Master-Funktionalität; Boot-Up-Sequenz Steuern, Netzwerkmanagement - BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung

Betriebsart
0 - deaktiviert
1 - zeitgesteuert
2 - SYNC-gesteuert
Für synchrone PDO's erzeugt der Master (PC, SPS oder Frequenzumrichter) das
SYNC-Telegramm. Die Identifierzuordnung für das SYNC-Telegramms erfolgt per
Werkseinstellung gemäß dem Predefined Connection Set. Diese Zuordnung kann per
Parametrierung verändert werden.
9.5 Master-Funktionalität
Als Master kann eine externe Steuerung oder ein als Master definierter Frequenzum-
richter (Node-ID = 0) genutzt werden. Der Master hat als grundlegende Aufgaben
den Anlauf des Netzwerkes zu steuern (Boot-Up-Sequenz), das SYNC-Telegramm zu
erzeugen und die Emergency-Messages der Slaves auszuwerten.
Des weiteren kann über eine Feldbusanschaltung mit Hilfe der Client-SDO des Mas-
ter-Frequenzumrichters auf die Parametrierung aller am Systembus befindlichen Fre-
quenzumrichter zugegriffen werden.

9.5.1 Boot-Up-Sequenz steuern, Netzwerkmanagement

Für die Zustandssteuerung der Knoten wird die nach CANopen definierte Methode
Minimum Capability Boot-Up genutzt.
Diese Methode kennt die Zustände Pre-Operational, Operational und Stopped.
Nach der Initialisierungsphase befinden sich alle Teilnehmer im Zustand Pre-
Operational. Der Systembus-Master sendet das NMT-Kommando Start-Remote-
Node. Mit diesem Kommando können gezielt einzelne Knoten oder alle Knoten ge-
meinsam gestartet werden. Ein als Master definierter Frequenzumrichter startet mit
einem Kommando alle Knoten. Nach dem Empfang des Kommandos Start-Remote-
Node wechseln die Teilnehmer in den Zustand Operational. Ab diesem Zeitpunkt ist
der Prozessdatenaustausch über die PDO-Kanäle aktiviert.
Ein Master in Form einer SPS/PC kann die Teilnehmer am Systembus einzeln starten
und auch wieder stoppen.
Da die am Systembus befindlichen Slaves unterschiedlich lange benötigen, um ihre
Initialisierungsphasen abzuschließen (speziell wenn neben den Frequenzumrichtern
externe Komponenten vorhanden sind), ist eine einstellbare Verzögerung für den
Wechsel auf Operational notwendig. Die Einstellung erfolgt in einem als Systembus-
Master definierten Frequenzumrichter über
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kein Datenaustausch über den PDO-Kanal
(Rx und/oder Tx)
Tx-PDO's senden zyklisch gemäß der Zeitvorgabe
Rx-PDO's werden mit Ta = 1 ms eingelesen und geben die
empfangenen Daten an die Applikation weiter.
Tx-PDO's senden nach Eintreffen des SYNC-Telegramms
die dann aktuellen Daten aus der Applikation.
Rx-PDO's reichen nach Eintreffen des SYNC-Telegramms
die zuletzt empfangenen Daten an die Applikation weiter.
Boot-Up Delay
EM-AUT-01 / EM-AUT-04
Funktion
904.
01/17