Ethercat ® Überblick; Communication Objects (Kommunikationsobjekte); Application Objects (Anwendungsobjekte); Funktion Sdo - BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung

®
10.10 EtherCAT
EtherCAT
Kommunikationssystem für Positionieranwendungen genutzt. EtherCAT
den CANopen
Positioniersteuerungen). Dieser Standard beschreibt und definiert die erforderlichen
Objekte und Funktionen für Positioniersteuerungen.
Jedes EtherCAT
ten. Die Objekte können in zwei Hauptgruppen unterteilt werden – Kommunikati-
onsobjekte und Anwendungsobjekte. Die Objekte werden durch ihren Index 0xnnnn
(16 Bit) und Sub-index 0xnn (8 Bit) adressiert.
10.10.1

Communication objects (Kommunikationsobjekte)

Die Kommunikationsobjekte liegen im Indexbereich 0x1nnn. Sie beschreiben das
Kommunikationsverhalten eines EtherCAT
beinhalten Geräteinformationen (beispielsweise Hersteller-Identifikationsnummer
oder Frequenzumrichter-Seriennummer). Mit Hilfe der Kommunikationsobjekte wer-
den die Anwendungsobjekte für die Gerätesteuerung auf die PDO-Nachrichten abge-
bildet.
10.10.2

Application objects (Anwendungsobjekte)

Die Anwendungsobjekte werden in zwei Gruppen eingeteilt. Der Indexbereich
0x2000 – 0x5FFF ist für herstellerspezifische Objekte und der Indexbereich 0x6nnn
für spezifische Objekte der Geräteprofile reserviert. Die spezifischen Objekte der
Geräteprofile 0x6nnn sind durch CANopen
triebe und Positioniersteuerungen) definiert. Sie werden zur Steuerung von Geräte-
funktionen genutzt (Start/Stopp, Geschwindigkeit, Positionierfunktionen).
10.10.3

Funktion SDO

Die SDO (Service Data Objects)-Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der
Objekte in der Objektbibliothek genutzt.
Die Fehlercodes sind aufgelistet in Kapitel 13.2 „Tabelle der Fehlercodes SDO".
140
Überblick
®
wird in einem großen Anwendungsbereich eingesetzt und bevorzugt als
®
-basierten Standard DS402 „drives and motion control" (Antriebe und
®
-Gerät enthält ein Objektverzeichnis mit allen unterstützten Objek-
EM-AUT-01 / EM-AUT-04
®
-Gerätes. Einige Kommunikationsobjekte
®
DS402 „drive and motion control" (An-
®
unterstützt
01/17