Betriebsart 1: Profile Position Mode - KEB COMBIVERT P6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
i
4.4.1

Betriebsart 1: Profile position mode

Im Profile position mode kann der Antrieb eine einzelne Position anfahren oder es kön-
nen Positionssätze programmiert werden, die nacheinander erreicht, bzw. mit einer defi-
nierten Geschwindigkeit durchfahren werden sollen.
cs12 0x6072
cs13 cs14
cs15 cs16
0x60E0 0x60E1
Target position
co19
0x607A
Controlword
Bit 4:
Start Positioning
Bit 6:
absolut / relative
co00
Position-
0x6040
profile-
genera-
maximal acc/dec
tor
values
ps48 ..
ps51
maximal jerk
values
ps52 ..
ps59
Bis zu 5 Positionssätze können in den FIFO-Speicher übernommen werden.
Diese werden jedoch nicht dauerhaft gespeichert, sondern müssen für jeden Neustart
vorgegeben werden.
Ein Positionssatz für die Positionierung besteht aus den folgenden Objekten:




54
Grundsätzlich wird zwischen synchronen und nicht synchronen Betriebsarten
unterschieden.
Bei synchronen Betriebsarten (siehe Kapitel 4.5 Synchronisation) werden alle
Sollwerte in einem festen synchronen Zeitraster zu den Antrieben übertragen.
Die korrekte Funktion des Antriebes ist nur sichergestellt, wenn Regelraster
und Sollwertvorgabe synchronisiert sind. Dies wird durch das Bit 8 (synchron)
im Statuswort angezeigt.
Torque
limit
Torque func.
limits
Profile generator torque
feed forward signal
Profile generator velocity
feed forward signal
Demand
Following
position
error
st37 st36
0x6062 0x60F4
Posi-
tion-
+
-
control
co19 target position
ps30 profile velocity
ps31 end velocity
Bit 6 im Steuerwort, absolute (Bit = 0) oder relative Positionierung (Bit = 1)
ru34
ru35
ru36
ru37
Internal
torque
limits
Drive
control
func.
+ +
Speed
control
+
+
Torque actual value
st34
0x6077
Velocity actual value
ru08
st32
Velocity
scaling
0x606C
st33
0x6064
Position actual value
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