Kommunikationskanäle, Sdo1/Sdo2; Sdo-Telegramm (Sdo1/Sdo2) - BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung

9.7 Kommunikationskanäle, SDO1/SDO2

9.7.1 SDO-Telegramm (SDO1/SDO2)

Der für den Parameterdatenaustausch genutzte Dienst ist SDO Segment Protocol
Expedited. Hierbei werden die Daten (vom Typ uint, int, long) in einem Telegramm
ausgetauscht.
Der Zugriff auf die Parameter in den Frequenzumrichtern erfolgt mit Angabe von
Parameternummer und Datensatz. wird über die für einen Objektzugriff gemäß den
Spezifikationen von CANopen definierten Adressierung über Index/Sub-Index abge-
bildet.
Index = Parameternummer / Subindex = Datensatz
Die zu übertragenden Daten haben eine Länge von 2 Bytes für uint/int und 4 Bytes
für long. Zur Vereinheitlichung und Vereinfachung werden immer 4 Bytes übertragen.
Die Daten liegen auf den Bytes 4...7 des SDO-Telegramms.
- uint/int-Größen werden in den Bytes 4 und 5 übertragen
mit den Bytes 6 und 7 = 0.
- long-Größen werden in den Bytes 4...7 übertragen.
Parameter schreiben:
Client  Server
0
Steuerbyte
0x22
uint/int
long
Server  Client
0
Steuerbyte
0x60
Server  Client
0
Steuerbyte
0x80
Bei einem fehlerhaften Schreibvorgang ist der Fehlercode in Byte 4 angegeben
(siehe Tabelle Fehlercodes).
Das Steuerbyte 0x22 für die Kennung „SDO Download expedited" berücksichtigt nicht
die Bits „s" (datasize indicated) und „n" (number of bytes not containing data). Diese
werden, falls gesetzt, ignoriert. Der Anwender ist verantwortlich für die zum Datentyp
passende Anzahl Bytes.
114
SDO Download (expedited)
1 2
Parameternummer Datensatz
LSB MSB
Download Response  Schreibvorgang fehlerfrei
1 2
Parameternummer Datensatz
LSB MSB
Abort SDO Transfer  Schreibvorgang fehlerhaft
1 2
Parameternummer Datensatz
LSB MSB
EM-AUT-01 / EM-AUT-04
3 4 5
0xnn LSB
LSB MSB
LSB ...
3 4 5
0xnn
3 4 5
0xnn Code 0
6 7
Daten
MSB
0x00 0x00
... MSB
6 7
Daten
0
6 7
Daten
0 0
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