P - Regler; Lageregler-Quelle - KEB Combivert H6 Handbuch

Lageregelung

5.5.2.1 P - Regler

ps01
Wert
0,0 .. 6500,0 1/min
Da die Regelstrecke ein integrales Verhalten hat, ist der Lageregler ein reiner P-Regler.
Der Verstärkungsfaktor
von einer Umdrehung des Lagegebers den in ps01 angegeben Drehzahsollwert für den La-
gegeber erzeugt. Zur Umrechnung in den Motor-Drehzahlsollwert wird der Getriebefaktor
(ps35 / ps36) berücksichtigt.
Mit ps10 wird der maximale Durchgriff des Lagereglers festgelegt:
ps10
Wert
0,0 .. 1000,0 %
Der Begrenzungswert definiert die maximale Drehzahl, die der Lageregler auf die Vorsteuer-
drehzahl (aus dem Rampengenerator oder Spline-Interpolator) addieren darf.
Die Angabe ist schon die Motordrehzahl, der Getriebefaktor (ps35 / ps36) wird nicht mehr
berücksichtigt.

5.5.2.2 Lageregler-Quelle

Die Quelle für die Lageinformation wird mit co04 position source festgelegt:
co04 position source
Wert Name
0 channel A
1 channel B
2 estimated position
Die Lageregelung kann dabei - umschaltbar mit
Motor oder über einen zweiten Geber oder die geschätzte Lage des Motormodells erfolgen.
KP position controller
Bedeutung
Verstärkungsfaktor
ps01 KP position controller
position ctrl limit %
Bedeutung
maximales Ausgangssignal des Lagereglers in % der Motornenndrehzahl
Bedeutung
Geberkanal 1 (Motorgeber bei Drehzahlregelung mit Encoder)
Geberkanal 2
geschätzte Position aus dem Motormodell
ist so normiert, dass eine Winkeldifferenz
co04 position source
0x2E01
0x2E0A
0x2504
- über den Geber am
205