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KEB COMBIVERT P6 Programmierhandbuch
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Firmware v2.6
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COMBIVERT P6
PROGRAMMIERHANDBUCH | Steuerung Firmware V2.6
Originalanleitung
Dokument 20161015 DE 01

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Verwandte Anleitungen für KEB COMBIVERT P6

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT P6

  • Seite 1 COMBIVERT P6 PROGRAMMIERHANDBUCH | Steuerung Firmware V2.6 Originalanleitung Dokument 20161015 DE 01...
  • Seite 2 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 3: Vorwort

    Signalwörter und Auszeichnungen 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Gesetze und Richtlinien Gesetze und Richtlinien Die KEB Automation KG bestätigt mit dem CE-Zeichen und der EG Konformitätserklä- rung, dass unser Gerät den grundlegenden Sicherheitsanforderungen entspricht. Das CE-Zeichen befindet sich auf dem Typenschild. Die EG-Konformitätserklärung kann bei Bedarf über unsere Internetseite geladen werden. Weitere Informationen befinden sich im Kapitel „Zertifizierung“.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Betriebsart 9: Cyclic synchronous velocity mode ................ 79 4.4.6 Betriebsart 10: Cyclic synchronous torque mode ................ 82 4.4.7 Betriebsart Sicherheitsfahrt ......................83 4.4.8 Betriebsartenunabhängige Funktionen ..................86 Synchronisation ......................... 89 5 Anzeigeparameter ................. 90 Übersicht ru Parameter ......................90 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 6 6.2.17 Identifikation ..........................174 6.2.18 Totzeitkompensation ........................181 6.2.19 Schaltfrequenz ........................... 182 6.2.20 Sinusfilter ........................... 184 6.2.21 Drehzahlsuche ........................... 186 Betrieb mit DC-Motor ....................... 188 6.3.1 Ströme ohne Transformation ..................... 188 6.3.2 Anzeigeparameter ........................189 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 7 Ansteuerung des Batterieschützes mit Ausgang DO8............... 233 Analoge Eingänge ........................234 8.3.1 Schnittstellenauswahl ........................ 234 9 Kommunikationsfunktionen............... 235 Parametrierdaten ........................235 9.1.1 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 ..............235 CanOpen konforme Parameter ....................236 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 8 Abbildung 34: Beispiel Interpolation ......................78 Abbildung 35: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip ............... 79 Abbildung 36: Cyclic synchronous velocity mode ..................80 Abbildung 37: Momentengrenze in allen Quadranten ................87 Abbildung 38: Ersatzschaltbild Asynchronmotor ..................111 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 9 Abbildung 76: Digitale Eingänge Blockschaltbild ..................219 Abbildung 77: Digitale Ausgänge Blockschaltbild ................... 222 Abbildung 78: Komparatorstufe ....................... 226 Abbildung 79: Filter für die Vergleichsoperation ..................231 Tabellen Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen ................14 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 10: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Dieser Teil der Gebrauchsanleitung ist ausschließlich für Personen in Konstruktion und Entwicklung bestimmt, die mit der Auslegung und Programmierung von Windkraftanlagen betraut sind. Gültigkeit der vorliegenden Anleitung Die Gebrauchsanleitung für den COMBIVERT P6 gliedert sich in folgende Teile:  Betriebsanleitung beschreibt die Installation...

  • Seite 11: Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Geräte führen. Frequenzumrichter sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die bei KEB eingesetzten Halbleiter und Bauteile sind für den Einsatz in industriellen Produkten entwickelt und ausgelegt. Wenn das Produkt in Maschinen eingesetzt wird, die unter Ausnahmebedingungen arbeiten, lebenswichtige Funktionen, lebenserhaltende Maßnahmen oder eine außergewöhnliche Sicherheitsstufe erfüllen, ist die erforderliche...

  • Seite 12: Inbetriebnahme Und Betrieb

    Parametrierung zur Applikation passt.  Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter un- abhängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren.  Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 13: Produktbeschreibung

    Applikation 3 Produktbeschreibung Applikation Das COMBIVERT P6 ist speziell ausgelegt für Pitch-Antriebe in Windkraftanlagen. Der Steuerteil des Pitch-Umrichters besteht aus einer SPS und einem Drive-Controller mit un- terlagertem Leistungsteilprozessor. Das Kommunikations-Interface befindet sich in der SPS. Diese kommuniziert über das FPGA mit der Drive Unit.

  • Seite 14: Verwendete Begriffe Und Abkürzungen

    Not-Aus Abschalten der Spannungsversorgung im Notfall Not-Halt Stillsetzen eines Antriebs im Notfall (nicht spannungslos) Überstrom (Overcurrent) Überhitzung Überlast Potenzialausgleich Leistungsantriebssystem inkl. Motor und Meßfühler Schutzerde PELV Sichere Schutzkleinspannung, geerdet Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 15: Motion Control

    24V Steuerspannung liegt an; Spannung Leistungsteil kann anliegen. Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; kein Drehmoment am Motor Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; Drehmoment kann anlie- gen (Flussaufbau, Drehzahlsuche, etc.) Drehmoment C Drehmoment am Motor 1fghfh Abbildung 1: Statusmaschine © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 16 Wird Enable operation auf 1 gesetzt , und die Zeit ist noch nicht abgelaufen, ist der Status Mod off pause active. Wenn die Mindestausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist, wechselt der Antrieb in den Zustand Start operation active. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 17 Der Status shutdown operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Switch on zurückgesetzt wird Disable operation active Der Status disable operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Enable Operation zurückgesetzt wird © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 18: Steuerwort

    Verwendung der Bits 0-3 und 7 für Kommandos zum Statuswechsel: Bits im Steuerwort Kommando Übergang Fault Enable Quick Enable Switch on reset operation stop voltage Shutdown 2,6,8 Switch on Disable voltage 7,9,10,12 Quick stop 7,10,11 Disable operation Enable operation 4,16 ↑ Fault reset © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 19: Statuswort

    Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 20: Anzeige Des Aktuellen Status

    Über die CiA402 Objekte 0x605B, 0x605C und 0x605E lassen sich einzelne Bits von co32 state machine properties einstellen. Index Id-Text Name Funktion 0x605B shutdown option code CiA402 Objekt 0x605C disable operation option code CiA402 Objekt 0x605E fault reaction option code CiA402 Objekt © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 21: Bremsenansteuerung

    Kommando zum Statuswechsel (siehe unten) Enable voltage Kommando zum Statuswechsel (siehe unten) no Quick stop Quick stop wird nicht unterstützt, dieses Bit wird ignoriert Enable operation Kommando zum Statuswechsel (siehe unten) 4..6 Bedeutung ist abhängig von der Betriebsart © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 22: Abbildung 2: Funktionsweise Bremsenansteuerung

    Halt wird nicht unterstützt, dieses Bit wird ignoriert Bedeutung ist abhängig von der Betriebsart reserviert 11..14 Herstellerspezifisch, ohne Funktion Herstellerspezifisch, Open brake 1 öffnet die Motorbremse (abhängig von co21 brake control mode) 1fghfh Abbildung 2: Funktionsweise Bremsenansteuerung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 23: Eigenschaften Der Bremsenansteuerung

    Bit 6 =1), kann er über co00 controlword angesteuert werden. In co26 ctrlword mask for 24V brake ext. bit wird die Bitmaske für diese Funktion eingestellt. Der Status des 24V Bremsenausgangs ist dann die Und-Verknüpfung von co00 und co26. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 24  Damit die Bremse vollautomatisch vom Antrieb gesteuert werden kann, müssen Zustandswechsel der CiA402 Statusmaschine verzögert werden, bis die Bremse den erforderlichen Zustand erreicht hat. Um dieses Verhal- ten zu aktivieren, muss Bit 5 gesetzt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 25: Zeiten Der Bremsenansteuerung

    Wartezeit von Ref↑ bis Sig↑ 0x2517 co23 brake ctrl open time Wartezeit von Sig↑ bis Val↑ 0x2518 co24 brake ctrl closing delay Wartezeit von Ref↓ bis Sig↓ 0x2519 co25 brake ctrl closing time Wartezeit von Sig↓ bis Val↓ © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 26: Status Der Bremsenansteuerung

    Ansteuersignal 24V-Bremse = 0 (Closed) 24V signal 24V signal Ansteuersignal 24V-Bremse = 1 (Open) Ansteuersignal HV-Bremse = 0 (Closed) HV signal off HV signal Ansteuersignal HV-Bremse = 1 (Open) HV signal on 10…15 reserviert reserved © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 27: Ausnahmebehandlung

    Elektronische (Software) Motorschutzfunktion hat aus- ERROR motorprotection 0x1000 gelöst reset E. motorprotection Fehler Motorschutzfunktion kann zurückgesetzt werden 0x1000 Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat ERROR drive overheat 0x4310 ausgelöst reset ERROR drive overheat Übertemperatur Motor abgeklungen 0x4310 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 28 In einem Mode, der einen Geber erfordert, ist in ERROR encoder missing 0x1000 ec16 kein Gebertyp ausgewählt ERROR overspeed (EMF) pn72 overspeed level (EMF) wurde überschritten 0x1000 Die maximale Ausgangsfrequenz (de120) wurde ERROR overfrequency 0x1000 überschritten. (599 Hz) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 29 IGNORE Nur pn22: Bei Ansprechen des Kommunikationswatchdogs wird das OPEN RELAY open Sicherheitsrelais geöffnet. ONLY relay only * Bei den Einstellungen 6 und 7 wechselt der Antrieb nicht in den Zustand FAULT REACTION ACTIVE. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 30 Wegen des großen Wertebereichs wurde die Anzeigenormierung geändert auf 1/4000 s. Downloadlisten, die mit der Version 2.5 erstellt wurden, müssen nicht ange- passt werden, da sich die interne Auflösung (1/4 ms = 1/4000 s) nicht geän- dert hat. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 31: Abbildung 3: Verlauf Einer Fehlerreaktion

    0x2A1E Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn62 ist wie folgt definiert: fault reaction properties 0x2A3E pn62 Name Bemerkung Quelle für die Startdrehzahl der Verzögerungsrampe speed src 0: Solldrehzahl (Ausgang Rampengenerator) 1: Istdrehzahl (Aktuelle Drehzahl) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 32 Funktion reached 6…8 cs15 gilt für positive Drehrichtung zero cs15/cs16 cs16 gilt für negative Drehrichtung cs12 ohne Funktion max torque charact. cs12…cs16 ohne Funktion nur Grenzkennlinie wirksam (dr group) co62 Momentengrenze aus co62 384…448 reserved © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 33: Warnungen

    Anzeige der Warnungen, die zum Setzen des „war- pn28 warning mask 0x2A1C ning“ Bits im Statuswort führen sollen (bitcodiert ) Nur wenn das entsprechende Bit in der Warnungsmaske gesetzt ist, wird die Warnung auch in das Bit 7 des Statuswortes eingeblendet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 34: Schutzfunktionen

    -Funktion)-Istwert in % / 100% = Fehler ru29 OL counter 0x2C1D OL-Level, bei dem eine Warnung ausgelöst wird pn03 OL warning level 0x2A03 Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 4.3.1 Fehler) pn04 E. OL stop. mode 0x2A04 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 35: Abbildung 4: Überlastcharakteristik

    Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. Der Fehler bzw. die Warnung kann zurückgesetzt werden, wenn der OL-Counter den Wert 0 erreicht hat. Für DC-Umrichter gilt ein abweichendes OL / OL2 Verhalten!  siehe Kapitel 6.3.6 Einschränkungen für DC-Umrichter © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 36 Der Umrichter liefert typischerweise mindestens den Bemessungsstrom als Dauerstrom bei 0Hz Ausgangsfrequenz und Bemessungschaltfrequenz. Der Maximalstrom steht standardmäßig ab maximal 10 Hz zur Verfügung. Für DC-Umrichter gilt ein abweichendes OL / OL2 Verhalten!  siehe Kapitel 6.3.6 Einschränkungen für DC-Umrichter © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 37: Abbildung 5: Überlast (Ol2) Grenzkennlinien

    Ausgangswert dieses PT1-Gliedes angezeigt. Bei Erreichen der Überlastgrenze (ru27 OL2-Counter = 100%) schaltet sich der Antrieb selbstständig ab. ru73 Imot/ImaxOl2 wird das Verhältnis vom aktuellen Motorstrom zum Kurzzeitgrenz- strom angezeigt. Der Kurzzeitgrenzstrom ist abhängig von der aktuellen Schaltfrequenz. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 38 Der aktuell zulässige Strom berechnet sich dann nach folgender Formel: Imax = aktueller OL2 Strom + (de29 inverter maximum current – aktueller OL2 Strom) * ( is21 OL2 safety fact - ru27 OL2 counter ) * is20 OL2 prot gain © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 39: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)

    Zusätzlich kann ein Warnungslevel pn07 OH warning level programmiert werden. Bei Er- reichen dieser Temperatur wird das Bit 2 in ru02 warning bits gesetzt und bei entspre- chender Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 40: Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)

    Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 4.3.1 Fehler) 0x2C02 ru02 warning bits Anzeige der Warnungen bitcodiert (s. 4.3.2 Warnungen) Maske für Warnungsbit im Statuswort (s. 4.3.2 Warnun- 0x2A1C pn28 warning mask gen) Die Funktionsweise entspricht der Kühlkörpertemperaturüberwachung. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 41: Übertemperatur Motor (Doh)

    4.3.3.5.2 KTY Auswertung Werte von ru28 motor temperature bei Verwendung eines KTY - Sensors: Temperatur 498Ω 0° 1kΩ 100°C 1722Ω 200°C Bei zu kleinem Widerstand wird „short circuit“ bei zu großem Widerstand „no connection“ angezeigt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 42 Die Motorschutzfunktion wirkt integrierend, d.h. Zeiten mit Überlastung des Motors wer- den addiert, Zeiten mit Unterlast subtrahiert. Nach erfolgter Auslösung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Auslösezeit auf 1/4 der angegebenen Werte, sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Un- terlast betrieben worden ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 43: Abbildung 8: Auslösung Motorschutzschalter

    Erholungszeit des Motors dr37 SM prot. recovery time 0x2225 Untere Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion dr38 SM prot. min. Is/Id 0x2226 Die Motorschutzfunktion ist abhängig von der Istdrehzahl (n), dem Istscheinstrom (Is) dem Maximalstrom und den Motorschutzparametern (dr34…dr38). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 44: Abbildung 9: Abhängigkeit Der Motorschutzfunktion

    Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: Auslösezeit Is/Id: Scheinstrom / Dauerstrom [%] dr35 (SM prot time min Is/Id) dr36 (SM prot time Imax) min: dr38 (SM prot min Is/Id) max: dr12 (max current %) 1fghfh Abbildung 10: Abhängigkeit der Auslösezeit © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 45: Abbildung 11: Ermittlung Der Daten Der Motorschutzfunktion Aus Den Kennlinen Der Motorenhersteller

    Der von der Motorschutzfunktion ausgelöste Fehler kann bei 98% zurückgesetzt werden. _____ Motor betriebswarm _____ Empfohlene Stromgrenze _ _ _ _ Motor kalt 1fghfhMotor Abbildung 11: Ermittlung der Daten der Motorschutzfunktion aus den Kennlinen der Motorenhersteller © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 46: Abbildung 12: Watchdog Interne Kommunikation

    Watchdogzeit kein Prozessschreibdaten-Ereignis auftritt, wird das entsprechende Bit im Warnungsstatus gesetzt und, bei entsprechender Programmierung von pn22 int. comm. watchdog reaction, der Watchdogfehler ausgelöst. tmax Auslösepegel ① Warten auf Aktivierung ② Kommunikation ③ Fehler 1fghfh Abbildung 12: Watchdog interne Kommunikation © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 47 Somit können Limitierungen durch den Umrichter bzw. den Motor getrennt berücksichtigt werden. Beispiel: Aufgrund des Stromrippels, abhängig von der Schaltfrequenz, reicht die Reserve vom Maximalstrom zum Fehler „Überstrom“ nicht aus. Hier ist es evtl. sinnvoll, den Maxi- malstrom über is11 zu begrenzen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 48: Abbildung 13: Effektive Motorauslastung

    In den Betriebsarten mit Interpolator (8, 9, 10) wird die Beschleunigung zusätzlich auf den Wert in pn36 begrenzt. Dadurch können Fehler der übergeordneten Steuerung abgefangen werden. Zusätzlich sollte dann eine Fehlerreaktion in pn37 aktiviert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 49: Überwachen Der Drehzahldifferenz

    2048 DI11 Eingang DI11 löst Fehler aus 4096 DI12 Eingang DI12 löst Fehler aus 8192 DI13 Eingang DI13 löst Fehler aus 16384 DI14 Eingang DI14 löst Fehler aus 32768 DI15 Eingang DI15 löst Fehler aus © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 50: Fehler Unterspannung (Up)

    Der Level, bei dem der Fehler ausgelöst wird, wird in pn72 overspeed level (EMF) angezeigt. ������ �� ����70 ����72 = ∗ ∗ 1000 ∗ ���� 100% pn71 E. overspeed (EMF) st. mode wird die Reaktion auf den Fehler festge- legt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 51: Encoder Überwachung

    0x2A14 pn20 E.SW-switch stop mode Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 4.3.1 Fehler) Überschreitet st33 position actual value die Softwarepositionsgrenzen während eine Drehzahl in die entsprechende Richtung vorgegeben ist, wird die parametrierte Fehlerre- aktion ausgelöst. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 52 Im Modus PWM wird der Bremstransistor ebenfalls bei Überschreiten der Einschalt- schwelle dauerhaft eingeschaltet. Unterschreitet die Zwischenkreisspannung ru14 act. Uic voltage die Einschaltschwelle, wird ein PWM-Signal mit der Trägerfrequenz 4kHz und der Einschaltdauer pn33 braking transistor duty ausgegeben. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 53: Betriebsarten

    Lage- und Drehzahlregelkreis in der Steuerung Interpolation des Sollmomentes im Antrieb Momentenregelung im Antrieb Die Betriebsart wird nicht nichtflüchtig gespeichert. Nach Netz-Ein ist immer die Betriebsart 2 (velocity mode) eingestellt. Die Steuerung muss die ge- wünschte Betriebsart beim Systemstart einstellen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 54: Betriebsart 1: Profile Position Mode

    Ein Positionssatz für die Positionierung besteht aus den folgenden Objekten:  co19 target position  ps30 profile velocity  ps31 end velocity  Bit 6 im Steuerwort, absolute (Bit = 0) oder relative Positionierung (Bit = 1) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 55: Rampen Im Profile Position Mode

    Die Maximaldrehzahl wird in der Betriebsart profile positioning mode über ps32 max profi- le velocity begrenzt. Eine Änderung ist auch bei aktiver Positionierung möglich. Die Positionssollwert- und Positionsistwert-Grenzen werden im Kapitel 6.6.1 Positions- werte beschrieben. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 56: Einzelpositionierung (Single Set-Point)

    Es existiert ein FIFO Speicher mit 5 Einträgen, um weitere Positionssätze aufzuneh- men. Ist dieser interne Speicher belegt, wird das Bit 12 (set-point acknowledge) im Statuswort gesetzt bleiben, bis wieder ein Speicherplatz verfügbar ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 57: Neustart In Einer Positionierung (Change Set Immediately)

    Rundtisch-Positionierung Für die Positionierung von Drehtischen oder ähnlichem ist eine Positionierung über 360° möglich. Positionen auf diesem Kreis können von beiden Richtungen angefahren werden. Die Referenzierung kann z.B. bei einem nicht geradzahligen Getriebefaktor überwacht werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 58: Positionierung

    In diesem Beispiel wird der Wertebereich des Rundtisches nur durch einen Initiator über- wacht. Ein nicht ganzzahliger Getriebefaktor kann ausgeglichen werden. Ein evtl. vorhandenes Getriebespiel soll dadurch berücksichtigt werden, dass die Positio- nen nur mit einer festen Drehrichtung angefahren werden (ps33 = 2 oder 3). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 59: Abbildung 16: Motorgeber Mit Geber Und Initiator Am Rundtisch

    4.4.1.8.2.3 Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch 1fghfh Abbildung 17: Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch In diesem Beispiel beim Betrieb mit Motormodell wird kein Geber am Motor benötigt, trotzdem besteht auch hier die Möglichkeit Getriebespiel auszugleichen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 60: Betriebsart 2: Velocity Mode

    Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 18: Velocity mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.

  • Seite 61: Zieldrehzahlbegrenzung

    Maximaldrehzahl in Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) Das Objekt 0x6046 wird in dieser Version nicht unterstützt. Index Subindex Id-Text Name Funktion 0x6046 vl velocity min amount Minimaldrehzahl FOR und REV 0x6046 vl velocity max amount Maximaldrehzahl FOR und REV © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 62: Abbildung 20: Rampengenerator

    Maximale Verzögerung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) Beispiel: Welche Beschleunigung liegt vor, wenn ein Antrieb in 1s von 0 auf 1000 min beschleu- nigt? a = Δn/Δt = 1000 / 60 s / 1 s = 16,67 s © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 63: Ruckbegrenzung

    Die Beschleunigung im vorherigen Beispiel soll nach einer Sekunde erreicht sein. r = Δa/Δt Für unseren Fall mit einem konstanten Ruck ergibt das: r = a / t = 16,67s / 1s = 16,67 s © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 64: Abbildung 21: S-Curve Type = 0: Peak In S

    1fghfh Abbildung 21: s-curve type = 0: peak in S Die aktuelle Beschleunigung wird mit dem aktuellen Ruck bis auf den neuen Sollwert ge- ändert. Es gibt keinen Sprung in der Beschleunigung. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 65: Abbildung 22: S-Curve Type = 4: No Peak In S

    Die Beschleunigung bleibt auf dem aktuellen Wert, wenn der Rampen-Ausgang das Vor- zeichen wechselt. Wenn die Beschleunigung, wie in diesem Beispiel, in der anderen Drehrichtung einen anderen Wert hat, ändert sich die Beschleunigung mit dem aktuellen Ruck auf den neuen Wert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 66: Abbildung 24: Pass Zero Type = 8: Zero

    Vorgabe eines Beschleunigungsprofils nach der obigen Grafik. Bekannt ist die Solldreh- zahl n sowie die drei Zeitabschnitte t und t n = 1000min = 16,67 s = 1 s, t = 2 s, t = 3 s © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 67 ��2 = 2,08�� − 1 + 4,17�� − 2 ∗ 2�� = 10,42�� − 1 Die gleichen Formeln gelten auch für den Fall, dass man keine konstante Beschleuni- gung hat. Die S-Kurven gehen dann ineinander über. In diesem Fall ist t einfach 0. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 68: Betriebsart 6: Homing Mode

    Homing procedure is completed successfully Homing error occurred, velocity is not 0 Homing error occurred, velocity is 0 reserved Im Statuswort werden die Bits 10 (target reached),12 (homing attained) und 13 (homing error) durch den homing mode gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 69: Homing Offset

    [1] Solldrehzahl beim Freifahren des home swit- 0x3103 hm03 speed search for zero ches 0x6099 homing speed [2] (Auflösung definiert durch co02) Die linearen Rampen werden mit hm04 homing accelaration (CiA402-Objekt 0x609A) parametriert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 70: Method 1 (17) Homing Auf Den Negativen Endschalter Und Nullspur

    Anschließend fährt der Antrieb weiter auf das nächste Nullsignal des Gebers. An dieser Stelle stoppt der Antrieb und der Homing Offset wird auf die Istposition über- nommen. Method 17 entspricht Method 1, aber ohne Nullsignalsuche. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 71: Abbildung 27: Homing - Method 2

    Method 2 (18) Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur 1fghfh Abbildung 27: Homing – Method 2 4.4.3.4.3 Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 28: Homing – Method 3 und 4 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 72: Abbildung 28: Homing - Method 3 Und 4

    Betriebsarten 4.4.3.4.4 Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 29: Homing – Method 5 und 6 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 73: Abbildung 29: Homing - Method 5 Und 6

    Abbildung 30: Homing – Method 7 bis 14 (23 bis 26) 4.4.3.4.6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14, nur dass nicht das Nullsignal des Gebers berücksichtigt wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 74: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur

    Drehrichtung links wurde erkannt und stored Lage in hm13 abgespeichert positive Flanke am Digitaleingang oder Nullim- positive edge positive edge stored puls bei Drehrichtung rechts wurde erkannt und Lage in hm12 abgespeichert © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 75 Nullsignal von Geber 1 dient als touch probe Signal. zero signal Bei Drehrichtung rechts wird die Lage in hm12, bei encoder 1 Drehrichtung links in hm13 gespeichert. positive edge 8,16, 3…5 Für zukünftige Erweiterung / nicht verwenden! negative edge © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 76: Betriebsart 8: Cyclic Synchronous Position Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 32: Cyclic synchronous position mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 77: Abbildung 33: Cyclic Synchronous Position Mode

    Vorgabe der Sollposition 0x607A Die Positionssollwerte werden anschließend auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert. Das verwendete Verfahren kann über das Objekt co10 ausgewählt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x250A co10 position interpolator Bestimmt das verwendete Interpolationsverfahren © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 78: Abbildung 34: Beispiel Interpolation

    Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10. Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden hinter der Interpolation ge- schlossen. Die Parametrierung von co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Regelkrei- se aus. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 79: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Die Lageregelung liegt in der übergeordneten Steuerung und berechnet die Drehzahlvor- gaben aus der Zielposition und der Istposition, die vom Antrieb gelesen wird. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 35: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 80: Abbildung 36: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Betriebsarten Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden. Das folgende Bild zeigt eine detaillierte Beschreibung der Be- triebsart.
  • Seite 81 Bei einer Zykluszeit von 2ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte, ergibt sich eine Verzögerung von 2ms * (4-1) = 6ms. Zusätzlich zum interpolierten Drehzahlsollwert generiert der Drehzahlinterpolator auch das zugehörige Momentenprofil. Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Auswahl des Momentenoffsets werden im Kapitel 4.4.8 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 82: Betriebsart 10: Cyclic Synchronous Torque Mode

    (CiA402- Objekt 0x6071) ankommen. Je nach Einstellung von co12 torque interpolator kann man die Momentensollwerte linear oder mit B-Spline interpolieren. Die beiden Regelkreise für Drehzahl und Position befinden sich in der übergeordneten Steuerung. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 83: Betriebsart Sicherheitsfahrt

    Wegen des großen Wertebereichs wurde die Anzeigenormierung geändert auf 1/1000 s. Downloadlisten, die mit der Version 2.5 erstellt wurden, müssen nicht ange- passt werden, da sich die interne Auflösung (1 ms = 1/1000 s) nicht geändert hat. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 84 Der Watchdog der Kommunikation mit der SPS meldet eine Warnung, d.h. pn22 int. comm. watchdog reaction = safety run und pn21 int. comm. watchdog time abgelaufen  Die Laufzeitüberwachung der Drive-Software hat einen Reset ausgelöst  Fehler SACB Kommunikation zum Leistungsteil wurde ausgelöst © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 85 Sicherheitsfahrt quittiert werden. Der Antrieb verlässt dann die Sicherheitsfahrt und kann wieder wie gewohnt betrieben werden. Parametrierung der Sicherheitsfahrt Was bei der Parametrierung der Sicherheitsfahrt zu beachten ist, ist dem Sicherheits- handbuch zu entnehmen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 86: Betriebsartenunabhängige Funktionen

    (Beschreibung der Momentenvorsteuerung siehe Kapitel 6.4.8 Momenten-Vorsteuerung) Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteue- rung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Motor und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von dr32 cs17 sicherzustel- len. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 87: Applikationsspezifische Momentenbegrenzung

    (cs15) absolute torque (cs12) absolute torque (cs12) 1fghfh Abbildung 37: Momentengrenze in allen Quadranten In jedem Quadranten wird jeweils die kleinste Grenze aktiv. Die wirksamen Momenten- grenzen können über folgende Objekte ausgelesen werden: © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 88: Betriebsartenumschaltung

    Umschaltung erfolgt. Beispiel: = 20 “B-Spline, 4 Points + target value” gilt: co10 drei Sollwerte müssen vor der Umschaltung über co19 vorgegeben werden. Der vierte Sollwert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 89: Synchronisation

    Sollte das Bit 8 (synchron) nicht gesetzt werden kann man den Sync-Level oder das Kp vergrößern um die Synchronisation zu erreichen. Der geänderte Wert von fb12 hat erst eine Auswirkung, wenn fb10 erneut geschrieben wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 90: Anzeigeparameter

    Modulationsgrad internes Abbild der digitalen Eingän- siehe Kapitel 8.1 0x2C12 ru18 dig.input state ge (nach Verarbeitung) Digitale Eingänge siehe Kapitel 8.2 0x2C13 ru19 internal output state Status der internen Digitalausgänge Digitale Ausgänge © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 91 Auftreten des Fehlers Liste der Werte von ru53 system siehe Kapitel 5.9.5 0x2C37 ru55 exception history time time bei Auftreten des Fehlers Fehlerspeicher Liste der Fehler (ru01 exception 0x2C38 ru56 history exception state state) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 92: Drehzahlanzeigen

    Aktuelle Istdrehzahl wie ru08 normiert durch den 0x2120 st32 velocity actual value durch velocity shift factor co02 co02 Parameter ru09 ist jeweils für Geberkanal 1 und Geberkanal 2 vorhanden. Siehe auch Kapitel 6.1 Schnittstelle zum Geber. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 93: Positionsanzeigen

    0x2C0B ru11 act active current Wirkstrom [0,01A] 0x2C0C ru12 act reactive current Blindstrom [0,01A] 0x2C39 ru57 eff. motor load Durchschnittliche effektive Motorauslastung [0,1%] Verhältnis vom aktuellen Motorstrom zum Kurzzeitgrenz- 0x2C49 ru73 Imot/Imax OL2 strom [0,1%] © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 94: Momentenanzeigen

    Komm. läuft 0: nein 128: ja 8…11 reserviert reserviert Status SACB-Initialisierung Fehler Leistungsteil Init. 0: nein 8192: ja alle Bits = 0 (Wert 61440): reserviert Initialisierung OK PU: Handshake-Fehler / CPU-Reset 0: nein 32768: ja © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 95: Temperaturanzeigen

    Zeit [TIME_OF_DAY] DATE_AND_TIME : 32Bit Zähler mit 1s Auflösung ab dem 1. Januar 1970 00:00. TIME_OF_DAY : 32 Bit Zähler mit 1ms Auflösung ab 00:00. ru52 ist schreibbar. Intern wird der ru53 direkt mit ru52 synchronisiert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 96: Betriebsstundenzähler

    Das Auftreten von Exceptions wird mit Datum und Uhrzeit abgespeichert. Dazu existiert ein FIFO-Speicher mit 16 Einträgen. Index Id-Text Name Funktion 0x2C36 ru54 exception history date Array16 DATE_AND_TIME 0x2C37 ru55 exception history time Array16 TIME_OF_DAY 0x2C38 ru56 history exception state Array16 mit dem Inhalt von ru01 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 97: 5.10 Umrichterdaten

    Gerätetyp innerhalb der Gerätereihe P6 unterschieden werden de15 ctrl type 0x200F Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0…7 module type P6 Umrichter 8192 HW – 002A erste Hardware-Version 8…15 hardware type 8448 HW – 002B zweite Hardware-Version © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 98: Leistungsteil-Identifikation

    Dies bewirkt, dass der Umrichter auf den Fehler 64 „ERROR power unit type changed“ geht. wird die aktuelle „inverter data ID“ als „saved inver- Durch Schreiben auf Parameter de27 ter data ID“ übernommen und der Fehler kann zurückgesetzt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 99: Seriennummern

    Schaltfrequenz (bei reduziertem Strom) frequency 5.10.3 Seriennummern Es gibt mehrere Parameter, die Seriennummern der Einzelkomponenten des Umrichters enthalten. Davon werden zur Zeit die meisten noch nicht verwendet. Lediglich de00 device serial number wird aktuell unterstützt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 100: Motor Control

    4. Das heißt, die Auflösung pro Umdrehung ist die Anzahl der Signalperioden x Inkrementen ¼ Signalperiode wird hier "Inkremente" genannt. Wird zum Beispiel ein TTL-Geber mit 2500 Signalperioden pro Umdrehung um eine Umdrehung gedreht, ändert sich die Lage in Inkrementen um 10000 In- kremente. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 101: Unterstützte Gebertypen

    Gebers angestoßen. Dieser Vorgang kann bis zu einigen Sekunden dauern. Folgende Gebertypen sind in ec16 definiert: ec16 encoder type 0x2810, 0x4810 Wert Gebertyp Kein Geber angeschlossen TTL ohne Nullsignal TTL mit Nullsignal SSI (nur Kanal 2) Resolver (nur Kanal 1) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 102: Anzeige Erkannter Gebertyp

    Warten auf Schreibzugriff auf Gebertyp initialisation finished Initialisierung abgeschlossen ungültig wait for end of init Warten auf Ende der Initialisierung ungültig position value ok Betrieb gültig error encoder Fehler Geber ungültig © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 103: Umschaltung Der Spannungsversorgung Für Kanal 1

    Umschaltung der Spannungsversorgung für Kanal 1 Index Id-Text Name Funktion 0x280F ec15 encoder power supply Umschaltung Spannungsausgang Kanal 1 Der Parameter ec15 schaltet zwischen den folgenden Versorgungsspannungen um: ec15 encoder power supply 0x280F Wert Versorgungsspannung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 104: Parameter Für Die Gebereinstellung

    Voraussetzung ist hier, dass bei ausgeschaltetem Gerät der Geber nicht mehr als eine halbe Umdrehung verdreht werden darf. Wenn bei einem Multiturngeber der Wertebereich überfahren wird, ACHTUNG kommt es zu einem Sprung in der Positionserfassung!  Vermeidbar wird das mit ec28 = 1 oder 2. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 105 Legt verschiedene Einstellungen zur Lagebe- ec35 pos. calc. mode 0x4823 rechnung fest. Dieser Parameter ist bitcodiert: ec35 pos. calc mode 0x2823, 0x4823 Name Wert Funktion reserviert 0…1 nicht invertiert Drehsinn von Lage und Drehzahl invertiert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 106: Drehzahlglättung

    0x281B / 0x481B Wert Bedeutung 0…256,000ms PT1 – Filterzeit, Auflösung 0,001ms Die PT1-Filterzeit sollte nicht größer als die halbe Scan-Zeit gewählt werden. = 5 „2ms“ gewählt ist, sollte Wenn ec26 ec27 also auf 1ms gestellt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 107: Parameter Für Ssi-Geber

    SSI clock freq. B Index Id-Text Name Funktion Auswahl der SSI Übertragungstaktfrequenz (Kanal 0x482B ec43 SSI clock freq. B Die folgenden Taktfrequenzen können gewählt werden: ec43 0x482B Wert Taktfrequenz 100 kHz 500 kHz 1 MHz © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 108: Sonstige Parameter Der Geberschnittstelle

    B Die ec-Parameter sind immer an die Schnittstellenhardware gebunden. Parametergruppe ec „encoder parameter“ (Adressbereich 0x2800…0x28FF) wirkt immer auf Geberkanal 1 (X3A) und Parametergruppe ec „encoder parameter B“ (Adressbereich 0x4800…0x48FF) wirkt immer auf Geberkanal 2 (X3B). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 109: Motorparametrierung Asm / Sm

    EEPROM ist aber eventuell noch nicht abge- stored state schlossen In einer Normierungroutine ist ein Fehler aufgetreten:  Reglerparameter konnten nicht berechnet werden (Motor- / error norm Umrichtergröße nicht passend, Motordaten nicht zusam- motordata mengehörig)  Nennschaltfrequenz zu klein © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 110: Asynchronmotor

    Bei einem Asynchronmotor wird typischerweise nicht das Nennmoment sondern die Nennleistung angegeben werden. Nach folgender Formel kann das Nennmoment aus der Leistung und der Nenndrehzahl ermittelt werden: Nennleistung [kW] ∗ 9550 dr09 rated torque = Nenndrehzahl [ 1fghfh Formel 2: Berechnung Nennmoment © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 111: Ersatzschaltbilddaten

    Dieser Wert muss nur geändert werden, wenn die Applikation z.B. eine niedrigere Drehzahlgrenze verlangt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale unter Umständen leicht bewegt werden. σ1 σ2' 1fghfh Abbildung 38: Ersatzschaltbild Asynchronmotor © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 112: Applikationsspezifische Daten

    Einsatzpunkt des Feldschwächbetriebs und die Grenzkennli- nie des Motors definiert (siehe Kapitel 6.2.9 Feldschwächung). Für eine Erstinbetriebnahme sind die Defaultwerte in der Regel ausreichend. dr13 breakdown torque % 0x220D Wert Bemerkung 0…6000,0 % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 113: Schnell-Inbetriebnahme Eines Asynchronmotors

    Defaultdaten in alle Parameter geladen. Betriebsart auswählen Bit 0…3 wird die Betriebsart ausgewählt: cs00 control mode 0 = U/f-Kennlinien-Betrieb 1 = mit Encoder, ohne Modell 2 = mit Encoder, mit Modell 3 = ohne Encoder, mit Modell = ASCL © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 114 Identifikation optimal, aber falls die Applikation eine andere Drehzahl er- fordert, muss der Wert verändert werden. Die Drehrichtung ist Rechtslauf. dr99 = 0 werden die Motordaten und die Parmetrierung der Identifikation übernom- muss der Wert 2 „motordata stored“ erscheinen. men. In dr02 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 115 Applikationsspezifische Daten Die folgenden Punkte sind nicht vollständig, aber diese Werte müssen zumindest über- prüft werden. Basis ist Betriebsart velocity mode. Drehzahlgrenzen in den Parametern vl04…vl07 können Drehzahlgrenzen für den velocity mode parame- triert werden © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 116 Eine längere Glättung und damit eine bessere Hochfrequenzunterdrückung kann aber ei- nen kleineren Wert für cs99 und damit eine dynamischere Regelung ermöglichen. Soll der Feldschwächbereich genutzt werden, muss evtl. der Maximalspannungsregler an die Dynamik der Applikation angepasst werden (siehe Kapitel 6.2.9.3.2 Maximalspan- nungsregler) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 117: Synchronmotor

    Startet die Identifikation Zeigt aktuelle Messung oder Statusmeldung an 0x2237 dr55 ident state (z.B. „stator resistance“ „ready“ oder „error“) Die Parameter dr14, dr15, dr16, dr17 können entweder einem Datenblatt entnommen oder automatisch durch die Identifikation ermittelt werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 118 Um die Mechanik vor zu großen Drehmomenten zu schützen, kann das Moment mit dr11 begrenzt werden. Außerdem dient dieser Parameter zusammen mit dr12 zur Definition der Sättigungskenn- linie, wenn der Einfluss der Sättigung berücksichtigt werden soll (siehe Kapitel 6.2.12 Sät- tigungskennlinie (SM)) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 119  Ist ein Motor nicht für Feldschwächbetrieb geeignet, müsste dieser Id Strom theoretisch höher als der maximal zulässige, bzw. maximal zur Verfügung stehende Strom sein.  Damit sinkt das erreichbare Moment sehr schnell ab (siehe 6.2.9.3.2.1 Grenzwert bei Synchronmotoren) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 120 Erholungszeit = Zeit, die der Schutzfunktions-Zähler 0x2225 dr37 SM prot.recovery time benötigt, um von 100% bis 0% zu zählen Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (siehe Kapitel 4.3.3.5 Übertemperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.3.3.6 Motorschutzschalter OH2). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 121: Allgemein

    4…5 reserved to standstill current reserved reserved overwrite system no overwrite 6…7 offset Funktion nicht verfügbar reserved (ec-group) reserved © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 122 Lage überschrieben. Bei SCL Identifikationsmode 3 „cvv only (SCL)“ wird ec23 nie überschrieben. dd01 SCL rotor detection 0x3601 Funktion Wert Funktion overwrite no overwrite 6…7 system offset (ec-group) reserved reserved © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 123: Rotorlageerkennung Mode Cvv Only

    Verdrehung um 12° über das Gebersystem zurück melden. Ansonsten wird ein Feh- ler ausgegeben. Bei hohen Rastmomenten zieht sich der Rotor oft nur mit einem Restfehler in die ge- wünschte Position. In diesem Modus wird dieser Fehler teilweise herausgerechnet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 124: Rotorlageerkennung Mode Five Step

    Level eingestellt werden, unter dem ein Fehler ausgelöst wird, wenn der Informationsgehalt nicht ausreichend ist (Als Startwert sollte ein Level von 5% gewählt werden). Der Informationsgehalt kann bei verschiedenen Rotorlagen unterschiedlich sein. Bei der Inbetriebnahme sollten daher mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 125: Rotorlageerkennung Mode Hf Detection

    „five step“ Verfahren (z.B. 3%). Bei der Inbetriebnahme sollten für die Zuverlässigkeit der Rotorlageerfassung mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden.  Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht mög- ACHTUNG lich. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 126: Rotorlageerfassung Im Betrieb Bei Scl (Hf Injection)

    Hierzu wird eine Spannung mit hoher Frequenz (dd22) aufmoduliert. Um die Rotorlage zu erkennen ist ein Unterschied zwischen der Induktivität in der q- und d-Achse (Lq > Ld) des Motors notwendig. Die Höhe der Differenz ist von der Konstruktion des Motors abhängig. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 127 PT1 Glied zusätzlich gefiltert werden (dd29). Bei ausgeprägten IPM Eigenschaften des Motors (Lq>>Ld) ist es sinnvoll, den Stabilisie- rungstrom und den Stabilisierungstherm (ds30) abzuschalten. Mit Aktivierung der HF-Injektion wird die Ständerwiderstandsadaption intern deaktiviert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 128: Schnell-Inbetriebnahme Eines Synchronmotors

    Die Ermittlung der Widerstände und der Induktivität erfolgt im Stillstand (leichte Drehung des Motors durch Testsignale möglich). Für die Ermittlung von dr14 SM EMF muss der Antrieb im Leerlauf oder mit nur kleiner Last drehen können. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 129 Fortschritt der Identifikation verfolgt werden. Manche Schritte können bis zu einigen Minuten dauern. Der Endzustand sollte dr55 = 14 „ready“ sein. Falls die Identifikation in 12 „error“ endet, kann in dr57 i- © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 130 ßerdem können Schutzfunktionen aktiviert / deaktiviert werden (z.B. Geschwindigkeits- überwachung, Motortemperatursensor, usw.) Auch die Schnellhaltrampe wird hier parametriert. Wann die Schnellhaltrampe aktiv wird (nur bei Fehler oder auch shut down und disable operation) wird in co32 state machine properties festgelegt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 131 Dynamik der Applikation angepasst werden (siehe Kapitel 6.2.9.3.2 Maximalspan- nungsregler) Totzeitkompensation Für Betriebsarten mit Motormodell sollte die Totzeitkompensation eingeschaltet werden. Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 = 2 „ident“ der beste Wert. deadtime comp mode © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 132: Strukturübersicht

    Motorparametrierung ASM / SM 6.2.4 Strukturübersicht 1fghfh Abbildung 40: Strukturübersicht Motormodell © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 133 Maximalstrom (Kapitel 6.2.8) Umformen der Sollströme in eine Ausgangsspannung PI-Stromregler im d/q System  Stromregelung (Kapitel 6.2.6) Vorsteuerung der Stromregler  Stromregelung (Kapitel 6.2.6) Spannungslimitierung  Maximalspannung (Kapitel 6.2.9.3) Istwerte Stromregler  Mess- / Modellströme (Kapitel 6.2.7) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 134: Rotorlageerfassung (Sm)

    Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Geberauswertung  Parametrierung des Gebersystems (Kapitel Schnittstelle zum Geber 6.1)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Controlmodus  Controlmodus (mit Geber / geberlos) (Kapitel 6.2.14) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 135 Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6) maximale Sollstromvorgabe  Maximalstrom (Kapitel 6.2.8) Cogging (SM)  Rastmoment Kompensation (SM) (Kapitel 6.2.13) Position control  Auswahl der Quelle für die Lageregelung (Kapitel 6.6.2.2 Lageregler-Quelle) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 136: Magnetisierungsstrom

    Betrieb negativ aus. Die aktuelle Berechnung beruht auf der Richtigkeit der Typenschilddaten, insbesondere des Nennstroms. dr08 magnetizing current % 0x2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1…100% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 137 Motorparametrierung ASM / SM 6.2.5.1.1 Bildung des Magnetisierungsstroms (Überblick) 1fghfh Abbildung 41: Bildung des Magnetisierungsstromes © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 138 IPM-Motor torque(ru23) actual flux C-Sinus-Filter- Compensation stabilisation current act. value (ru08) ds35 ds36 ds37 dr02 Abbildung 42: Bildung der d-Komponente © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 139: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment

    ARRAY (16 Byte, unsigned) 0x2439 ds57 Isd ref. max. torque % Momentenberereich für Isd ref array [%/Mn] Bezugswert für Isd ref. array (ds56) (vorzeichenbe- 0x243A ds58 Isd ref. max. curr. % haftet) in % Motornennstrom © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 140 Strom Id bei Subindex i: (i-1) / 15 * ds57 Wert ds56 (bei Idx i) / 255 * ds58 Betrieb ohne Geberrückführung: Beim Betrieb ohne Geberückführung (SCL), hat die Tabelle keinen Einfluss. Der optimale Scheinstrom wird automatisch gestellt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 141: Stromregelung

    (Wertebereich 0,1…800,0%) Die Einstellung von ds14 wird erst wirksam, wenn eine Neuberechnung der Stromregler über dr99 = 0 angestoßen worden ist, oder nach Wiedereinschalten des Umrichters, auf 0 „store motordata, init reg“ steht. wenn dr99 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 142 Bemerkungen (nur für Synchronmotore) Stromregler für die d-Achse hat immer Priorität. d-axis (SM) Grundeinstellung für die SM reserved priority reserved Abhängig vom Betriebspunkt wird die Stromregler-Priorität geän- auto select dert. Grundeinstellung für die ASM (ASM) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 143: Mess- / Modellströme

    0x2404 Funktion Wert Funktion Bemerkungen Beobachter für Modellströme an / aus observer Index Id-Text Name Funktion 0x2407 ds07 observer factor Definiert den Einfluss des Beobachters Der Standardwert muss nur in Ausnahmefällen verändert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 144: Entkopplung

    Der Default-Wert für diese Funktion ist 2 ms. Für hochdynamische Vorgänge, bei denen sich die Drehzahl im ms Bereich ändern muss, kann dieser Wert zu groß sein. Bei diesen Anwendungen empfiehlt es sich die Zeit auf Null zu stellen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 145: Maximalstrom

    Durchsacken von Lasten führen! Der d-Strom und die Ströme mit denen die Motorparameter identifiziert werden, werden immer, unabhängig von der Einstellung von is14, durch den schaltfrequenzabhängigen Kurzzeitgrenzstrom bei 0Hz begrenzt (siehe Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 146: Feldschwächung

    Spannung zu reduzieren, und somit höhere Drehzahlen erreichen zu können.  Die Rotorlageinformation muss sehr genau stimmen. Ein Systemla- gefehler von wenigen Grad (z.B. durch Störungen oder ungenauen Geberanbau) kann den Antrieb unkontrollierbar machen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 147: Maximalspannung

    Moment bzw. zusätzliche Verluste im Motor erzeugen. Ab ca. 103% bewirken die Spannungsverzerrungen oft ein unruhiges Motor- und Rege- lungsverhalten. Index Id-Text Name Funktion Einstellung, welcher Modulationsgrad maximal zugelassen 0x3704 fc04 max. modulation grade werden soll. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 148 Umax reg limit 0x3705 fc00 Umax regulation mode 0x3700 Funktion Wert Funktion Bemerkungen Regler aus Regler an / Sollwert = fc03 0…3 mode Regler an on, on actual Umax Sollwert = fc03 * aktuell zulässige Maximalspannung © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 149 = 6%, wenn sich der Regler in der Grenze befindet Zeit 20ms = 0,02s = 100 / 6 / 0,02 = 833 %Inenn / %U / Sekunde => Ki (fc02) muss größer als 833% gewählt werden, da die Spannungsbegrenzung ja vermieden werden soll. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 150: Grenzwert Bei Synchronmotoren

    Maximalspannungsregler, Id = opt. Id 1fghfh Abbildung 45: Grenzwert bei Synchronmotoren 6.2.9.3.2.2 Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gewählt, dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75% reduziert werden kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 151: Zwischenkreisspannungsabhängigkeit

    Bezugswert der Zwischenkreisspannung zur Definition des 0x221C dr28 Uic reference voltage Feldschwächbereiches und der Grenzkennlinie in V. Für höhere Zwischenkreisspannungen würde sich die Grenzkennlinie zu größeren Dreh- zahlen hin verschieben, entsprechend für kleinere Zwischenkreiswerte zu kleineren Drehzahlen hin. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 152 Zwischenkreisspannung physikalisch notwendig ist, wird durchgeführt. Eine Verschiebung zu größeren Drehzahlen, bei höherer Zwischenkreis- spannung, findet nicht statt. Das heißt, die Kennlinie wird nur verschoben, wenn die Zwi- schenkreisspannung kleiner als dr28 uic reference voltage ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 153: Anpassung Der Momentengrenzkennlinie

    Kippmoment bei Start der Feldschwächung dr13 breakdown torque % 0x220D Feldschwächzeitpunkt dr25 breakdown speed % 0x2219 dr13 breakdown torque % wird das Kippmoment in % des Nennmomentes eingetra- gen. In dr25 kann beim Asynchronmotor immer 100% eingetragen werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 154 % des Motornennmomentes ein- getragen. Der Drehzahlwert wird in dr25 breakdown speed % in % der Nenn-Feldschwächdrehzahl eingetragen. Diese berechnet sich wie folgt: �� ���� ℎ�� ℎ ∗ Nennfeldschwächdrehzahl = 05 ∗ √ 2 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 155 Ist für einen Motor eine Grenzkennlinie angegeben, sollte zu dieser Kurve immer ein Si- cherheitsabstand eingehalten werden, da alle Parameter Toleranzen und Temperaturdrif- ten haben. Drehmoment Drehzahl M (einzelne Punkte gemessen) M (berechnet) 1fghfh Abbildung 48: Sicherheitsabstand zur Grenzkennlinie © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 156 05 ∗  Kann dieses Fehlmoment auf Grund der Grenzkennlinie nicht mehr vom Drehzahlregler kompensiert werden, wird der Antrieb unkontrol- lierbar.  Alle Momentengrenzen müssen so groß gewählt werden, dass der Lagefehler immer kompensiert werden kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 157: Flussregler (Asm)

    0x3713 fc19 Tn flux Nachstellzeit 0x3714 fc20 ASM flux reg. limit Flussreglergrenze in % des Motornennstroms (dr03) fc18 fc20 fc16 fc19 FluxCurve Tr/25 sdRef mrRef mrRefN Flux controller frequency mrAct 1fghfh Abbildung 49: Flussregler (ASM) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 158: Adaption

    Die Adaption erfolgt oberhalb von 25% der Nenndrehzahl. Tr (ASM): Bei der Asynchron ist die Adaptionskonstante abhängig von den Rotorzeitkonstanten. Die Adaption erfolgt oberhalb von 50% der Nenndrehzahl im generatorischen Betrieb bzw., 6,25% im motorischen Betrieb wenn mind. 25% des Nennwirkstromes fließen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 159: Sättigungskennlinie (Sm)

    Die Sättigung muss nur berücksichtigt werden, wenn der Motor so weit in die Sättigung getrieben wird, dass aufgrund der stark veränderten Motorparameter auch die Regler an- gepasst werden müssen (siehe Kapitel 6.2.6 Stromregelung) oder die Momentengenau- igkeit unter Last verbessert werden soll. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 160 Nennpunkt und Maximalwert berechnet wird: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 M/Mn 0,00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert grüne Kennlinie = aus Datenblattpunkten invertiert genäherte Kennlinie rote Kennlinie = reale Kennlinie M/Mn Moment/Nennmoment 1fghfh Abbildung 51: Momentenkonstante in Abhängigkeit vom Moment © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 161 In einer späteren Version soll eine Möglichkeit integriert sein, die Sättigungskennlinie ta- bellarisch abzulegen. Da diese Daten aber vom Motorhersteller nur selten geliefert werden, wird die Sättigung aktuell durch die - meist im Datenblatt angegebenen - Werten für Leerlauf, Nennstrom und Maximalstrom definiert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 162: Auswirkung Der Sättigungskennlinie

    Die angepassten Induktivitätswerte werden dann von der Entkopplung, dem Motormodell berücksichtigt und der Momentenberechnung verwendet. Um auch die Stromreglerverstärkung an die Induktivitätsänderung anzupassen, muss zu- die Funktion „sat L on I control“ aktiviert werden (siehe Kapitel 6.2.6 sätzlich in ds04 Stromregelung). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 163: Rastmoment Kompensation (Sm)

    COMBIVIS 6 bietet einen Online Wizard zur Parametrierung der Kompensation an. „fade out“ Funktion: 1fghfh Abbildung 52: „fade out“ der Rastmomentkompensation Üblicherweise sinkt mit steigender Drehzahl des Motors der Einfluss des Rastmomentes. Daher kann der Kompensationswert zu höheren Drehzahlen hin ausgeblendet werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 164: Controlmodus (Mit Geber / Geberlos)

    Beim Modewechsel wird die Reglerverstärkung entspre- KP/Tn, adapt chend der Glättungszeiten intern angepasst. internal Das Verhältnis der Glättungszeiten für geberlosen Betrieb (ds28) und Betrieb mit Geber (ec26/2 + ec27) sollte im Bereich 1/16….16 liegen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 165: Spannungs-Frequenz Betrieb

    Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) Beispiel für U/f Betrieb einer Asynchronmaschine: Nennspannung: 380V Nennfrequenz: 50 Hz Boost: 5 % von 380V = 19V Zwischenkreisspannung: 680 V is02 Uic comp voltage limit: 420V © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 166: Betrieb Mit Geber Ohne Motormodell

    Der Fluss bei der Asynchronmaschine wird durch das Modell adaptiert.  Die Adaption der EMK bzw. Rotorzeitkonstante möglich. Dadurch erhöht sich die Momentengenauigkeit.  Fahren auf Modellströme (ds04 bit 07) möglich, vorteilhaft bei Ausgangsfrequenzen oberhalb von 400 Hz. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 167: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodell

    Tr adaption ds12 Bit 4-5 current offset adaption ds12 Bit 2-3 estimated current control ds04 Bit 6 stabilisation current ds30 Bit 0 stabilisation therm ds30 Bit 1 deviation ds04 Bit 6 observer ds04 Bit 7 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 168: Model Control (Asm Und Sm)

    (ds46) und Hysterese der Abschaltschwelle (ds47) in 0x242F ds47 model ctrl. act. speed hyst. Der Bezugswert für die Drehzahllevel und -hysteresen zur Modellabschaltung sind ab- hängig von der Motorart: Synchronmaschine: 100% = 7,5% * Nennfrequenz Asynchronmaschine: 100% = 2 * Nennschlupffrequenz © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 169: Grenzen Für Drehzahlschätzregler

    Begrenzung free: In diesem Modus gibt es keine Limitierung der geschätzten Drehzahl. Zwingend erforder- lich für den Betrieb in der Momentengrenze, wenn der Antrieb in die invertierte Richtung zur Solldrehzahl gezogen wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 170 1fghfh Abbildung 55: Begrenzung der geschätzten Drehzahl in Abhängigkeit des Sollwertes Die geschätzte Drehzahl ist idealisiert dargestellt, in Realität können mehr Abweichungen zwischen realer und geschätzter (berechneter) Drehzahl auftreten. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 171 Wert auf 0 abgesenkt wird ds35 ds37 ds36 actual speed [% dr04] ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 56: Stabilisierungsstrom in Abhängigkeit der Drehzahl © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 172 Die Zeitkonstante (ds33) wird aus den Motordaten berechnet und sollte nicht verstellt werden. ds32 ds32 2 * ds32 2 * ds32 actual speed [% dr04] Defaultwert ds32 20% Motornenndrehzahl 1fghfh Abbildung 57: Modellstabilisierungstherm in Abhängigkeit der Motordrehzahl © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 173: Zwischenkreisspannungskompensation

    Verhalten der Stromregelung. Im Mode 3 wird die maximale Ausgangsspannung, die die Stromregler stellen dürfen, auf den Wert von is02 begrenzt. is02 Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 174: Identifikation

    Reihenfolge der Identifikationen oder Auslassen einzelner Punkte evtl. verfälschte Messergebnisse entstehen. Die Einzelidentifikation kann immer dann verwendet werden, wenn eine komplette auto- matische Einmessung durchgeführt wurde und nur einzelne Parameter neu identifiziert © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 175 Messung der Induktivität eines Synchronmotors bzw. ASM sigma ind./SM ind. der Streuinduktivität eines Asynchronmotors mit dem (ampl.Mod) “Amplituden-Modulation” Verfahren ASM head inductance Messung der Hauptinduktivität (Asynchronmotor) SM EMF Messung der EMK (Synchronmotor) 10…15 reserved © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 176 Die Identifikation wurde erfolgreich abgeschlossen wait state Interner Zwischenstatus rotor detection (cvv) Rotorlageidentifikation nach dem „constant voltage vec- tor“, „hf detection“ oder dem „five step“-Verfahren läuft rotor detection (hf detection) (siehe auch Kapitel 6.2.3.5 Systemoffset) rotor detection (five step) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 177 Einzelmessung (dr54 = 8), die Identifikation erneut gestartet werden. Auch ein falsch eingestellter Drehzahlregler oder zu langsame Rampenzeiten für den Hochlauf können zu Fehlern bei der Identifikation der Hauptinduktivität führen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 178 Frequenz nicht erreicht werden, reduziert sie sich um die Hälfte. Bei einigen Motoren ist aufgrund des Testsignals mit einer erheblichen Geräuschentwick- lung zu rechnen. Hier sollte der Stromlevel dr56 auf z.B. 20% reduziert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 179: Mögliche Fehlermeldungen

    Spannungsgrenze erreicht, nicht das Stromlimit, Phasenwinkel nicht im zulässigen Bereich, keine kleinere Frequenz möglich Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) ASM Hauptinduktivität (Lh) Identifikationsdrehzahl nicht erreicht (Schwingen oder Begren- zung) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 180 Die Rotorlageidentifikation durch „five step“ oder „hf detection“ kann auch während der Identifikation erfolgen. Besser ist es aber, sie vorher durchzuführen, da dann der Strom für die Erfassung der Lage optimal eingestellt werden kann (siehe Kapitel 6.2.3.5 Sys- temoffset). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 181: Totzeitkompensation

    Bedeutung Festlegung des Kompensationsgrades 0,00…200% 100% => Kompensationswert = Totzeitwert is09 comp current fact 0x3509 Wert Bedeutung Festlegung des Stromes, für den die Totzeitkennlinie aufgenommen wird 0,00…200% 100% => der Defaultwert des Umrichters wird genommen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 182: Schaltfrequenz

    Diese Grenzen haben Priorität vor den Einstellungen von is10 switching frequency oder is16 min. derating frequency. Bei der erhöhten Schaltfrequenz reduzieren sich die von der Ausgangsfrequenz abhängi- gen Kurzzeitgrenzströme (siehe Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 183 Strom wieder im zulässigen Bereich ist. Durch diese Minimalzeit zwischen Reduktion und erneuter Erhöhung soll ein Schwingen des Stromes durch permanenten Schaltfrequenzwechsel verhindert werden. Die Schaltfrequenz, mit der der Umrichter aktuell arbeitet, wird in ru72 act.switch.freq (kHz) angezeigt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 184: Sinusfilter

    < 1kHz fk < 2kHz fout < 0,4 kHz fout <0,8 kHz fout = Ausgangsfrequenz fk = kritische Frequenz (dr64) 6.2.20.3 Parametrierung Sinus Filter DriveUnit Synchronous Motor Lsin Rsin Csin 1fghfh Abbildung 58: Anschlussbeispiel Sinusfilter © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 185 Ansonsten wird die kleinste Schaltfrequenz, die größer oder dr53 min. switch. gleich dr53 ist, verwendet. Die Parametrierung von is10 0x2235 freq. dann keinen Einfluss. Bsp.: is10 = 2kHz dr53 = 4kHz de33 = 4kHz => Schaltfrequenz = 4kHz © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 186: Drehzahlsuche

    Auswahl in dd16. Liegt die gefundene Drehzahl unterhalb von 5% der Nenn- drehzahl, wird bei Synchronmotoren das in dd01 SCL rotor detection vorgegebene Ver- fahren zur Systemlagerfassung durchgeführt. Bei der Asynchronmaschine wird mit einem stillstehenden Vektor aufmagnetisiert. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 187 Drehzahl und die Lage ermittelt. Der maximale dd18 0x3612 current [In] Messstrom kann mit dd18 vorgegeben werden (in % des Motor- nennstroms dr03). Die DC-Spannung kann sich anheben, bei sehr kleiner Zwischenkreiskapazität bis hin zu OP. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 188: Betrieb Mit Dc-Motor

    Da es sich jetzt um Gleichströme handelt, wird die Stromerfassung intern um den Faktor Wurzel(2) korrigiert. Der Ankerstrom ist somit direkt im Wirkstrom ru11 abgebildet, der Feldstrom ist direkt in ru12 abgebildet. Scheinstrom = Wirkstrom. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 189: Anzeigeparameter

    (Ki = Kp / Tn) 0x2403 ds03 Tn current d-axis Die Stromregler lassen sich getrennt einstellen. Der Stromregler für die Feldwicklung wird über die d-axis Parameter eingestellt. In der Betriebsart für Gleichstrommotore werden die Stromregler nicht automatisch berechnet. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 190 Feldschwächung beginnen soll, mit fc03 parametriert. 100% entspricht der ak- tuellen Zwischenkreisspannung. Übersteigt die Ausgangsspannung den Wert in fc03, wird der Feldstrom um den Wert in fc05 abgesenkt. Achtung: 100% entsprechen dabei dem Motornennstrom dr03. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 191: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodell

    Daher ist abhängig vom Ankerstrom die maximale Ausgangsspannung limitiert. Beispiel 19er DC-Gerät: Strom maximale Ausgangsspannung 230% Inenn 119,6 A 300 V DC 130% Inenn 67,6 A 800 V DC Die maximale Ausgangsspannung ändert sich linear mit dem Strom. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 192: Überlastverhalten

    Betrieb mit DC-Motor 6.3.6.2 Überlastverhalten Im DC-Betrieb ist die OL2 Funktion nicht wirksam. Stattdessen ist eine OL-Funktion mit kürzeren Abschaltzeiten als im AC Betrieb imple- mentiert: 1fghfh Abbildung 60: Überlastverhalten im DC-Betrieb © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 193: Drehzahlregler

    Drehzahlregler Drehzahlregler 6.4.1 Übersicht switch (cs27) switch (cs21) cs21 1fghfh Abbildung 61: Drehzahlregler Übersicht © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 194: Pi-Drehzahlregler

    KP speed und Nachstellzeit cs05 Tn speed des Drehzahlreglers kann vom Antrieb automatisch berechnet werden. Dazu muss das Massenträgheitsmoment des Gesamtsystems dr32 inertia motor (kg*cm^2) + starr gekoppelte Last cs17 inertia load (kg*cm^2) eingetragen sein. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 195 = 10.0 = 10 % Mn / rpm bedeutet:  bei einer Abweichung der Drehzahl von einer 1 U/min wird vom Regler als Proportionalanteil 10% des Nennmoments des Motors ausgegeben  bei einer Abweichung von 10 U/min wird das Nennmoment ausgegeben © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 196: Variabler Proportionalfaktor (Cs03, Cs04)

    => Begrenzung des Faktors mit cs04 = 1,5 => keine Begrenzung => Gesamte Proportionalverstärkung = (1 + 0,5) * cs01 = 1,5 * 1,2 = 1,8 => Maximale Proportionalverstärkung = (1 + cs04) * cs01 = 2,5 * cs01 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 197: Variabler Integralfaktor

    = 150% => (1 + cs07) = 2,5 = 125% M /(rpm * s) bis 200 rpm Gesamt nenn = 87,5% M /(rpm * s) bei 300 rpm Gesamt nenn = 50% M /(rpm * s) ab 400 rpm Gesamt nenn © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 198: Drehzahlregleranpassung Über Prozessdaten

    Name Bedeutung only cs25 cs25 wirkt auf Integral- und Proportionalverstärkung. P=cs25, I=cs26 cs25 wirkt auf Proportional- und cs26 wirkt auf Integralverstärkung. Wird das Ki durch die Reglerabschwächung zu Null gesetzt, wird auch der Integralanteil gelöscht. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 199: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes

    Folgender Hochlauf wurde mit COMBIVIS aufgezeichnet: Hochlauftest zur Ermittelung des Trägheitsmomentes delta n = 402 1/min Solldrehzahl berechnete Istdrehzahl delta t = 0,26s Beschleunigungsmoment delta M = 662Nm Zeit [s] 1fghfh Abbildung 65: Hochlauftest mit COMBIVIS © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 200: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter

    Zeit für Drehzahlsollwertdifferenz cs21 pretor- que mode 0x2718 cs24 pretorque factor Durchgriff der Vorsteuerung 0x2512 co18 torque offset Über die Steuerung vorgebbarer Offset cs21 pretor- que mode 0x2514 co20 internal pretorque fact Durchgriff der Vorsteuerung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 201: Momentenvorsteuerung Modus

    (cs17) (dr32) (co18) acceleration / deceleration acceleration / dependent torque deceleration from to switch cs21 spline interpolator / ramp generator internal pretorque fact (co20) 1fghfh Abbildung 68: Momentenvorsteuerung Modus 2 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 202: Momentenvorsteuerung Durchgriff

    / dec dependent torque (from spline interpolator / ramp generator) switch cs21 PT1 filter (cs22) pretorque value acc / dec dependent torque (from delta speed reference) torque value from speed controller speed controller 1fghfh Abbildung 69: Momentenvorsteuerung Glättung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 203: Nicht Lineare Momentenvorsteuerung

    Skalierung der Vorsteuerung mit dem Faktor aus co37(φ) Modifizierung der Vorsteuerung mit co38(φ) * inertia derivation co39 weight compensation Ausgleich von Gewichtskräften M = co40[φ] * co41 speed control redu- Skalierung der Verstärkung des Drehzahlreglers mit dem Faktor aus cing co37(φ) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 204 Vorsteuerung Lageabhängig reduziert werden.Ein Wert von 255 (1,0) entspricht dem Wert bei deaktivierter nichtlinearer Vor- steuerung. Der Anteil der ersten Ableitung J‘ von J(φ) wird über den Faktor von co38 co39 gebildet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 205: Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers

    Die Daten für die Arrays co37, co38 co40 lassen sich aus Simulationsdaten für die aktuelle Applikation ermitteln. Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB. 6.4.8.4.2 Skalierung der Verstärkung des Drehzahlreglers Sobald Werte in das Objekt co37 inertia reduce fact eingetragen sind, wird auch die Ver- stärkung des Drehzahlreglers angepasst.

  • Seite 206: Drehzahlsollwertverzögerung

    Istdrehzahl (Filterzeit + Reglerdurchgriffszeit). pretorque value PT1 filter (cs19) speed controller ru06 reference speed value (from spline interpolator / ramp generator) speed ru08 measurement (ec26, ec27) real motor speed 1fghfh Abbildung 72: Drehzahlsollwertverzögerung © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 207 Wie in der Abbildung zur Struktur der Lage- und Drehzahlregelung (Kapitel 6.7) zu sehen, gibt es drei Pt1-Glieder (cs18 ref position PT1 time, cs19 ref speed PT1 time cs20 torque ref PT1-time) mit denen man die drei Regelkreise abstimmen kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 208: Applikationsabhängige Momentengrenzen

    Werden unterschiedliche Momentengrenzen benötigt, so müssen diese in den Parame- tern cs14…cs16 (= Drehmomentgrenzen für die verschiedenen Betriebsbereiche) einge- tragen werden. Zusätzlich kann für den Nothalt (Fault Reaction Ramp) eine spezielle Momentengrenze eingestellt werden (siehe Kapitel 4.3.1.3 Fehlerreaktions-Momentengrenze). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 209 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vorgege- ben (Wert 1000 => 100% => Mn) cs14 (motorisch links) = -1: mot.forward = cs13 cs15 (generatorisch rechts) = 90% cs16 (generatorisch links ) = -1: gen. forward = cs15 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 210: Lageregelung

    (bit) definiert. Die Parameter st33 position actual value st37 demand position werden durch die Re- ferenzierung und die Positions-Wertebereichsgrenzen (ps18 / ps19) beeinflusst. 1fghfh Abbildung 74: Lageregelung Übersicht © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 211: Auflösung Der Positionswerte

    (vor Begrenzung) - Maximalwert + Minimalwert Entsprechend schlägt die interne Sollposition beim Unterschreiten des Minimalwertes über. Genau so gilt für die Istposition: Überschreitet st33 position actual value die Grenze von ps19 wird der interne Wert von © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 212: Überwachung Der Wertebereiche

    0x2E16 Name Bedeutung – ps18) hat den Minimalwert von 1024 Die positon range (ps19 position range too small unterschritten. – ps18) ist größer als 2 position range too large Die position range (ps19 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 213: Lageregler

    Der Begrenzungswert definiert die maximale Drehzahl, die der Lageregler auf die Vor- steuerdrehzahl (aus dem Rampengenerator oder Spline-Interpolator) addieren darf. Die Angabe ist schon die Motordrehzahl, der Getriebefaktor (ps35 / ps36) wird nicht mehr berücksichtigt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 214: Zyklische Referenzierung Mit Digitaleingang

    Fenster befindet. Bei gültiger Flanke wird der interne Positionsoffset hm09 so mo- difiziert, dass die Istposition st33 position actual value beim Auftreten der Flanke dem durch hm00 homing offset vorgegebenen Referenzwert zugewiesen bekommt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 215: Schleppfehler

    überwacht werden. Wenn die Grenze von ps12 following error window überschritten ist und zusätzlich die mit ps13 following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13 following error im Statuswort gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 216: Struktur Lage-/Drehzahlregelung

    Struktur Lage-/Drehzahlregelung Struktur Lage-/Drehzahlregelung 1fghfh Abbildung 75: Struktur Lage-/Drehzahlregelung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 217: Parameter Des Leistungsteils

    0x3401 Name Wert Bemerkung reserviert kein Fehler Status Kühlkörperlüfter Fehler kein Fehler 2…3 Status 24V Bremse Kabelbruch Kurzschluss 4…5 reserviert Status Thyristoren Status Vorladung kein Phasenausfall Phasenausfall eine Phase-Phase-Spannung ist zu klein Netzausfall kein Netzausfall © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 218: Ladeeinheit

    HV brake rated current Nennstrom Hochvoltbremse (Auflösung 1mA) Überwachung der Netzspannung und Eingangsphasen Index Id-Text Name Funktion 0x340F pu15 mains warning level Warnschwelle Netzausfall (Auflösung 1V) 0x3410 pu16 phase warning level Warnschwelle Phasenausfall (Auflösung 1%) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 219: 8 I/O-Funktionen

    Name Funktion Anzeige des internen Status der digitalen Eingänge ru18 dig. input state 0x2C12 Anzeige des Eingangsklemmenstatus ru41 dig. input terminal state 0x2C28 Die Bedeutung der einzelnen Bits in ru18 ru41 ist wie folgt definiert: © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 220: Auswahl Der Eingangsquelle

    0x2601 Funktion Wert Klartext Funktion Eingangsstatus wird von der Klemmleiste übernommen term. Eingangsstatus ist 1 DI1 src 2, 3 Eingangsstatus ist 0 Eingangsstatus wird aus di02 übernommen ext. src. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 221: Externe Vorgabe Des Eingangsstatus

    Invertierung des digitalen Eingangsstatus internes Abbild der digitalen Eingänge (nach Verarbeitung wie 0x2C12 ru18 dig. input state z.B. Invertierung) Es können nur die Eingänge DI1…DI15 invertiert werden. Eine Invertierung des Eingangs DI0 ist nicht möglich © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 222: Digitale Ausgänge

    Das Ergebnis der Komparatorstufe kann in ru19 internal output state gelesen werden. Der Status aller Ausgänge (DO0…DO8, DOA…DOD) ist in ru20 dig. output state verfüg- bar. ru19 do12 do11 int. Out do10 ru20 1fghfh Abbildung 77: Digitale Ausgänge Blockschaltbild © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 223: Interner Status Der Digitalen Ausgänge Und Ausgangsklemmenstatus

    Status Klemme DO6 Status Klemme DO7 Status Klemme DO8 Status virtueller Ausgang DOA Status virtueller Ausgang DOB 1024 Status virtueller Ausgang DOC 2048 Status virtueller Ausgang DOD 4096 reserviert 13…15 Eine 1 bedeutet, der Ausgang ist gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 224: Auswahl Der Quelle Für Die Digitalen Ausgänge

    Die Bedeutung dieser Quellenauswahl ist für die Ausgänge DOA…DOD entsprechend: do12 dig. output src. sel. 0x260C Wert „flags“ Wert „on“ Wert „off“ Wert „ext. src.“ Funktion DOB src 2, 3 DOC src 4, 5 DOD src 6, 7 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 225: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus

    Die Ergebnisse dieser Filter können über das Objekt ru21 dig. output flags aus- gelesen werden. Aus diesen Flags wird, über eine in den Objekten do20…do27 abgebil- dete Verknüpfung, der interne Ausgangsstatus ru19 gebildet. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 226 (keine Nachkom- mastellen) zur Verfügung. do05 flag level 1 ist für alle Vergleiche, bei denen eine höhere Auflösung benötigt wird, do06 flag level 2 für alle Werte, die den vollen Wertebereich ausschöpfen (z.B. Positio- nen). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 227 Jeder Funktionsblock kann eine Vergleichsoperation mit 2 Operanden ausführen. Die Operanden werden über do01 do02 ausgewählt. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…8 0x2601 do01 flag operand A Operand A für Vergleichsoperation 1…8 0x2602 do02 flag operand B Operand B für Vergleichsoperation © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 228 Grenze bei Rechtslauf / generatorische Grenze bei Linkslauf) [in % Nennmoment] aktuelle resultierende negative Momentengrenze (generatori- act torque limit neg (ru51) sche Grenze bei Rechtslauf / motorische Grenze bei Linkslauf) [in % Nennmoment] eff motor load (ru57) Langzeit-Auslastung des Motors [in %] © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 229: Konstante Vergleichspegel

    Bei der Auswahl der Operanden können neben verschiedenen Prozessgrößen, auch die Operanden Level 1 und Level 2 ausgewählt werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…8 0x2605 do05 flag level 1 Vergleichslevel 1 (Auflösung 0,0001) 1…8 0x2606 do06 flag level 2 Vergleichslevel 2 (Auflösung 1) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 230 (B - H/2) < A < (B + H/2) B - H/2 außerhalb ± H TRUE B - H A > (B + H) or A < (B - H) zwischen H und H/2 unverändert TRUE FALSE TRUE FALSE © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 231 Index Id-Text Name Funktion Anzeige des Status der Funktionsblöcke (flags) vor dem Filter ru74 unfiltered flags state 0x2C4A Anzeige des Status der Funktionsblöcke (flags) nach dem ru21 dig. output flags 0x2C15 Filter © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 232: Bildung Des Internen Status Der Digitalen Ausgänge Aus Den Flags

    0x2614…0x261B do24…do27 select flag DOA…DOD Wert Name Funktion Ergebnis Funktionsblock 1 Werden für einen Ausgang mehrere Funktionsblö- Ergebnis Funktionsblock 2 cke ausgewählt, wird die Art der Verknüpfung in do19 festgelegt. Ergebnis Funktionsblock 3 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 233: Ansteuerung Des Batterieschützes Mit Ausgang Do8

    DO8 Ansteuerung Batterieschütz durch den Umrichter do32 batt. contactor ctrl. with DO8 0x2632 Wert Klartext Funktion Ansteuerung des Ausgangs DO8 nur durch die SPS Setzen des Ausgangs DO8 durch den Umrichter aktiviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 234: Analoge Eingänge

    AI1 interface selection +/-10V, +/-20mA, 4…20mA 0x330a an10 AI2 interface selection an00 / an10 AI0 interface selection / AI1 interface selection 0x3300 / 0x330A Wert Konfiguration +/- 10 V +/- 20 mA 4 … 20 mA © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 235: Kommunikationsfunktionen

    Anzahl (Subindex 0). Die Eigenschaften eines Objektes können über den Editor für die Werte dargestellt wer- den. Im Editor wird das Objekt do01 dargestellt. Index 0x2601, Typ ARRAY / Länge 8 Ausgewählt ist Subindex 4 dieses Arrays. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 236: Canopen Konforme Parameter

    CanOpen konforme Parameter CanOpen konforme Parameter Die com profile objects – Gruppe vereint alle CanOpen konformen Objekte. Die meisten Parameter sind identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zugriff auf das gleiche Objekt nur unter einer anderen Adresse. 9.2.1 Identische Objekte Bei Objekten vom CANopen-Typ ARRAY wird in Subindex 0 immer die Größe des Arrays...

  • Seite 237: Nicht Identische Objekte

    0x2510 co16 9.2.2 nicht identische Objekte 9.2.2.1 Abschalt-Modi Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: co32 state machine properties Bit 0: shutdown mode 0x605B shutdown option code co32 state machine properties Bit 4: shutdown ramp mode co32 state machine properties...

  • Seite 238: Informationsparameter

    (pn48…pn60) sofortiges Abschalten der Modulation 9.2.2.2 Kommunikation Index SubIdx Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x60C2 interpolation time period fb10 sync interval interpolation time period [SubIdx 1] * 10^ interpolation time period [SubIdx 2] ergibt die Synchron-Zyklus-Zeit in [s].

  • Seite 239: Prozessdaten

    Bit 5: homing (hm) Bit 1: velocity (vl) Bit 0: profile positioning (pp) 9.2.2.4 Drehzahlanzeigen Für folgende Objekte existieren keine KEB spezifischen Objekte in der gleichen Auflö- sung: Sub- Index Name Funktion Solldrehzahl für Drehzahlregler (wie ru06) aber in der durch...
  • Seite 240 Offset = 0 (1. Mapping Objekt) 0x2B08 PD in type [1] Type = 2 (Word, 2 byte) 0x2B05 PD in index [2] 0x2120 Index = 0x2120 velocity actual value 0x2B06 PD in subindex [2] Typ Variable => Subindex = 0 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 241: Überwachung Der Prozessdaten

    Um Überschneidungen mit anderen Funktionen zu vermeiden, sollte eins der hersteller- spezifischen Bits gewählt werden. Im Controlword sind dies die Bits 11…14, s. auch Kapitel 4.1.1 Steuerwort. Im Statusword sind dies die Bits 14…15, s. auch Kapitel 4.1.2 Statuswort. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 242: Daten Nichtflüchtig Speichern

    Änderung gespeichert werden. Außerdem muss während des Betriebes geprüft werden, ob die Einstellung erhalten bleibt. Alle Parameter, die für die Einstellung der Sicherheitsfahrt benötigt werden, können mit einer Prüfsumme versehen werden, die zyklisch während des Betriebes und nach jeder Parameterinitialisierung verifiziert wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 243 Speichern nein nein automatisch Siehe Kapitel 0 Defaultinformationen und Gerätedaten Betriebsdaten und Diagnose nein automatisch Siehe Kapitel 9.4.1.2 Nicht gespeicherte Parameter nein nein Siehe Kapitel 9.4.1.3 Prüfsummenüberwachte Parameter auf Anforderung Siehe Kapitel 9.4.1.4 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 244: Defaultinformationen Und Gerätedaten

    System Date startet neu bleibt erhalten ru53 System Time startet neu bleibt erhalten dr-Parameter nicht durch dr99 bestätigte Die Parameter werden auf die durch dr99 bestätigten Werte Änderungen zurückgesetzt. do10 Vorgabe digitale Ausgänge bleibt erhalten © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 245: Prüfsummenüberwachte Parameter

    Während des Speichervorgangs werden Schreibzugriffe auf Parameter mit „Gerät be- schäftigt“ abgewiesen, Prozessschreibdaten werden nicht übernommen. Die Modulation kann während dieser Zeit nicht freigegeben werden. In der folgenden Tabelle sind alle Parameter aufgelistet, die mit der Prüfsumme über- wacht werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 246 Schreiben auf diese Parameter ist nur möglich, wenn die Modulation aus ist und der mit co66 safety run end dig. input ausgewählte Endschalter aktiv ist. Ist kein Endschalter ausgewählt (co66 = 0), reicht die abgeschaltete Modulation. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 247: Antriebsparametrierung Zurücksetzen

    Während dieser Zeit werden weitere Schreibzugriffe mit der Quittung „Gerät beschäftigt“ beantwortet, Prozessschreibdaten werden nicht übernom- men. Die Modulation kann während dieser Zeit nicht freigegeben werden. Nach Ablauf des Zählers wird der Reset des Gerätes ausgelöst. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 248: Reset Auslösen In Downloadlisten

    Schreiben auf de109 de115 ist nur möglich, wenn die Modulation aus ist und der mit co66 safety run end dig. input ausgewählte Endschalter aktiv ist. Ist kein Endschalter ausgewählt (co66 = 0), reicht die abgeschaltete Modulation. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 249: Erstellen Einer Downloadliste Für Eine Typspezifische Einstellung

    Downloadliste erstellt werden, die den gesamten Parametersatz für die Sicherheitsfahrt und die zugehörige Prüfsumme enthält. Dafür wird eine komplette Liste erstellt, in die noch einige Parameter eingefügt werden müssen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 250 Liste ausgewählte Eingang zu aktivieren, damit die Liste erfolgreich geschrieben werden kann. Ist vor dem Download ein anderer Eingang mit co66 ausgewählt als in der Liste, ist auch dieser zu aktivieren, um das Defaultladen am Anfang der Liste durchführen zu können. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 251: Downloadliste Für Endschalter Mit Invertierter Logik

    = 4 geschrieben, ist die Logik von DI2 invertiert, DI2 ist 0-aktiv. Danach kann di01 nur geschrieben werden, wenn der Status von DI2 = 0 ist. DI2 müsste also während des Downloads umgeschaltet werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 252 Um das zu umgehen, kann die Reihenfolge geändert werden. Wenn co66 erst am Ende der Downloadliste geschrieben wird, ist vorher kein Endschalter ausgewählt (Defaultwert von co66) und die Parameter pn21, pn22, di00 di01 lassen sich schreiben: © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 253: 10 Änderungshistorie

    Tabelle modes of operation Beschreibung Wert 10 geändert 4.4.7.1 Hinweis zur Wertebereichserweiterung von co68 9.4.3 erweiterte Beschreibung de107 calculate checksum 9.4.3 Defaultwert geändert in Tabelle exclusions from checksum 05-2018 Redaktionelle Änderungen; Ausgabe Firmware 2.6 Version 01 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 254 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 255 Tel: +39 02 3353531 Fax: +39 02 33500790 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.it Internet: www.keb.it Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Japan KEB Japan Ltd. Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 15 - 16, 2 - Chome, Takanawa Minato-ku CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16...

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