Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode; Abbildung 35: Cyclic Synchronous Velocity Mode - Prinzip - KEB COMBIVERT P6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Mindestens vier Punkte sind notwendig, da durch die zweifache Differentiation aus den
Positionssollwerten die Vorsteuerwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung errech-
net werden.
Die Art der Initialisierung des Interpolators wird mit Bit 4 in
Die Einstellung 0 „actual value" ist günstig, wenn der Modewechsel im Stillstand erfolgen
soll.
Wert 16 „target value" sollte gewählt werden, wenn die Betriebsart in der laufenden Be-
wegung umgeschaltet werden soll.
Bei der Initialisierung mit Sollwerten müssen schon vor der Modeumschaltung neue Soll-
werte über
Die Anzahl der Sollwerte, die mindestens vorher vorgegeben werden müssen, ist abhän-
gig von co10: Anzahl Sollwerte = Anzahl der Punkte -1.
Das heißt: ist
umschaltung schon 4mal auf
Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Auswahl des Momentenoffsets werden
im Kapitel 4.4.8 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben.
4.4.5

Betriebsart 9: Cyclic synchronous velocity mode

In der Betriebsart „Cyclic synchronous velocity mode", werden von der übergeordneten
Steuerung zyklisch Drehzahlsollwerte vorgegeben.
Die Lageregelung liegt in der übergeordneten Steuerung und berechnet die Drehzahlvor-
gaben aus der Zielposition und der Istposition, die vom Antrieb gelesen wird.
Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise.
21
1

Abbildung 35: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip

© 2018 KEB Automation KG
co19 vorgegeben werden.
= 5 „B-Spline", 5 points average, so muss der Sollwert vor der Mode-
co10
co19 geschrieben worden sein.
1fghfh
co10 ausgewählt.
79