Synchronisation - KEB Combivert H6 Handbuch

Synchronisation

3.5 Synchronisation
Alle Feldbusarten (VARAN, CAN, EtherCAT) unterstützen die synchronen (cyclic synchro-
nous) Betrirbsarten.
Das bedeutet, auf jedem Achsmodul sitzt eine mit 40MHz getaktete PLL, die sich automa-
tisch mit dem Feldbusmaster synchronisiert.
Sobald nach einem Power-On unter
synchronisieren sich auch alle Regleralgorithmen auf diese PLL. Sobald das passiert ist,
wird das SY-Bit im Statusword gesetzt (nach Power-On ist die synchrone Betriebsart zu-
nächst deaktiviert).
Man kann davon ausgehen, dass alle Achsmodule z.B. an einem VARAN oder EtherCAT-
Master auf etwa +/- 100ns genau synchron betrieben werden können.
Alternativ ist die Funktion von
möglich.
Index Id-Text
0x2B0A fb10
0x2B0B fb11
0x2B0C fb12
Die Default-Werte für fb11 und fb12 sind für VARAN / EtherCAT optimiert.
Das interne Verhalten der PLL kann mit fb11 und fb12 an andere Felbusmaster angepasst
werden.
Sollte das SY Bit nicht gesetzt werden kann man den Sync-Level oder das Kp vergrößern
um die Synchronisation zu erreichen.
Die geänderten Werte von fb11und fb12 haben erst eine Auswirkung wenn fb10 erneu ge-
schrieben wird.
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fb10
fb10 auch über das Object 0x60C4
Name
Sync interval
set sync level
kp pll
das Sync Intervall des Masters eingestellt wird,
Aktivierung der synchronen Betriebsarten
Definition des Levels für das SY Bit
kp für die interne pll
Interpolation time period
Funktion