Abbildung 34: Beispiel Interpolation - KEB COMBIVERT P6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Die Werte von
co10 position interpolator
Bit Funktion Wert
0...3
interpolator
0...3
mode
4...15
0
4 init
16
Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverzögerung, die sich wie folgt berechnet:
Verzögerung = Zykluszeit (fb10) * (Anzahl der Berechnungspunkte (co10) – 1)
21
1
Formel 1: Signalverzögerung durch Interpolation
Beispiel:
Bei einer Zykluszeit von 1ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte ergibt sich
eine Verzögerung von 1ms * (4-1) = 3ms.
Aus den Sollpositionen wird direkt die Solldrehzahl und das notwendige Sollmoment ab-
geleitet. Die Werte werden direkt auf das interne Regelraster von Lage- und Drehzahlreg-
ler interpoliert.
21
1

Abbildung 34: Beispiel Interpolation

Vergrößert man die Anzahl der Stützstellen mit co10, werden evtl. Fehler im Sollprofil
besser ausgeglichen, aber das Sollprofil wird dadurch auch etwas mehr verschliffen.
Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifa-
che Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit.
Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in
fb10.
Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden hinter der Interpolation ge-
schlossen. Die Parametrierung von
se aus.
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co10 haben folgende Bedeutung:
Klartext Bemerkungen
nicht verwenden!
B-Spline, n points avg B-Spline Interpolation über die letzten n Punkte
actual value Initialisierung mit Istwerten
target value Initialisierung mit Sollwerten
1fghfh
1fghfh
co10
0x250A
wirkt sich demnach nicht auf die drei Regelkrei-
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