Lageregler-Getriebefaktor; Zyklische Referenzierung; Schleppfehler - KEB Combivert H6 Handbuch

Lageregelung

5.5.2.3 Lageregler-Getriebefaktor

Ein Getriebefaktor zwischen der Lageerfassung und dem Antrieb wird mit
ausgeglichen. Dieser Getriebefaktor beeinflusst in erster Linie die Vorsteuerung in den Be-
triebsarten mit aktivem Lageregler.
ps35
Wert
30 30
– 1) .. -2
+(2
ps36
Wert
30
– 1)
1 .. +(2

5.5.3 Zyklische Referenzierung

Der Wertebereich des Rundtisches kann beim Überfahren des durch
source definierten Home switch referenziert werden. Dabei wird bei positiver Drehrichtung
die positive Flanke des Initiators ausgewählt und bei negativer Drehrichtung die negative
Flanke des Initiators.
Aktiviert wird diese Funktion dadurch, dass in
vorgegeben wird.
Die Referenzierung wird nur ausgeführt, wenn sich die Flanke in dem durch
Fenster befindet. Bei gültiger Flanke wird der interne Positionsoffset hm09 so modifiziert,
dass die Istposition
homing offset vorgegebenen Referenzwert zugewiesen bekommt.
Umgekehrt wird in ps21
finierte Fenster durchfahren wurde, ohne dass ein Initiator erkannt wurde.
Der Fehlerzähler wird bei gültigem Initiator wieder zurückgesetzt.
Sinnvoll zum ersten Referenzieren ist der Homing Mode mit der Method 18, um hier die glei-
che mechanische Position zu erreichen, die dann auch bei der zyklischen Referenzierung
genutzt wird.

5.5.4 Schleppfehler

In allen Betriebsarten mit aktivem Lageregler kann der Schleppfehler st36 following error
überwacht werden. Wenn die Grenze von ps12 following error window überschritten ist und
zusätzlich die mit ps13 following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13
following error im Statuswort gesetzt.
206
feed forward speed num
Bedeutung
Getriebefaktor Zähler
feed forward speed denum
Bedeutung
Getriebefaktor Nenner
st33 position actual value
ein Fehlerzähler erhöht, wenn das durch
ps20 range ref window
beim Auftreten der Flanke dem durch hm00
ps35 und ps36
0x2E23
0x2E24
hm08 home switch
ein Wert ungleich null
ps20 definiertem
ps20 range ref window de-