Zurücklesen Der Drehkomponenten - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
11.5 Frames
Syntax
<Frame>[<Index>,<GAx>,RT] = <Winkel>
Bedeutung
<Frame>:
<Index>:
<GAx>:
RT:
<Winkel>
Zurücklesen der Drehkomponenten
Im Allgemeinen erhält man beim Zurücklesen der Drehkomponenten eines Frames die
gleichen Werte wie die, welche programmiert wurden:
<Frame> = CROT(X,45,Y,30,Z,-20)
Werte außerhalb des Wertebereichs
Programmierte Werte außerhalb eines Wertebereichs werden auf die Bereichsgrenzen
abgebildet:
<Frame> = CROT(X,190,Y,0,Z,-200)
Hinweis
Es wird empfohlen, beim Schreiben der Drehkomponenten des Frames die angegebenen
Wertebereiche einzuhalten, um beim Rücklesen der Drehkomponenten wieder die gleichen
Werte zu erhalten.
Kardanische Blockade (engl. Gimbal-Lock)
Kardanische Blockade (engl. Gimbal-Lock) bezeichnet ein geometrisches Problem, bei dem
die Drehkomponenten nicht mehr eindeutig aus dem Ortsvektor zurückgerechnet werden
können. Die Kardanische Blockade tritt bei RPY-Winkeln bei einer Winkelstellung der
Drehkomponente y = 90° auf. In diesem Fall werden von der Steuerung die Drehkomponenten
nach dem Schreiben so umgerechnet, dass gilt:
● Drehkomponente z = Drehkomponente z - Drehkomponente x
● Drehkomponente x = 0°
● Drehkomponente y = 90°
764
Beliebiger aktiver Frame oder Datenhaltungsframe
Feldindex des Frames, z.B. $P_UIFR[0 ... n]
Name der Geometrieachse um die um den angegebenen Winkel gedreht
werden soll.
Schlüsselwort für Drehung "RoTation"
Winkelangabe in Grad
Programmiert
Programmiert
Werte beim Zurücklesen
x, RT y, RT
45 30
Werte beim Zurücklesen
x, RT y, RT
0
-170
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2017, A5E40870716
z, RT
-20
z, RT
160