BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung Seite 98

0x1801/n TxPDO2
0x1802/n TxPDO3
Diese Kommunikationsparameter definieren die COB-ID und den Übertragungstyp
(Transmission type), der von den TxPDOs genutzt wird. Die Voreinstellung für die
COB-ID ist abhängig von der Node ID und kann geändert werden. Der voreingestellte
Wert für den Übertragungstyp (Transmission type) ist 255 (ereignisgesteuert) und
kann ebenfalls geändert werden (siehe Tabelle).
Bit 31
valid
Bit 31:
Bit 29:
Bit 0 ... 10:
TxPDO1
TxPDO2/3 Werkseinstellung = nicht gültig
Wert
0
1 ... 240
241 ... 251
252
253
254
255
Die Werte 254 und 255 werden identisch gehandhabt. TxPDO-Daten werden gesen-
det, wenn sich Daten geändert haben oder nach der Zeit „Event time".
Inhibit time (Sperrzeit):
Die Sperrzeit „Inhibit time" ist der minimale Zeitabstand zwischen zwei aufeinander-
folgenden asynchronen TxPDOs. Während der Sperrzeit (inhibit time) wird ein TxPDO
nicht erneut gesendet. Eine Wertänderung in dieser Zeit wird also frühestens nach
Ablauf der Sperrzeit (inhibit time) übertragen.
Die Sperrzeit „Inhibit time" wird in Hundertfache von Mikrosekunden angegeben, z. B.
ein Wert von 300 bedeutet 300 * 100 µs = 30 ms.
Die geräteinterne Zeitauflösung für die Sperrzeit „Inhibit time" ist Millisekunden, die
letzte Ziffer wird immer in „0" konvertiert. Ein Wert von 37 für „Inhibit time" wird
auf 30 abgeschnitten [3,7 ms  3 ms].
Werte kleiner als 10 werden als 0 interpretiert.
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Objekt 0x1800/0x1801//1802 COB-ID
Bit 30 Bit 29
0 frame
0 = PDO vorhanden/gültig
1 = PDO nicht vorhanden/nicht gültig
0 = 11 Bit ID
1 = 29 Bit ID NICHT ERLAUBT
11 Bit CAN-ID
Werkseinstellung = gültig
Objekt 0x1800/0x1801/0x1802 transmission type
Bedeutung
Synchron Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei SYNC,
nur wenn die Daten sich geändert haben.
Synchron Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei je-
dem „n" SYNC.
Reserviert Wert nicht zulässig.
synchron/RTR Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei fol-
gendem RTR.
asynchron/RTR Aktualisieren der TxPDO-Daten und Senden bei RTR.
asynchron Ereignisgesteuert (herstellerspezifisch).
asynchron Ereignisgesteuert (profilspezifisch). Voreingestellter
Wert.
EM-AUT-01 / EM-AUT-04
Bit 11 ... 28
0
Beschreibung
Bit 0 ... 10
11 Bit CAN-ID
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