaltfrequenz
180
Schaltfrequenzeinstellung
180
Derating
181
Stromoffsetabgleich
181
Sinusfilter
182
Inbetriebnahme-Hinweise
182
Voraussetzungen für den Betrieb eines Sinusfilter
182
Parametrierung
182
Drehzahlregler
185
Pi-Drehzahlregler
186
Variabler Proportionalfaktor (Cs03, Cs04)
188
Variabler Integralfaktor
189
Drehzahlregleranpassung über Prozessdaten
189
Ermittlung des Massenträgheitsmomentes
190
Drehzahlregler PT1 Ausgangsfilter
192
Momenten-Vorsteuerung
192
Momentenvorsteuerung Modus
193
Momentenvorsteuerung Durchgriff
194
Momentenvorsteuerung Glättung
194
Nicht Lineare Momentenvorsteuerung
195
Skalierung der Verstärkung des Drehzahlreglers
197
Drehzahlsollwertverzögerung
198
Applikationsabhängige Momentengrenzen
200
Lageregelung
202
Positionswerte
202
Auflösung der Positionswerte
203
Software-Positionsgrenzen
203
Positions-Wertebereichsgrenzen
203
Überwachung der Wertebereiche
204
Lageregler
204
P - Regler
205
Lageregler-Quelle
205
Lageregler-Getriebefaktor
206
Zyklische Referenzierung
206
Schleppfehler
206
Struktur Lage- / Drehzahlregelung
207
O-Funktionen
208
Digitale Eingänge
208
Übersicht
208
Klemmenstatus
209
Auswahl der Eingangsquelle
210
Externe Vorgabe des Eingangsstatus
210
Invertierung des Status der Digitalen Eingänge
211
Time Stamp Function (nur bei H6)
211
Controlword / Index-Funktionen der Digitalen Eingänge (nur F6)
212
Digitale Ausgänge
213
Übersicht
213
Interne Digitale Ausgänge
214
Auswahl der Quelle für die Digitalen Ausgänge
214
Externe Vorgabe des Ausgangsstatus
216
Invertierung des Status der Digitalen Ausgänge
216
Die Komparatorstufe
217
Übersicht
217
Operandenauswahl
219
Operatoren
220
Die Bereiche in Do03 Flag Operator Mode haben Folgende Bedeutungen
220
Konstante Vergleichspegel
221
Hysterese
221
Filter
222
Bildung der Internen Ausgänge aus den Flags
222
Analoge Eingänge (nur F6)
224
Übersicht
224
Schnittstellenauswahl
224
Eingangsstufe der Analogeingänge
225
Berechnen von REF und aux
226
Mapping von REF und aux
227
Kommunikationsfunktionen
228
Parametrierdaten
228
Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6
229
Feldbus-Systeme Ethercat / VARAN
230
Prozessdaten
230
Abbildung über KEB Parameter
230
Folgende PD Out/In Types sind Möglich
231
Daraus Ergeben sich Folgende Einstellungen
231
Abbildung über Canopen Objekte (für alle Feldbussysteme)
232
Ethercat Diagnose und Timing
232
Diagnosezellen des Ethercat Cores (Hardware)
232
Zeitmessung Ethercat Frame Sync Impuls
233
Applikationsfehlerzähler
234
Ethercat Diagnoseassistent
234
Feldbussystem CAN
235
COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten
235
Prozessdatenassistent für VARAN
235
Prozessdatenassistent für Ethercat / CAN
236
Daten Nichtflüchtig Speichern
237
Antriebsparametrierung Zurücksetzen
240
Reset Auslösen
241
Reset Auslösen in Downloadlisten
241
Prüfsumme
241
Doppelachs Modul
243
Motoranschluss mit PTC oder KTY
243
Anschlüsse des Geberinterfaces
243
Eingänge und Ausgänge
244
Sicherheitsmodul
244
Prozessdaten
244
Zusätzliche Objekte IM DAM
246
Unterschiede IM Kapitel Motion Control
247
Kapitel Bremsenansteuerung
247
Kapitel Status der Bremsenansteuerung der Parameter
248
Kapitel Ausnahmebehandlung
248
Für Folgende Fehler kann das Verhalten Programmiert werden
249
Schutzfunktion Encoder Überwachung
251
Betriebsarten
251
Kapitel Synchronisation
251
Unterschiede IM Kapitel Motor Control
251
Kapitel Drehzahlerfassung
251
Kapitel Motorparametrierung
251
Unterschiede IM Kapitel I/O-Funktionen
251
Digitale Eingänge
251
Kapitel Übersicht das P6 hat Folgende Digitale Ausgänge
253

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KEB Combivert P6 Programmierhandbuch

KEB Combivert P6 Programmierhandbuch (256 Seiten)

Firmware V2.6

Marke: KEB | Kategorie: Steuerung | Dateigröße: 5.65 MB

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort

3
- Signalwörter und Auszeichnungen
  3
- Weitere Symbole
  3
- Gesetze und Richtlinien
  4
- Gewährleistung
  4
- Unterstützung
  4
- Urheberrecht
  4
- Inhaltsverzeichnis
  5
2 Grundlegende Sicherheitshinweise

10
- Zielgruppe
  10
- Gültigkeit der Vorliegenden Anleitung
  10
- Bestimmungsgemäßer Gebrauch
  11
- Elektrischer Anschluss
  11
- Inbetriebnahme und Betrieb
  12
3 Produktbeschreibung

13
- Applikation
  13
- Verwendete Begriffe und Abkürzungen
  14
4 Motion Control

15
5 Anzeigeparameter

90
- Übersicht Ru Parameter
  90
- Drehzahlanzeigen
  92
- Positionsanzeigen
  93
- Spannungsanzeigen
  93
- Stromanzeigen
  93
- Momentenanzeigen
  94
- Allgemeine Statusanzeigen
  94
- Temperaturanzeigen
  95
- Betriebsstundenzähler
  95
  - Real Time Clock
    95
- Betriebsstundenzähler
  96
  - System-Counter
    96
- Fehlerzähler
  96
- Fehlerspeicher
  96
- 5.10 Umrichterdaten
  97
- Gerätetyp, Softwareversion und -Datum
  97
  - Leistungsteil-Identifikation
    98
- Seriennummern
  99
6 Motor Control

100
- Schnittstelle zum Geber
  100
- Hier Verwendete Begriffe und Definitionen
  100
  - Unterstützte Gebertypen
    101
  - Nicht-Absolute Geber (TTL, HTL)
    101
  - Vorgabe Gebertyp
    101
  - Anzeige Erkannter Gebertyp
    102
- Statusparameter der Geberschnittstelle
  102
- Umschaltung der Spannungsversorgung für Kanal 1
  103
  - Parameter für die Gebereinstellung
    104
    
    Drehzahlglättung
    106
    
    Parameter für SSI-Geber
    107
    
    Sonstige Parameter der Geberschnittstelle
    108
- Geberkanaltausch
  108
- Motorparametrierung ASM / SM
  109
  - Allgemeines
    109
  - Asynchronmotor
    110
  - Ersatzschaltbilddaten
    111
    
    Abbildung 38: Ersatzschaltbild Asynchronmotor
    111
    
    Applikationsspezifische Daten
    112
    
    Schnell-Inbetriebnahme eines Asynchronmotors
    113
  - Synchronmotor
    117
    
    Allgemein
    121
    
    Rotorlageerkennung Mode CVV Only
    123
    
    Rotorlageerkennung Mode CVV with Check
    123
    
    Rotorlageerkennung Mode Five Step
    124
    
    Rotorlageerkennung Mode Hf Detection
    125
    
    Rotorlageerfassung IM Betrieb bei SCL (Hf Injection)
    126
    
    Schnell-Inbetriebnahme eines Synchronmotors
    128
  - Strukturübersicht
    132
  - Rotorlageerfassung (SM)
    134
  - Magnetisierungsstrom
    136
    
    Magnetisierungsstrom Asynchronmotor
    136
    
    Synchronmotor mit Reluktanzmoment
    139
- Stromregelung
  141
  - Mess- / Modellströme
    143
    
    Regeln auf Modellströme
    143
    
    Entkopplung
    144
  - Maximalstrom
    145
- Feldschwächung
  146
  - Maximalspannung
    147
  - Maximale Ausgangsspannung
    147
  - Grenzwert bei Synchronmotoren
    150
  - Grenzwert bei Asynchronmotoren
    150
  - Zwischenkreisspannungsabhängigkeit
    151
  - Anpassung der Momentengrenzkennlinie
    153
- Flussregler (ASM)
  157
  - Adaption
    158
  - Sättigungskennlinie (SM)
    159
    
    Festlegung der Sättigungskennlinie
    159
    
    Auswirkung der Sättigungskennlinie
    162
  - Rastmoment Kompensation (SM)
    163
- Controlmodus (mit Geber / Geberlos)
  164
  - Spannungs-Frequenz Betrieb
    165
  - Betrieb mit Geber mit Motormodell
    166
  - Betrieb mit Geber ohne Motormodell
    166
  - Betrieb ohne Geber mit Motormodell
    167
  - Model Control (ASM und SM)
    168
    
    Modellabschaltung
    168
    
    Grenzen für Drehzahlschätzregler
    169
- Zwischenkreisspannungskompensation
  173
  - Identifikation
    174
  - Mögliche Fehlermeldungen
    179
- Totzeitkompensation
  181
  - Schaltfrequenz
    182
  - Schaltfrequenzeinstellung
    182
- Sinusfilter
  184
  - Parametrierung
    184
  - Voraussetzungen für den Betrieb eines Sinusfilters
    184
  - Drehzahlsuche
    186
- Betrieb mit DC-Motor
  188
- Ströme ohne Transformation
  188
  - Anzeigeparameter
    189
  - Parameterierung DC-Motor
    189
  - Betrieb ohne Geber mit Motormodell
    191
  - 2-Schalter Modulation
    191
  - Einschränkungen für DC-Umrichter
    191
    
    Spannungslimitierung
    191
    
    Überlastverhalten
    192
  - Drehzahlregler
    193
  - Übersicht
    193
  - PI-Drehzahlregler
    194
- Variabler Proportionalfaktor (Cs03, Cs04)
  196
  - Variabler Integralfaktor
    197
- Drehzahlregleranpassung über Prozessdaten
  198
  - Ermittlung des Massenträgheitsmomentes
    199
  - Drehzahlregler PT1 Ausgangsfilter
    200
- Momenten-Vorsteuerung
  200
- Drehzahlsollwertverzögerung
  206
  - Applikationsabhängige Momentengrenzen
    208
  - Lageregelung
    210
  - Positionswerte
    210
    
    Auflösung der Positionswerte
    211
    
    Überwachung der Wertebereiche
    212
  - Lageregler
    213
  - Zyklische Referenzierung mit Digitaleingang
    214
  - Schleppfehler
    215
  - Struktur Lage-/Drehzahlregelung
    216
7 Parameter des Leistungsteils

217
- Status- und Steuerwort
  217
- Ladeeinheit
  218
- Hochvoltbremse
  218
- Überwachung der Netzspannung und Eingangsphasen
  218

KEB Combivert P6 Gebrauchsanleitung

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PITCHUMRICHTER

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KEB Combivert P6 Gebrauchsanleitung/Sicherheitshandbuch

KEB Combivert P6 Gebrauchsanleitung/Sicherheitshandbuch (34 Seiten)

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