Betriebsarten - KEB Combivert H6 Handbuch

Betriebsarten

3.4 Betriebsarten
Die Betriebsart ist entscheidend dafür, in welchem Kontext ein H6 Achsmodul betrieben wird.
Die Auswahl erfolgt über das Objekt co01:
Index Id-Text
0x2501 co01
0x6060
Die einzelnen Werte von
co01 modes of operation
Wert Name
0 no mode change
1 profile position mode
2 velocity mode
3..5 reserved
6 homing mode
7 reserved
cyclic sync position
8
mode
cyclic sync velocity
9
mode
cyclic sync torque
10
mode
Die Betriebsart wird nicht nichtflüchtig gespeichert. Nach Power-On ist immer
die Betriebsart 2 (velocity mode) eingestellt. Die Steuerung muss die gewünsch-
te Betriebsart beim Systemstart einstellen.
Grundsätzlich wird zwischen synchronen und nicht synchronen Betriebsarten
unterschieden.
Bei synchronen Betriebsarten (siehe Synchronisierung) werden alle Sollwerte in
einem festen synchronen Zeitraster zu den Antrieben übertragen.
Die korrekte Funktion des Antriebes ist nur sichergestellt, wenn Regelraster und
Sollwertvorgabe synchronisiert sind.
Dies wird durch das SY-Bit im Statuswort angezeigt.
Name
modes of operation
co01 haben folgende Bedeutung:
Bemerkung
Bewirkt keine Änderung der Betriebsart
Vorgabe der Zielposition durch die Steuerung
Erzeugung des Bewegungsprofiles im Antrieb
Lage-, Drehzahl- und Momentenregelung im Antrieb
Vorgabe der Zieldrehzahl durch die Steuerung
Erzeugung des Drehzahlprofiles im Antrieb
Drehzahl- und Momentenregelung im Antrieb
Reserviert
Wird zur Festlegung der Referenzposition verwendet
reserviert
Zyklische Vorgabe der Sollposition durch die Steuerung
Interpolation der Sollpositionen im Antrieb
Lage-, Drehzahl- und Momentenregelung im Antrieb
Zyklische Vorgabe der Solldrehzahl durch die Steuerung
Lageregelkreis in der Steuerung
Interpolation der Solldrehzahl im Antrieb
Drehzahl- und Momentenregelung im Antrieb
Zyklische Vorgabe des Sollmomentes durch die Steuerung
Lage- und Drehzahlregelkreis in der Steuerung
Interpolation des Sollmomentes im Antrieb
Momentenregelung im Antrieb
Funktion
Auswahl der Betriebsart
0x2501
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