Abbildung Über Canopen Objekte (Für Alle Feldbussysteme); Ethercat Diagnose Und Timing; Diagnosezellen Des Ethercat Cores (Hardware) - KEB Combivert H6 Handbuch

Feldbus-Systeme EtherCAT / VARAN
7.2.1.2 Abbildung über CanOpen Objekte (für alle Feldbussysteme)
Alternativ kann die Abbildung der Prozessdaten auch CanOpen konform über die Objekte
0x1600 (Prozessausgangsdaten) und 0x1A00 (Prozesseingangsdaten) erfolgen.
Index Subidx Id-Text
0
0x1600 -
1...8
Index Subidx Id-Text
0
0x1A00 -
1...8
Die Beschreibung des abgebildeten Objektes erfolgt in folgendem Format:
Bit Bedeutung
0...7
Objektlänge in Bits (8, 16 oder 32)
8...15
Subindex des abgebildeten Objektes
16...31
Index des abgebildeten Objektes
Um das in 3.1.1 vorgestellte Beispiel umzusetzen, ergeben sich folgende Einstellungen:
Index Subidx Wert
0x1600 0 0
0x1600 1 0x25000010
0x1600 2 0x25100020
0x1600 0 2
0x1A00 0 0
0x1A00 1 0x21000010
0x1A00 2 0x21200020
0x1A00 0 2

7.2.2 EtherCAT Diagnose und Timing

Um die Diagnose von Kommunikationsstörungen auf dem EtherCAT Bus zu erleichtern, bie-
ten die H6 / F6 Achsmodule eine Reihe von Fehlerzählern und Messwerten an.

7.2.2.1 Diagnosezellen des EtherCAT Cores (Hardware)

Folgende Objekte des EtherCAT Cores stehen zur Verfügung:
Index Id-Text Name
0x2B14 fb20 invalid frame count P0
232
Name
1st receive PDO mapping
(Prozessausgangsdaten)
Name
1st transmit PDO mapping
(Prozesseingangsdaten)
Funktion
Anzahl der abgebildeten Prozessausgangsobjekte = 0 (Abbildung inaktiv)
Index = 0x2500, Subindex = 0x00, Länge = 0x10 (16bit)
Index = 0x2510, Subindex = 0x00, Länge = 0x20 (32bit)
2 abgebildete Objekte (aktiviert die PD-out Daten)
Anzahl der abgebildeten Prozessausgangsobjekte = 0 (Abbildung inaktiv)
Index = 0x2100, Subindex = 0x00, Länge = 0x10 (16bit)
Index = 0x2120, Subindex = 0x00, Länge = 0x20 (32bit)
2 abgebildete Objekte (aktiviert die PD-in Daten)
Funktion
Zählt die ungültigen RX Frames am Port 0
Funktion
Anzahl der abgebildeten Objekte
Beschreibung des abgebildeten Objektes
Funktion
Anzahl der abgebildeten Objekte
Beschreibung des abgebildeten Objektes