Lageregler - KEB COMBIVERT P6 Programmierhandbuch

Lageregelung
6.6.2

Lageregler

In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile positioning mo-
de ist der Lageregler bei Default-Einstellung von
Er wird mit folgenden Parametern definiert:
Index Id-Text Name
0x2E01 ps01 KP position controller
0x2E0A ps10 position control limit %
0x2504 co04 position source
0x2E23 ps35 feed forward speed num
0x2E24 ps36 feed forward speed denum
6.6.2.1 P - Regler
ps01
Wert
0,0...6500,0 1/min
Da die Regelstrecke ein integrales Verhalten hat, ist der Lageregler ein reiner P-Regler.
Der Verstärkungsfaktor
renz von einer Umdrehung des Lagegebers den in
den Lagegeber erzeugt.
Beispiel: Bei einer Winkelabweichung von 5° am Lagegeber und einem Kp von 2000
1/min beträgt der Ausgangswert des Lagereglers = 5/360*2000 min
Gesamtwert der Solldrehzahl (ru06) addiert sich aus dem Drehzahlprofil des Spline Inter-
polators und dem Ausgangswert des Lagereglers.
Zur Umrechnung in den Motor-Drehzahlsollwert wird der Getriebefaktor
rücksichtigt.
Mit ps10
ps10
Wert
0,0...1000,0 %
Der Begrenzungswert definiert die maximale Drehzahl, die der Lageregler auf die Vor-
steuerdrehzahl (aus dem Rampengenerator oder Spline-Interpolator) addieren darf.
Die Angabe ist schon die Motordrehzahl, der Getriebefaktor
berücksichtigt.
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Funktion
Proportionalverstärkung des Lagereglers
Begrenzung des Ausgangs-Signals des Lagereglers in
% der Motornenndrehzahl
Auswahl der Quelle für das Lagesignal
Definition des Getriebefaktors zwischen dem Lagegeber
und dem Motor
KP position controller
Bedeutung
Verstärkungsfaktor
ps01 KP position controller
wird der maximale Durchgriff des Lagereglers festgelegt:
position ctrl limit %
Bedeutung
maximales Ausgangssignal des Lagereglers in % der Motornenndrehzahl
ps00 aktiv.
0x2E01
ist so normiert, dass eine Winkeldiffe-
ps01 angegeben Drehzahsollwert für
-1
= 27,8 min
(ps35
0x2E0A
(ps35 / ps36) wird nicht mehr
-1
. Der
/ ps36) be-
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