Drehung Mit Euler-Winkeln: Zy'x''-Konvention (Rpy-Winkel) - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Parametrierung der Drehreihenfolge
Über das folgende Maschinendatum wird eingestellt, um welche Koordinatenachsen und in
welcher Reihenfolge die Drehungen ausgeführt werden, wenn mehr als ein Drehwinkel
programmiert ist:
MD10600 $MN_FRAME_ANGLE_INPUT_MODE = <Wert>
Wert
Hinweis
Aus historischen Gründen ist die Möglichkeit der Verwendung von Euler-Winkeln in zx'z''-
Konvention vorhanden. Es wird aber dringend empfohlen ausschließlich Euler-Winkel in
zy'x''-Konvention (RPY-Winkel) (siehe Kapitel "Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention
(RPY-Winkel) (Seite 693)") zu verwenden.
9.5.2.4

Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention (RPY-Winkel)

Euler-Winkel in zy'x''-Konvention werden auch als RPY-Winkel bezeichnet. RPY ist
abgeleitet aus dem Englischen:
R:
P:
Y:
Bei RPY-Winkeln erfolgen die Drehungen in der Reihenfolge z, y', x''.
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
Bedeutung
1 Euler-Winkel in zy'x''-Konvention (RPY-Winkel)
2 Euler-Winkel in zx'z''-Konvention
Roll (rollen)
Pitch (nicken)
Yaw (gieren)
→ Drehung um x
→ Drehung um y'
→ Drehung um z''
K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
9.5 Frames
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