Communication Objects (Kommunikationsobjekte); Application Objects (Anwendungsobjekte) - BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung

Der CANopen
Kommunikation. Dieses Kapitel gibt einen kurzen Überblick über die verschiedenen
auf DS301 basierenden Funktionen. Detaillierte Informationen zur CAN Bitübertra-
gungsschicht und zu den Funktionen des DS301 können in der entsprechenden Lite-
ratur (z. B. „Controller Area Network" von Prof. Dr.-Ing. K. Etschberger) und in den
von der Organisation CAN-in-Automation (www.can-cia.org) herausgegebenen Nor-
men gefunden werden.
Jedes CANopen
ten. Die Objekte können in zwei Hauptgruppen unterteilt werden – Kommunikati-
onsobjekte und Anwendungsobjekte. Die Objekte werden durch ihren Index 0xnnnn
(16 Bit) und Sub-index 0xnn (8 Bit) adressiert.
Die unterschiedlichen durch CANopen
PDO, Emergency) nutzen feste Bereiche für die Identifizierungsnummern (identifier).
Diese Bereiche sind im Predefined Connection Set festgelegt. In der Voreinstellung
nutzt jede Funktion eine Identifizierungsnummer (identifier) als Basisnummer plus
der Knotennummer. Die Knotennummer wird im Parameter
Nummer

8.4.1 Communication objects (Kommunikationsobjekte)

Die Kommunikationsobjekte liegen im Indexbereich 0x1nnn. Sie beschreiben das
Kommunikationsverhalten eines CANopen
beinhalten Geräteinformationen (z. B. Hersteller-Identifikationsnummer oder Fre-
quenzumrichter-Seriennummer). Mit Hilfe der Kommunikationsobjekte werden die
Anwendungsobjekte für die Gerätesteuerung auf die PDO-Nachrichten abgebildet.

8.4.2 Application objects (Anwendungsobjekte)

Die Anwendungsobjekte werden in zwei Gruppen eingeteilt. Der Indexbereich
0x2000 – 0x5FFF ist für herstellerspezifische Objekte und der Indexbereich 0x6nnn
für spezifische Objekte der Geräteprofile reserviert. Die spezifischen Objekte der
Geräteprofile 0x6nnn sind durch DS402 „drive and motion control" (Antriebe und
Positioniersteuerungen) definiert. Sie werden zur Steuerung von Gerätefunktionen
genutzt (Start/Stopp, Geschwindigkeit, Positionierfunktionen).
01/17
®
-Standard DS301 beschreibt die grundlegenden Funktionen der
®
-Gerät enthält eine Objektbibliothek mit allen unterstützten Objek-
387 eingestellt.
EM-AUT-01 / EM-AUT-04
®
definierten Funktionen (NMT, SDO, SYNC,
®
-Gerätes. Einige Kommunikationsobjekte
CAN Knoten-
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