Spezielle Canopen Objekte; 0X1005/0 Cob-Id Sync Message (Sync-Nachricht) - BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung

8.4.10

Spezielle CANopen Objekte

CANopen
benötigt werden. Diese sind in diesem Kapitel beschrieben.
Zur einfacheren Handhabung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusam-
mengefasst. Die Tabelle enthält zusätzlich farbliche Markierungen.
Orange Farbe = Read Only object
Grüne Farbe
Blaue Farbe
Genutzte Abkürzungen
Zugriff:
r/w:
ro:
wo:
Map:
Def.-Val:
Die Beispiele zeigen einige typische Datentelegramme, die mit einem CAN Analyse
Tool beobachtet oder genutzt werden können. Die Reihenfolge in den Beispielen ent-
spricht der des Standard CANopen
rechts.
Die Überschriften sind im Format
Die Objekte, die sowohl von EtherCAT
sind im Kapitel 10 „EtherCAT
gen zu vermeiden.

8.4.10.1 0x1005/0 COB-ID SYNC Message (SYNC-Nachricht)

Index Sub-index
0x1005 0
Das Objekt 0x1005
(Identifier) für die SYNC-Nachricht so wie ein CANopen
Der voreingestellte Wert für dieses Objekt ist 128 (Identifier = 128, SYNC-Nachricht
wird nicht erzeugt).
Bit 31
X
Bit 31:
Bit 30:
Bit 29:
Bit 0 ... 10:
01/17
®
verwendet für die Kommunikation einige Objekte, die bei EtherCAT
= Read and Write object
= Write only object
Zugriff (Access type)
Lesen/Schreiben (Read/Write)
Nur Lesen (Read only)
Nur Schreiben (Write only)
Mapping
Voreingestellter Wert (Default)
®
Bedeutung
COB-ID SYNC Message
COB-ID SYNC message
Bit 30 Bit 29
gen frame
X = don't care (beliebig)
0 = SYNC-Nachricht nicht erzeugt
1 = SYNC-Nachricht erzeugt
0 = 11 Bit ID
1 = 29 Bit ID NICHT ZULÄSSIG
11 Bit CAN-ID
EM-AUT-01 / EM-AUT-04
®
Format: niedrigstes Byte links, höchstes Byte
Index/Subindex Objektname
®
oder CANopen
Kommunikation" beschrieben um Doppelbeschreibun-
Datentyp
Unsigned 32
definiert die Identifizierungsnummer
Objekt 0x1005/0
Bit 11 ... 28
0
dargestellt.
®
verwendet werden können,
Zugriff Map Def.-Val
r/w No
®
-Gerät SYNC erzeugt.
Bit 0 ... 10
11 Bit CAN-ID
®
nicht
0
91