Betriebsart 10: Cyclic Synchronous Torque Mode; Betriebsartenunabhängige Funktionen; Systeminvertierung; Momentenvorsteuerung Aus Spline-Interpolator / Rampengenerator - KEB Combivert H6 Handbuch

Betriebsarten
Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im Kapi-
tel 3.4.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben.

3.4.6 Betriebsart 10: Cyclic synchronous torque mode

In dieser Betriebsart befindet sich das H6 Achsmodul in der synchronen Betriebsart. Das
entsprechende Sy-Bit im Statuswort muss gesetzt sein. Die Prozessdaten sollen so konfigu-
riert sein, dass die zyklischen Momentensollwerte auf
Je nach Einstellung von
terpolieren. Die beiden Regelkreise für Drehzahl und Position befinden sich in der überge-
ordneten Steuerung. Diese Betriebsart ist noch nicht implementiert.
3.4.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen

3.4.7.1 Systeminvertierung

Definitionsgemäß drehen sich die Motoren bei positiven Sollwerten beim Blick auf die Mo-
torwelle im Uhrzeigersinn. Wenn dies nicht gewünscht wird, kann man die Motordrehrichtung
nur mit diesem Parameter ändern. Dabei werden die Sollwerte und die Istposition invertiert.
Die Position ru33 position actual value
von der Homing Funktionalität ausgenommen. Hier wird immer der direkte Wert vom Enco-
der wiedergegeben.
Index Id-Text
0x2506 co06

3.4.7.2 Momentenvorsteuerung aus Spline-Interpolator / Rampengenerator

Aus der internen Drehzahldifferenz des Rampengenerators oder des Interpolators in den
zyklischen Betriebsarten wird in Abhängigkeit des Massenträgheitsmomentes
ein Sollmoment errechnet, welches mit dem Faktor
kann.
Im Gegensatz zu älteren Firmwareversionen wird aktuell auch bei Wert 0 (lineare Interpolati-
on) und Wert 3: B-Spline 3 points average vom Spline-Interpolator ein Vorsteuerwert be-
rechnet.
In cs21 kann also die Einstellung 2: reference torque verwendet werden.
Index Id-Text
0x2514 co20
Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteuerung
auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Motor und Last.
Daher ist die korrekte Einstellung von
co12 kann man die Momentensollwerte linear oder mit B-Spline in-
Name
system inversion
Name
internal pretorque fact
co15
ist von den Einstellungen in
Funktion
Systeminvertierung
co20 nochmals feinabgestimmt werden
Funktion
Bewertung der Drehmomentvorsteuerung aus Inter-
polator oder Rampengenerator
dr32 und cs17
ankommen.
co03 und co06
(cs17
sicherzustellen.
und auch
+ dr32)
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