Funktion Sdo; Lese-Zugriff; Schreibzugriff - BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung

8.4.3 Funktion SDO

Die SDO (Service Data Objects)-Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der
Objekte in der Objektbibliothek genutzt. Objekte mit bis zu vier Datenbytes werden
mit einer „expedited SDO", die eine Anforderungs- und eine Antwortnachricht nutzt,
übertragen. Der Zugriff auf Objekte mit mehr als vier Datenbytes wird über eine
segmentierte Übertragung (segmented domain transfer) ausgeführt.
Die erforderlichen Nachrichten für das Lesen und Schreiben von Objekten mit „ex-
pedited"-Übertragung sind im Kapitel 10.11.3 „Manufacturer objects (0x2nnn) (Her-
stellerobjekte)" detailliert beschrieben. Der Zugriff auf Kommunikations-, Hersteller-
und geräteprofilspezifische Objekte mit bis zu vier Datenbytes wird in gleicher Weise
ausgeführt. Der einzige Unterschied besteht in der Index- und Sub-Indexnummer.
Der Frequenzumrichter unterstützt eine Server SDO. Auf diese Server SDO wird
durch die Client SDO auf der SPS-Seite zugegriffen.
Eine SDO-Nachricht hat immer eine sogenannte COB-ID gefolgt von 8 Datenbytes.
SDO-Nachricht:
COB-ID Byte 0
Command
specifier
(cs)
nn
Voreingestellte Identifizierungsnummern (identifier):
TxSDO
RxSDO
Abhängig von der Transferrichtung und der Datenmenge werden unterschiedliche
Command specifier verwendet.
Die Fehlercodes (Error Codes) von fehlgeschlagenen SDO-Zugriffen sind in Kapitel
13.2 aufgeführt.
8.4.3.1

Lese-Zugriff

Client  Server, Upload Request
COB-ID
0x600 + Node-ID
Server  Client, Upload Response
COB-ID
0x580 + Node-ID
Die Anzahl der gültigen Datenbytes ist in der Antwort im Command specifier codiert.
Anzahl Datenbytes
Command specifier (cs)
8.4.3.2

Schreibzugriff

Client  Server, Download Request
COB-ID
0x600 + Node-ID
80
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Index
LSB MSB
0x600 (=1536) + Node-ID (Knotennummer)
0x580 (=1408) + Node-ID (Knotennummer)
0 1
cs
0x40 LSB
0 1
cs
0x4x LSB
1
0x4F
0 1
cs index
EM-AUT-01 / EM-AUT-04
Byte 4 Byte 5
Sub- Daten Daten
index
2 3
index sub- index
MSB
2 3
index sub- index
MSB data01 data02 data03 data04
2
0x4B
2 3
sub- index
Byte 6 Byte 7
Daten Daten
4 5 6
data data data
00 00 00
4 5 6
data data data
3 4
0x47 0x43
4 5 6
data data data
01/17
7
data
00
7
data
7
data