Betriebsart 6: Homing Mode - KEB COMBIVERT P6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
4.4.3

Betriebsart 6: Homing mode

Der Homing mode ist komplett nach der IEC 61800-7-200 implementiert, ausführliche In-
formationen befinden sich in diesem Dokument in Kapitel 11 ab Seite 1073 (Homing Mo-
de).
Grundsätzlich wird zwischen Master basiertem und Slave basiertem Homing unterschie-
den.
Bei Master basiertem Homing wird der Antrieb in einer beliebigen Betriebsart bis auf die
gewünschte Position verfahren.
Anschließend wird die Istposition mit dem Wert aus
0x607C home offset) überschrieben.
Dabei kann z.B. durch die Touch probe function die Istposition durch einen Digitaleingang
oder bei einem Nullsignal des Gebers abgetastet werden.
Der Master kann diese Informationen über
0x60BA touch probe pos1 pos value) und
0x60BB touch probe pos1 neg value) auslesen und entsprechend auswerten.
Beim Slave basiertem Homing führt der Umrichter eine eigenständige Suche nach der
Homeposition durch.
Die gewünschte Homing Method wird zunächst unter
Objekt: 0x6098) ausgewählt. Voreingestellt ist Method 35 „on" current position, bei der
nur die Istposition mit der Position unter
Nur diese Methode kann für Master basiertes Homing verwendet werden.
Alle anderen Methoden sind demnach Slave basiertes Homing.
Zum Starten des Homing modes muss sich der Umrichter in der Betriebsart 6 „Homing"
befinden.
Gestartet wird der Homing mode durch die positive Flanke beim Setzen von Bit 4 im
Steuerwort. (Op. Mode spec. 1 / homing operation start)
Im Beispiel mit Method 35 wird die Istposition jetzt direkt mit dem Homing Offset über-
schrieben.
Der Homing Mode wird dann durch das Rücksetzten von Bit 4 im Steuerwort beendet.
Bit13 Bit12 Bit10
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 X
Im Statuswort werden die Bits 10 (target reached),12 (homing attained) und 13 (homing
error) durch den homing mode gesetzt.
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Definition
Homing procedure is in process
Homing procedure is interrupted or not started
Homing is attained, but target is not reached
Homing procedure is completed successfully
Homing error occurred, velocity is not 0
Homing error occurred, velocity is 0
reserved
hm00 homing offset
hm12 touch probe 1 pos edge
hm13 touch probe 1 neg edge
hm01 homing method
hm00 überschrieben wird.
(CiA402-Objekt:
(CiA402-Objekt
(CiA402-Objekt
(CiA402-
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