Auflösung Der Positionswerte - KEB COMBIVERT P6 Programmierhandbuch

Lageregelung
6.6.1.1 Auflösung der Positionswerte
Die Anzahl der Inkremente pro Lagegeberumdrehung kann in
eingestellt werden.
Index Id-Text Name
0x2503 co03 position rot.scale (bit)
Die Positionsauflösung für eine Umdrehung wird hier eingestellt.
Der Defaultwert von 16 (Bit) entspricht einer Auflösung von 65536 Inkrementen pro Um-
drehung.
Da alle Objekte für die Positionen 32 Bit-Werte sind, ergibt sich die maximale Anzahl der
darstellbaren / einstellbaren ganzen Umdrehungen ebenfalls aus co03.
Maximale ganze Umdrehungen des Lagegebers: ± 2
ACHTUNG
6.6.1.2 Software-Positionsgrenzen
Die Grenzen für die Sollposition
neg) werden beim Start der Positionierung überprüft.
Liegt der Sollwert außerhalb dieser Grenzen wird die Positionierung nicht ausgeführt.
Will man einen kontinuierlichen Betrieb über die Grenzen des 32Bit Wertebereiches zu-
lassen (kontinuierliche Positionierung in eine Drehrichtung), muss
malwert und
Die Positionsgrenzen werden ebenfalls bei aktivem Drehzahlsollwert
Erreicht der Antrieb die Softwareendlagen, verzögert der Antrieb an der Rampe
(ps48...ps59) und fährt auf Drehzahl 0.
ps16
ps17
Wert
31 31
– 1) ... -(2 – 1)
+(2
6.6.1.3 Positions-Wertebereichsgrenzen
Mit dem Positionswertebereichsgrenzen
sition range limit
werden.
Die interne Sollposition
wieder beim Minimalwert.
Der neue Wert berechnet sich wie folgt:
st37 (nach Begrenzung) =
Entsprechend schlägt die interne Sollposition beim Unterschreiten des Minimalwertes
über.
Genau so gilt für die Istposition:
Überschreitet
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Funktion
Positionsauflösung für eine Umdrehung des Lagegebers
Intern werden aktuell maximal 2
Wird für co03 ein Wert kleiner 16 gewählt, dann werden die oberen Bits
der Lagevorgaben und –anzeigen ungültig.
(Anzahl der ungültigen Bits =16 – co03)
(ps16 sw position limit pos
ps17 auf den Minimalwert gesetzt werden.
sw position limit pos
sw position limit neg
Bedeutung
Sollpositionsgrenzen
kann der Wertebereich der Positionssoll- und -istwerte eingeschränkt
st37 demand position
st37 (vor Begrenzung) - Maximalwert + Minimalwert
st33 position actual value
co03 position rot.scale (bit)
(31 - co03)
16
ganze Umdrehungen gezählt.
und ps17 sw position limit
ps18 min. position range limit
schlägt am Maximalwert über und beginnt
die Grenze von ps19 wird der interne Wert von
ps16 auf den Maxi-
vl20 überwacht.
0x2E10
0x2E11
und ps19 max. po-
211