Eingänge Und Ausgänge; Sicherheitsmodul; Prozessdaten - KEB Combivert H6 Handbuch

Eingänge und Ausgänge
Die beiden Kanäle sind komplett identisch aufgebaut. Es gibt jedoch einige Einschränkungen
beim Betrieb von zwei Gebern.
 Die Versorgungsspannungen 5V und 8V werden mit einer parametrierbaren Span-
nungsquelle erzeugt. Es sind daher nur Geber mit 5V oder mit 8V Versorgung mög-
lich. (z.B. Biss und Hiperface ist nicht möglich)
 Es existiert nur ein Endat core auf dem Geberinterface, daher ist der Betrieb eines
digitalen EnDat 2.2 Gebers zusammen mit einem EnDat analog Geber nicht möglich.
8.3 Eingänge und Ausgänge
Auch beim Doppelachsmodul stehen insgesamt nur 4 digitale Eingänge und 4 digitale Aus-
gänge zur Verfügung.
Die Eingangsfunktionen bzw. Ausgangsfunktionen werden von beiden Achsmodulen kom-
plett getrennt berechnet.
Beide Achsmodule können auf dieselben Ein-/Ausgänge zugreifen.
Die beiden Schaltbedingungen (von Achsmodul A und Achsmodul B) für einen Ausgang
werden logisch „oder" verknüpft bevor sie auf einen Hardwareausgang gelegt werden.
In den meisten Fällen wird es wenig Sinn machen, zwei unterschiedliche Ausgangsfunktio-
nen auf ein und denselben Hardwareausgang zu legen.

8.4 Sicherheitsmodul

Neben dem Typ 0 (Standard) 00.H6.x10-0009 kann auch der neue Typ 1 (Safety Typ 1)
01.H6.x10-0029 verwendet werden. Die Typ 1-Version 01.H6.x10-0019 führt auf dem Dop-
pelachsmodul zu Fehlfunktionen.

8.5 Prozessdaten

Auf dem Doppelachsmodul wird das 2nd PDO unterstützt. Somit stehen für jedes Modul bis
zu 8 Objekte zur Verfügung. Das 1st PDO ist intern Modul A zugeordnet und das 2nd PDO
Modul B.
Die definierten Profil Objekte (0x6000 ... 0x67FF) beziehen sich auf Modul A. Modul B kann
über einen Offset angesprochen werden. (0x6800 ... 0x6FFF)
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