Betriebsartenumschaltung; Initialisierung Des Interpolators Mit Istwerten; Initialisierung Des Interpolators Mit Sollwerten - KEB Combivert H6 Handbuch

Betriebsarten
In jedem Quadranten wird jeweils die kleinste Grenze aktiv. Die wirksamen Momentengren-
zen können über folgende Objekte ausgelesen werden:
Index Id-Text
0x2C22 ru34
0x2C23 ru35
0x2C24 ru36
0x2C25 ru37
Die hier angezeigten Grenzen entsprechen nicht dem zur Verfügung steheneden Moment.
Sie können durch weitere Grenzen (z.B. Motor-Grenzkennlinie) noch reduziert werden.

3.4.7.4 Betriebsartenumschaltung

Grundsätzlich kann ein Betriebsartenwechsel auch im laufenden Betrieb erfolgen.
Die Rampengeneratoren werden dabei mit den aktuellen Sollwerten vorgeladen.
Beim Wechsel in die zyklischen Betriebsarten muss in den Parametern
ausgewählt werden, ob die Spline-Interpolatoren mit Sollwerten oder Istwerten initialisiert
werden sollen.

3.4.7.4.1 Initialisierung des Interpolators mit Istwerten

Defaultwert ist die Initialisierung mit Istwerten. Dabei werden die nicht aktiven Interpolatoren
der Betriebsarten 8...10 ständig mit Istwerten vorgeladen, nach einem Wechsel kann direkt
ein Sollwert über co15, co16,
sollte so nur im Stillstand erfolgen.

3.4.7.4.2 Initialisierung des Interpolators mit Sollwerten

Speziell für eine Betriebsartenumschaltung nach 8: cyclic sync position mode während einer
Bewegung ist es günstiger, wenn die Initialisierung des Interpolators in der Steuerung erfolgt.
Dabei muss die Istposition aus dem Umrichter ausgelesen werden und durch geschickte Vo-
rausberechnung Sollwerte ermittelt werden, mit denen der komplette Interpolator über
gefüllt werden muss, bevor die Umschaltung erfolgt.
Beispiel:
bei co10 = 20: B-Spline, 4 Points + target value gilt:
drei Sollwerte müssen vor der Umschaltung über
wert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8.
Name
act. torque lim mot for
act. torque lim mot rev
act. torque lim gen for
act. torque lim gen rev
co19 vorgegeben werden. Ein Wechsel in die Betriebsart 8
Funktion
Momentengrenze motorisch, positive Drehzahlen
Momentengrenze motorisch, negative Drehzahlen
Momentengrenze generatorisch, positive Drehzahlen
Momentengrenze generatorisch, negative Drehzahlen
co19 vorgegeben werden. Der vierte Soll-
co10...co12 mit Bit 4
co19
85