Betriebsart 6 : Homing Mode; Homing Offset - KEB Combivert H6 Handbuch

Betriebsarten

3.4.3 Betriebsart 6 : Homing mode

Der Homing mode ist komplett nach der IEC 61800-7-200 implementiert, ausführliche Infor-
mationen befinden sich in diesem Dokument ab Seite 1073 (Homing Mode).
Grundsätzlich wird zwischen Master basiertem und Slave basiertem Homing unterschieden.
Bei Master basiertem Homing wird der Antrieb in einer beliebigen Betriebsart bis auf die ge-
wünschte Position verfahren. Anschließend wird die Istposition mit
schrieben. Dabei kann z.B. durch die Touch probe function die Istposition durch einen Digi-
taleingang oder bei einem Nullsignal des Gebers abgetastet werden. Der Master kann diese
Informationen über
Beim Slave basiertem Homing führt der Umrichter eine eigenständige Suche nach der
Homeposition durch.
Die gewünschte Homing Method wird zunächst unter
Method 35, bei der nur die Istposition mit der Position unter
diese Method kann für Master basiertes Homing verwendet werden. Alle anderen Methoden
sind demnach Slave basiertes Homing.
Zum Starten des Homing modes muss sich der Umrichter im Status Operation enable in der
Betriebsart 6: Homing befinden.
Gestartet wird der Homing mode durch die positive Flanke beim Setzen von Bit4 im Steuer-
wort. (Op. Mode spec. 1)
Im Beispiel mit Method 35 wird die Istposition jetzt direkt mit dem Homing Offset überschrie-
ben. Der Homing Mode wird dann durch das Rücksetzten von Bit 4 im Steuerwort beendet.
Bit13 Bit12 Bit10
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 X
Im Statuswort werden die Bits 10,12 und 13 durch den Homing mode gesetzt.

3.4.3.1 Homing Offset

Unmittelbar mit Beenden des Homing Modes wird intern ein Positionsoffset berechnet, so
dass in der Istposition der gleiche Wert steht, der auch im Homing Offset vorgegeben wurde.
Dieser einmal berechnete Wert wird unter
Zusammen mit einem Absolutwertgeber (Singleturn) kann so die Absolutlage (Multiturn)
auch bei Power-On wiederhergestellt werden, vorausgesetzt der Antrieb wird im ausgeschal-
teten Zustand nicht verfahren.
Der hm09 position offset
jederzeit in anderen Betriebsarten möglich, bzw. es ist nicht notwendig, in die Betriebsart
Homing zu wechseln. Der Wert unter
ps18 und ps19 modifiziert.
hm12 und hm13 auslesen und entsprechend auswerten.
Definition
Homing procedure is in process
Homing procedure is interrupted or not started
Homing is attained, but target is not reached
Homing procedure is completed successfully
Homing error occurred, velocity is not 0
Homing error occurred, velocity is 0
reserved
kann auch geschrieben werden. Damit ist eine Referenzierung auch
hm09
hm01 ausgewählt. Voreingestellt ist
hm00
hm09 position offset
wird auch durch interne Funktionen wie z.B.
hm00 homing offset
überschrieben wird. Nur
nichtflüchtig abgespeichert.
über-
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