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BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung

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Active Next
Generation
Betriebsanleitung Erweiterungsmodul
EM-AUT-01-04
ANG210 / ANG410 / ANG510 / ANG610

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Verwandte Anleitungen für BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210

Inhaltszusammenfassung für BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210

  • Seite 1 Active Next Generation Betriebsanleitung Erweiterungsmodul EM-AUT-01-04 ANG210 / ANG410 / ANG510 / ANG610...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS Allgemeines zur Dokumentation ..................8 Anleitungen ......................8 Zu diesem Dokument ....................9 Gewährleistung und Haftung .................. 9 Verpflichtung ......................10 Urheberrecht ......................10 Aufbewahrung ....................... 10 Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise ............ 11 Begriffserklärung ....................11 Bestimmungsgemäße Verwendung ............... 12 Missbräuchliche Verwendung ................
  • Seite 4 Elektrische Installation ..................24 5.3.1 Blockschaltbild ......................25 5.3.2 Steuerklemmen ......................26 5.3.3 EM-AUT-01: Geberspannungsversorgung ..............29 Inbetriebnahme Geber ....................31 Allgemeine Hinweise ..................... 31 6.1.1 Betriebshinweise ......................33 Drehgebereingang 2 (X410): Resolver / TTL Geber ..........34 6.2.1 TTL Inkrementalgeber - Strichzahl Drehgeber 2 ............34 6.2.2 Resolverauswertung ....................35 6.2.3...
  • Seite 5 CANopen Überblick ....................78 8.4.1 Communication objects (Kommunikationsobjekte) ............79 8.4.2 Application objects (Anwendungsobjekte) ..............79 8.4.3 Funktion SDO ......................80 8.4.4 Funktion PDO ......................85 8.4.5 Funktion Emergency (Fehlernachricht) ...............85 8.4.6 SYNC (synchrone Übertragung) .................86 8.4.7 Funktionen NMT .......................87 8.4.8 Guarding (Überwachung) ..................89 8.4.9 Heartbeat ........................90 8.4.10...
  • Seite 6 10.9 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung ..........139 ® 10.10 EtherCAT Überblick ..................140 10.10.1 Communication objects (Kommunikationsobjekte) ............ 140 10.10.2 Application objects (Anwendungsobjekte) ..............140 10.10.3 Funktion SDO ......................140 10.10.4 Funktion PDO ......................141 10.10.5 Funktion Emergency (Fehlernachricht) ..............141 10.10.6 Synchronisation (Distributed Clocks) ................
  • Seite 7 14 Analogeingang/Analogausgang MF4 ................. 304 14.1 Betriebsart Analogeingang MF4IA (EM-AUT-01) ..........304 14.1.1 Allgemeines ......................304 14.1.2 Konfiguration Spannungs-/Stromeingang ..............305 14.1.3 Kennlinie ........................ 305 14.1.4 Skalierung ......................308 14.1.5 Toleranzband und Hysterese ................... 309 14.1.6 Stör- und Warnverhalten..................310 14.1.7 Filterzeitkonstante ....................

  • Seite 8: Allgemeines Zur Dokumentation

    Allgemeines zur Dokumentation Die vorliegende Betriebsanleitung des Erweiterungsmoduls EM-AUT-01 & EM-AUT-04 ergänzt die Betriebsanleitung und die Kurzanleitung „Quick Start Guide“ für die Frequenzumrichter der Geräterei- hen ANG. Anleitungen Die Anwenderdokumentation ist zur besseren Übersicht entsprechend den kundenspezifischen Anfor- derungen an den Frequenzumrichter strukturiert. Kurzanleitung "Quick Start Guide"...

  • Seite 9: Zu Diesem Dokument

    Sie sich bitte an den Hersteller. Gewährleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON MDS GmbH weist darauf hin, dass der Inhalt der Anwenderdokumentati- on nicht Teil einer früheren oder bestehenden Vereinbarung, Zusage oder eines Rechtsverhältnisses ist oder dieses abändern soll. Sämtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweili- gen Kaufvertrag, der auch die vollständige und allein gültige Gewährleistungsregelung enthält.

  • Seite 10: Verpflichtung

    (Dadurch vermeiden Sie Personen- und Sachschäden). Urheberrecht Im Sinne des Gesetzes gegen unlauteren Wettbewerb ist dieses Dokument eine Urkunde. Das Urhe- berrecht davon verbleibt der BONFIGLIOLI VECTRON MDS GmbH Europark Fichtenhain B6 47807 Krefeld Deutschland Dieses Dokument ist für den Betreiber des Frequenzumrichters und dessen Personal bestimmt. Wei- tergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind ver-...

  • Seite 11: Grundlegende Sicherheits- Und Anwenderhinweise

    Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise Im Kapitel 2 "Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise" sind generelle Sicherheitshinweise für den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgeführt. Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicher- heitshinweise gesammelt aufgeführt, die für alle durchzuführenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gelten. Vor jedem sicherheitsrelevanten Arbeitsschritt sind zudem speziell auf den Arbeitsschritt zuge- schnittene Sicherheitshinweise eingefügt.

  • Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Bestimmungsgemäße Verwendung Das Produkt ist ein Frequenzumrichter. Es ist geeignet für  die Installation in Maschinen und in elektrischen Anlagen  Industrieumgebung Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten, die zum ortsfesten Einbau in den Schaltschrank industrieller Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Sie dürfen nur für die Ansteuerung von Drehstrom-Asynchronmotoren mit Kurzschlussläufer oder permanenterregten Drehstrom- Synchronmotoren eingesetzt werden, die für den Betrieb an Frequenzumrichtern geeignet sind.

  • Seite 13: Restgefahren

    Restgefahren Restgefahren sind besondere Gefährdungen beim Umgang mit dem Frequenzumrichter, die sich trotz sicherheitsgerechter Konstruktion nicht beseitigen lassen. Restgefahren sind nicht offensichtlich er- kennbar und können Quelle einer möglichen Verletzung oder Gesundheitsgefährdung sein. Typische Restgefährdungen sind beispielsweise: Elektrische Gefährdung Gefahr durch Kontakt mit spannungsführenden Bauteilen aufgrund eines Defekts, geöffneter Abde- ckungen und Verkleidungen sowie nicht fachgerechtem Arbeiten an der elektrischen Anlage.

  • Seite 14: Warnhinweise Und Symbole In Der Anwenderdokumentation

    Warnhinweise und Symbole in der Anwenderdokumentation 2.6.1 Gefährdungsklassen In der Anwenderdokumentation werden folgende Benennungen bzw. Zeichen für besonders wichtige Angaben benutzt: GEFAHR Kennzeichnung einer unmittelbaren Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod oder schwe- re Körperverletzung zur Folge hat, wenn sie nicht vermieden wird. WARNUNG Kennzeichnung einer möglichen Gefährdung mit mittlerem Risiko, die Tod oder schwe- re Körperverletzung zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird.

  • Seite 15: Recycling

    2.6.5 Recycling Symbol Bedeutung Recycling, zur Abfallvermeidung alle Stoffe der Wiederverwendung zuführen 2.6.6 Erdungszeichen Symbol Bedeutung Erdungsanschluss 2.6.7 EGB-Zeichen Symbol Bedeutung EGB: Elektrostatisch gefährdete Bau- elemente und Baugruppen 2.6.8 Informationszeichen Symbol Bedeutung Tipps und Hinweise, die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleichtern 2.6.9 Textauszeichnungen in der Dokumentation Beispiel...

  • Seite 16: Anzuwendende Richtlinien Und Vorschriften Für Den Betreiber

    Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften für den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften:  Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden, auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverhü- tungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zugänglich.  Stellen Sie vor der Benutzung des Frequenzumrichters durch eine autorisierte Person sicher, dass die bestimmungsgemäße Verwendung eingehalten wird und alle Sicherheitsbestimmungen beach- tet werden.

  • Seite 17: Organisatorische Maßnahmen

    2.10.2 Betrieb mit Fremdprodukten  Bitte beachten Sie, dass die BONFIGLIOLI VECTRON MDS GmbH keine Verantwortung für die Kompatibilität zu Fremdprodukten (beispielsweise Motoren, Kabel oder Filter) übernimmt.  Um die beste Systemkompatibilität zu ermöglichen, bietet die BONFIGLIOLI VECTRON MDS GmbH Komponenten an, die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung der Maschinen- /Anlagenteile im Betrieb bieten.

  • Seite 18: Die Fünf Sicherheitsregeln

    2.10.4.1 Die fünf Sicherheitsregeln Beachten Sie bei allen Arbeiten an elektrischen Anlagen die fünf Sicherheitsregeln: 1. Freischalten 2. Gegen Wiedereinschalten sichern 3. Spannungsfreiheit feststellen 4. Erden und Kurzschließen 5. Benachbarte, unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken 2.10.5 Sicherer Betrieb ...

  • Seite 19: Wartung Und Pflege/Störungsbehebung

    2.10.6 Wartung und Pflege/Störungsbehebung  Führen Sie eine Sichtprüfung am Frequenzumrichter bei den vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Prüftermine an der Maschine/Anlage durch.  Halten Sie die für die Maschine/Anlage vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Prüftermine ein- schließlich Angaben zum Austausch von Teilen/Teilausrüstungen ein. ...

  • Seite 20: Einleitung

    Einleitung Das vorliegende Dokument beschreibt die Möglichkeiten und Eigenschaften der Erwei- terungsmodule EM-AUT-01 & EM-AUT-04 für die Frequenzumrichter der Gerätereihe ANG. Das EM-AUT-04 Modul hat im Vergleich zum EM-AUT-01 reduzierte Funktionalität. Die Unterschiede sind in dieser Anleitung kenntlich gemacht. HINWEIS Das EM-AUT-01 oder EM-AUT-04 Erweiterungsmodul ist bereits auf den Frequenz- umrichter als integrierte Komponente montiert.

  • Seite 21: Verwendungsmöglichkeiten Der Geber

    Verwendungsmöglichkeiten der Geber Je nach eingesetztem Motortyp und Gebertyp ergeben sich Einschränkungen für die Verwendbarkeit in den Anwendungen. Die folgenden Abschnitte beschreiben die mög- lichen Anwendungen. Das EM-AUT-01 Modul unterstützt bei EnDat 2.1-Gebern die Baudrate von 100 kBit/s. Andere Baudraten werden nicht unterstützt. 3.1.1 Asynchronmotor HTL (Auswertung über Basisgerätklemmen X210) TTL (Auswertung über X410)

  • Seite 22: Technische Daten

    Technische Daten Bei der Verwendung der Erweiterungsmodule EM-AUT-01 und EM-AUT-04 müssen die technischen Daten des Frequenzumrichters beachtet werden. Steuerklemme X410A Steuerklemme X410B Hauptfunktion Alternative Hauptfunktion Alternative Funktion Funktion X410A.1 Resolver Ref + X410B.1 Output 5V X410A.2 Resolver Ref - X410B.2 Encoder R - X410A.3 Resolver Sin - Encoder B +...

  • Seite 23: Motor-Temperaturauswertung Ptc-Eingang

    ANG DC 24 V Versorgung versorgt und müssen beim Leistungsbedarf zusätzlich zu den Digitalsignalen des ANG berücksichtigt werden. Bonfiglioli Vectron MDS empfiehlt eine externe DC 24 V Spannungsversorgung an die vorgesehenen Steuerklemmen anzuschließen und darüber die Digitalsignale direkt zu versorgen.

  • Seite 24: Installation Des Erweiterungsmoduls

    Installation des Erweiterungsmoduls Allgemeines Die elektrische Installation des Erweiterungsmoduls EM-AUT-01 oder EM-AUT-04 muss von qualifiziertem Personal gemäß den allgemeinen und regionalen Sicherheits- und Installationsvorschriften ausgeführt werden. Ein sicherer Betrieb des Frequenzumrich- ters setzt voraus, dass die Dokumentation und die Gerätespezifikation bei der Installa- tion und Inbetriebnahme beachtet werden.

  • Seite 25: Blockschaltbild

    5.3.1 Blockschaltbild X410A Resolver Ref + Resolver Ref - Resolver Sin- / Encoder B+ Resolver Sin+ / Encoder B- Resolver Cos - / Encoder A+ Resolver Cos + / Encoder A- X410B DC 5 V Encoder R- Encoder R+ EM-AUT-01: Analog in/out MF4 EM-AUT-04: Analog out MF4OA CAN-Low CAN-High...

  • Seite 26: Steuerklemmen

    ANG DC 24 V Versorgung versorgt und müssen beim Leistungsbedarf zusätzlich zu den Digitalsignalen des ANG berücksichtigt werden. Bonfiglioli Vectron MDS empfiehlt eine externe DC 24 V Spannungsversorgung an die vorgesehenen Steuerklemmen anzuschließen und darüber die Digitalsignale direkt zu versorgen. Beachten Sie die Herstellerangaben zur Leistungsaufnahme der Geber.

  • Seite 27: Funktion

    HINWEIS Um elektromagnetische Störungen zu minimieren und eine gute Signalqualität zu errei- chen, verbinden Sie den Schirm der Leitung an beiden Enden großflächig und gut lei- tend mit Erde/PE. Bitte berücksichtigen Sie Kapitel 4 „Technische Daten“ für technische Details. HINWEIS Der Spannungsausgang an der Klemme X410B.1 darf maximal mit einer Leistung von 1 Watt belastet werden.
  • Seite 28 Die Spannungsregelung über die Messleitung kann optional eingeschaltet werden über den Parameter 1186. Siehe Kapitel 6.5.3 „Spannungsversorgung“. Spgs.-Versorgung 5.3.2.1 Kabelkonfektionierung EnDat 2.1 Kontaktbelegung BONFIGLIOLI VECTRON MDS konfektioniertes Kabel für Anschluss von EnDat 2.1-Gebern EM-AUT-01 BONFIGLIOLI VECTRON MDS konfektioniertes Kabel Geberkabel 8 verdrillte Doppelleitungen...

  • Seite 29: Kabelkonfektionierung Hiperface

     Den Schirm der Geberleitung beidseitig flächig auflegen.  BONFIGLIOLI VECTRON MDS empfiehlt, für die Synchronmotoren der Typen BMD, BCR und BTD die konfektionierten Leitungen zu verwenden. 5.3.3 EM-AUT-01: Geberspannungsversorgung Die Geberspannungsversorgung kann auf verschiedene Arten durchgeführt werden. Je nach ange- schlossenen Verbrauchern ergeben sich verschiedene Notwendigkeiten, die Spannungsversorgung zum Geber zu realisieren.

  • Seite 30: Interne Spannungsversorgung

    Es lassen sich verschiedene Anwendungsfälle unterscheiden:  Speisung über Klemme X410B.1 (DC 5V) und X410A.7 (GND) Wenig Leistungsbedarf (< 1 W) und Spannungsversorgung = 5 V:  Interne Spannungsversorgung. Hoher Leistungsbedarf (> 1 W) oder Spannungsversorgung ≠ 5 V:  Geber direkt an externe Spannungsversorgung anschließen. ...

  • Seite 31: Inbetriebnahme Geber

    Inbetriebnahme Geber Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme der verschiedenen Gebertypen. Allgemeine Hinweise Folgende Gebersysteme werden unterstützt: Gebersystem Drehgeber 1 Drehgeber 2 Drehgeber 3 (X210) (X410) (X412) Möglich Nicht möglich Nicht möglich Resolver Nicht möglich Möglich Nicht möglich TTL (Spuren A, B, R) Nicht möglich Möglich In Vorbereitung...
  • Seite 32 Bei der Verwendung in Positionieranwendungen (Konfiguration x40) kann die absolute Position des Gebers direkt für das Bezugssystem in User units [u] verwendet werden. Durch Getriebefaktoren kann eine Getriebeübersetzung zwischen Geber und Verfahr- weg berücksichtigt werden . HINWEIS Die Eingangsdaten des Gebers werden über die Bezugssysteme bewertet. Die be- werteten Größen (zum Beispiel Motorfrequenz, Abtriebsdrehzahl in u/s, Position in u) stehen über Istwertparameter zur Diagnose zur Verfügung, siehe Kapitel 16.

  • Seite 33: Betriebshinweise

    6.1.1 Betriebshinweise Beim Netz-Einschalten muss je nach Gebertyp eine Initialisierung durchgeführt wer- den. Diese kann je nach Gebertyp bis zu 5 Sekunden dauern. Durch eine externe DC 24 V Speisung des Grundgerätes und des Gebers kann diese Zeit eliminiert wer- den.

  • Seite 34: Drehgebereingang 2 (X410): Resolver / Ttl Geber

    Drehgebereingang 2 (X410): Resolver / TTL Geber Die sechs Drehgebereingangsklemmen können über den Parameter Betriebsart und Auswahl der entsprechenden Betriebsart zur Auswertung eines Zweikanaldrehge- bers (TTL Inkremental-Drehgeber) oder eines Resolvers eingestellt werden. Betriebsart Funktion 0 - Aus Drehzahlerfassung ist nicht aktiv. Zweikanaldrehgeber mit Drehrichtungserkennung 4 - Vierfachauswertung über die Spursignale A und B;...

  • Seite 35: Resolverauswertung

    6.2.2 Resolverauswertung Der Resolvereingang wird für die Auswertung der Lageinformation eines Resolver ver- wendet. Ist die Resolverpolpaarzahl > 1, durchläuft der gemessene elektrische Winkel bei einer mechanischen Umdrehung mehrfach den Bereich von 0°...360°. Zur Erfassung des Lagewinkels des Läufers an einem Synchronmotor muss das Ver- hältnis der Motorpolpaarzahl zur Resolverpolpaarzahl ganzzahlig sein.
  • Seite 36 HINWEIS Sollte durch einen unkorrekten Anschluss eine falsche Drehrichtung verursacht wer- den, wird dies üblicherweise während des Ausmessens des Resolvers festgestellt. Stellen Sie immer vor dem Start des Setups sicher, dass der Anschluss korrekt ist. Die automatische Offset-Einstellung kann wie folgt gestartet werden: ...

  • Seite 37: Manuelle Einstellung

    6.2.2.1.2 Manuelle Einstellung Der Offset kann manuell wie folgt ermittelt und eingestellt werden:  Bei der ersten Inbetriebnahme wird „SEtUP“ in der Bedieneinheit angezeigt. Die ESC-Taste betätigen, um diesen Vorgang abzubrechen. Die geführte Inbe- triebnahme („SEtUP“) wird nach Einstellung des Offset durchgeführt. ...
  • Seite 38   Max. Offset Motorpolpa arzahl/Res olverpolpa arzahl Eine Änderung des eingestellten Werts um den Max. Offset hat keinen Einfluss auf die 235. flussbildende Spannung  Geringen Drehzahlsollwert (ca. 10% geringer als die Abschaltgrenze Frequenz 417) einstellen und Freigabe des Frequenzumrichters über Reglerfreigabe und S2IND (Start Rechtslauf) einschalten, um den Motor zu beschleunigen.

  • Seite 39: Filterzeitkonstante Drehgeber 2/Resolver

     Dreht der Motor mit der eingestellten Drehzahl und Drehrichtung, die Feineinstellung des Offset durchführen:  Parameterwert für 382 in kleinen Schritten (z. B. 2,5°) verstellen, bis die Offset 235 ungefähr den Wert 0 erreicht. flussbildende Spannung  Bei großen Abweichungen der flussbildenden Spannung vom Wert 0 den Offset zunächst in größeren Schritten verstellen.

  • Seite 40: Getriebefaktor Drehgeber 2

    6.2.5 Getriebefaktor Drehgeber 2 Ist der Drehgeber über ein oder mehrere Getriebe an den Motor gekoppelt, muss über 513 und 514 das Überset- DG2 Getriebefaktor Zaehler DG2 Getriebefaktor Nenner zungsverhältnis zwischen Motor und Geber parametriert werden. Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max.

  • Seite 41: Drehgebereingang 3 (X412, Em-Aut-01): Beschreibung Inbetriebnahme

    Gebern beträgt typischerweise 5,0 V.  Stellen Sie die 1186 entsprechend den Anschlüssen ein Spgs.-Versorgung (siehe Kapitel 6.5.3). BONFIGLIOLI VECTRON MDS empfiehlt, die Sense- Leitung auszuwerten (Einstellungen „5-intern, Sense“), sofern diese vorhan- den und angeschlossen ist. Achtung: Stellen Sie immer zuerst 1187 und an- Versorgungsspannung schließend...

  • Seite 42: Hiperface-Geber

    6.4.2 Hiperface-Geber Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme des Hiperface-Gebers. EM-AUT-01 unterstützt Hiperface-Geber. EM-AUT-04 unterstützt Drehgeber 3 nicht. Schritt 1: Schalten Sie den Frequenzumrichter zur Parametrierung ein (Netzspannung oder DC 24 V). Schritt 2: Parametrieren Sie den Frequenzumrichter entsprechend der folgenden Pa- rameter.

  • Seite 43: Endat 2.1-Geber

    Datenblatts ein (siehe Kapitel 6.5.4), die Versorgungsspannung bei EnDat 2.1- Gebern beträgt typischerweise 5,0 V.  Stellen Sie die 1186 entsprechend den Anschlüssen ein Spgs.-Versorgung (siehe Kapitel 6.5.3). BONFIGLIOLI VECTRON MDS empfiehlt, die Sense- Leitung auszuwerten (Einstellungen „5-intern, Sense“). Achtung: Stellen Sie immer zuerst 1187 und an- Versorgungsspannung schließend 1186 ein.

  • Seite 44: Ssi-Geber

    Schritt 3: Schalten Sie den Frequenzumrichter aus. Schritt 4: Verbinden Sie den EnDat 2.1-Geber mit dem EM-AUT-01. BONFIGLIOLI VECTRON MDS empfiehlt, vorkonfektionierte Kabel zu verwenden (siehe Kapitel 5.3.2.1). Schritt 5: Schalten Sie den Frequenzumrichter ein. Schritt 6: Überprüfen Sie die Funktionsweise des Gebers.
  • Seite 45 Gebern mit TTL [RS-422]- oder SinCos-Spur beträgt typischerweise 5,0 V.  Stellen Sie die 1186 entsprechend der Anschlüsse ein (sie- Spgs.-Versorgung he Kapitel 6.5.3). BONFIGLIOLI VECTRON MDS empfiehlt, die Sense-Leitung auszuwerten (Einstellungen „5-intern, Sense“), sofern diese vorhanden und angeschlossen ist.  Stellen Sie die Anzahl der...

  • Seite 46: Inbetriebnahme Lineargeber

    Bei Singleturn-Gebern muss 1272 = 0 eingestellt werden. Bits Multiturn Schritt 3: Schalten Sie den Frequenzumrichter aus. Schritt 4: Verbinden Sie den SSI-Geber mit dem EM-AUT-01. Schritt 5: Schalten Sie den Frequenzumrichter ein. Schritt 6: Überprüfen Sie die Funktionsweise des Gebers. Schritt 7: In Konfigurationen „Positionierung“...
  • Seite 47 Die Auflösung des Lineargebers muss im Frequenzumrichter mit der Auflösung der gewählten User units zugeordnet werden. Dies erfolgt mit Hilfe der vier Parameter 1271, 1272, 513 und Bits/Umdrehung Bits Multiturn DG2 Getriebefaktor Zaehler 514. DG2 Getriebefaktor Nenner Das Bezugssystem der Positionierung ist durch die Parameter Vorschubkonstan- 1115, 1116 und...
  • Seite 48 2. Schritt: Bezugssystem Vorschubkonstante ermitteln: Die Vorschubkonstante ergibt sich aus der Multiplikation des Durchmessers,  und der Auflösung. Die Auflösung ergibt sich aus dem Kehrwert der Genauigkeit.  Genauigkei   Auflösung         Durchmesse 1115 ...
  • Seite 49 Runden Sie den Wert auf die nächste natürliche Zahl auf. Mit den Beispielswerten von oben ergibt sich 1271=5. Bits/Umdrehung Umrechnung Logarithmus zwischen Basis 2 und anderen Basen:   6. Schritt: 1272 berechnen: Bits Multiturn 1272 ergibt sich aus der Subtraktion der Gesamtanzahl der Positions- Bits Multiturn bits des Gebers mit der zuvor ermittelten Größe von 1271.
  • Seite 50 Vorläufige Nenner   Endgültige rNenner Vorläufige rZähler Mit den Beispielwerten ergibt sich: 513 = 300,00. DG2 Getriebefaktor Zaehler 514 = 260,00 DG2 Getriebefaktor Nenner Parameter 513 ist im Wertebereich von -300,00...300,00 DG2 Getriebefaktor Zaehler begrenzt. Zur Maximierung des Wertebereichs der Faktoren wird daher der maximal mögliche Wert 300,00 bei der Optimierung gewählt.

  • Seite 51: Überprüfung Der Einstellungen

    Parameter 513 ist im Wertebereich von -300,00...300,00 DG2 Getriebefaktor Zaehler 514 im Wertebereich von 0,01 bis 300,00 begrenzt. DG2Getriebefaktor Nenner In vielen Fällen ist die Wahl eines Modifikators hilfreich, der den wertemäßig größeren der beiden Parameter knapp unter 300,00 setzt. 6.4.5.1 Überprüfung der Einstellungen Überprüfen Sie nach den durchgeführten Einstellungen die korrekte Funktion des Sys-...
  • Seite 52 Über die Quelle des Schleppfehlers kann zusätzlich die Qualität der Einstellungen überprüft werden. Der Schleppfehler darf nicht kontinuierlich ansteigen. Durch die mechanischen Eigenschaften ist ein kleiner gleichbleibender Schleppfehler typisch für die Anlage, ein kontinuierliches (starkes) Ansteigen des Schleppfehlers (auch in nega- tive Richtung) ist ein Indiz für falsch eingestellte Parameter des Lineargebers.

  • Seite 53: Zählrichtung Initialisieren

    6.4.5.2 Zählrichtung initialisieren Überprüfen Sie zunächst, ob die Zählrichtung der User units den Anforderungen ent- spricht. Durch invertieren des Parameters 513 kann die DG2 Getriebefaktor Zaehler Zählrichtung geändert werden (z.B. durch Invertieren des Parameters DG2 Getriebe- 513 von 200,00 auf -200,00). faktor Zaehler WARNUNG Durch das Verändern von Parameter...

  • Seite 54: Drehgebereingang 3 (X412, Em-Aut-01) - Parameterbeschreibungen

    Drehgebereingang 3 (X412, EM-AUT-01) - Parameterbeschreibun- Der Gebereingang 3 wird für die Auswertung von Absolutwertgebern, TTL-Gebern oder SinCos-Gebern verwendet. Abhängig vom verwendeten Gebersystem müssen bestimmte Parameter eingestellt werden. Die folgende Tabelle listet die Verwendung der einzelnen Parameter für die Gebersysteme auf. Parameter Gebersystem SinCos...

  • Seite 55: Strichzahl

    6.5.1 Strichzahl Über den Parameter 1183 kann die typspezifische Strichzahl des Gebers Strichzahl eingestellt werden. Die Strichzahl wird bei Gebern mit SinCos-Spuren üblicherweise mit Amplituden/Umdrehung bezeichnet. Tragen Sie die Strichzahl oder die Amplitu- den/Umdrehung in Parameter 1183 ein. Strichzahl Parameter Einstellung Beschreibung Min.
  • Seite 56 Funktion 1184 Spursignale 0 - aus Die Auswertung ist ausgeschaltet. Werkseinstellung. SinCos 100 - A/B Auswertung der analogen Spursignale A und B. Auswertung der digitalen TTL Spursignale A und B (in Vorbe- 800 - A/B reitung). Auswertung der digitalen TTL Spursignale A, B und R (in Vor- 900 - A/B, R bereitung).
  • Seite 57 1184 Funktion Spursignale Auswertung der Daten- und Clockspuren mit dem SSI Protokoll SSI, Binaer-Code, Binär-Code 6001 (ohne TTL- oder SinCos-Spur). Die Datenspur wird mit 141 kBit/s 140.625 kBaud im Binär-Code übertragen. SSI, Binaer-Code, Wie 6001. Die Datenspur wird mit 281.25kBaud im Binär-Code 6002 281 kBit/s übertragen.

  • Seite 58: Spannungsversorgung

    6.5.3 Spannungsversorgung Über den Parameter 1186 kann die Spannungsquelle für die Span- Spgs.-Versorgung nungsversorgung des Gebers aktiviert werden. Die Betriebsarten mit Messleitung „Sense“ ( 1186 = „5 – intern, Sen- Spgs.-Versorgung se“) ermöglichen die Überwachung der Versorgungsspannung des Gebers. In diesen Einstellungen wird die Abweichung ausgeregelt, wenn die Versorgungsspannung des Gebers vom eingestellten Spannungswert abweicht.

  • Seite 59: Gemessene Spannung

    Sense 5 ... 12 VDC Gemessene Spannung G: Geber Die Geber-Versorgungsspannung wird am Geber gemessen und konstant auf den eingestellten Wert von 1187 (DC 5 … 12 V) gehalten. Versorgungsspannung 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...

  • Seite 60: Versorgungsspannung Geber X412

    6.5.4 Versorgungsspannung Geber X412 Über den Parameter 1187 kann der Spannungswert für die Versorgungsspannung Geberversorgung eingestellt werden. Der Geber 3 kann folgendermaßen mit Spannung aus dem ANG versorgt werden: über die Kontakte X412.6 (V ) und X412.15 (0VL) der HD-Sub-D-Buchse ...

  • Seite 61: Beschreibung

    Um den Anlauf einer Synchronmaschine zu ermöglichen, muss die absolute Lage des Läufers bekannt sein. Diese Information ist notwendig, um in Abhängigkeit der Lage des Läufers die Statorwicklungen der Synchronmaschine in der richtigen Reihenfolge zu bestromen. Die Steuerung der Lage des Drehfeldes in der Synchronmaschine ist für die kontinuierliche Drehbewegung des Läufers erforderlich.
  • Seite 62 Die automatische Offset-Einstellung kann wie folgt gestartet werden:  Stellen Sie Parameter 796 auf „550 - Para-Ident. nur Resol- SETUP Auswahl ver Offset, DS0“ wenn Sie die Selbsteinstellung für alle Datensätze vornehmen wollen. Verwenden Sie für einzelne Datensätze die entsprechenden folgenden Einstellun- gen.
  • Seite 63 6.5.6.1.2 Manuelle Einstellung Der Offset kann manuell wie folgt ermittelt und eingestellt werden:  Bei der ersten Inbetriebnahme wird „SEtUP“ in der Bedieneinheit angezeigt. Die ESC-Taste betätigen, um diesen Vorgang abzubrechen. Die geführte Inbe- triebnahme („SEtUP“) wird nach Einstellung des Offsets durchgeführt. ...
  • Seite 64  Geringen Drehzahlsollwert (ca. 10% geringer als die Abschaltgrenze Frequenz 417) einstellen und Freigabe des Frequenzumrichters über Reglerfreigabe und S2IND (Start Rechtslauf) einschalten, um den Motor zu beschleunigen.  Werden Überströme festgestellt oder eine Fehlermeldung aufgrund einer Über- last ausgegeben, zunächst die geführte Inbetriebnahme (Setup) starten. Die Werte der Maschinen- und Geberdaten bestätigen.

  • Seite 65: Bits/Turn

     Dreht der Motor mit der eingestellten Drehzahl und Drehrichtung, die Feineinstellung des Offset durchführen:  Parameterwert für 1188 in kleinen Schritten (z. B. 2,5°) verstellen, bis Offset 235 ungefähr den Wert 0 erreicht. flussbildende Spannung  Bei großen Abweichungen der flussbildenden Spannung vom Wert 0 den Offset zunächst in größeren Schritten verstellen.

  • Seite 66: Bits Multiturn

    6.5.8 Bits Multiturn Bei der Verwendung eines Multiturn-Absolutwertgebers (EnDat 2.1, Hiperface, SSI) muss die Anzahl der Bits für die Multiturn-Auflösung (bezogen auf den Geber) im Fre- quenzumrichter konfiguriert werden. Bei Hiperface und SSI-Gebern muss der Wert aus dem Datenblatt des verwendeten Gebers in Parameter 1272 eingege- Bits Multiturn ben werden.

  • Seite 67: Ssi: Fehler/Zusatzbits

    6.5.9 SSI: Fehler/Zusatzbits Bei der Verwendung von SSI-Gebern können die vorhandenen Fehler/Zusatzbits des Gebers für die Auswertung maskiert eingegeben werden. Viele Geber verwenden ein oder mehrere Bits zur Signalisierung eines Fehlers. In einigen Fällen werden die Bits auch verwendet, um zusätzliche Informationen zu übermitteln, die für die Geberaus- wertung im Frequenzumrichter nicht notwendig sind.
  • Seite 68 Zusatzbits (High) Multiturn- Singleturn- Zusatzbits (Low) Bits Bits Gesamt 1, das ausge- wertet werden soll. „High“ ist der Fehlerfall. 1270 = „-“ SSI: Fehler/Zusatzbits (High) 1272 = 8 Bits Multiturn. 1271 = 16 Bits/Umdr. 1269 = „H“ SSI: Fehler/Zusatzbits (Low) 6.5.9.2 Beispiel 2 Zusatzbits (High)

  • Seite 69: Ssi: Abtastintervall

    6.5.10 SSI: Abtastintervall SSI-Absolutwertgeber verwenden häufig eine Abtastrate im Millisekunden-Bereich. Um die Auswertung im Gerät korrekt durchzuführen, muss die Abtastrate des SSI- Absolutwertgebers eingestellt werden. Falls die Abtastrate des Gebers nicht eingestellt werden kann, verwenden Sie die nächstgrößere verfügbare Einstellung. Der Parame- terwert wird als Multiplikator von 125 us eingestellt.

  • Seite 70: Warnung Dig. Encoder

    6.5.11.1 Beispiel An einer Linearachse ist über ein Getriebe der Motor (Übersetzungsverhältnis 8:1) und über ein zweites Getriebe der Applikationsgeber (Übersetzungsverhältnis 3:1) ange- flanscht. DG3 Getriebefaktor Zaehler 1473 DG3 Getriebefaktor Nenner 1474 1 Motorumdrehung = 1/8 Umdrehung Abtriebsseite = 1/8x3 Geberumdrehung 1473 Umdrehunge Motorwelle...

  • Seite 71: Hinweise Zu Drehzahlgeregelten Konfigurationen („Nicht X40")

    Hinweise zu drehzahlgeregelten Konfigurationen („Nicht x40“) Bei drehzahlgeregelten Konfigurationen ist typischerweise ein Geber vorhanden. Dieser Geber ist üblicherweise mit dem Motor verbunden. Für die Drehzahlregelung wird ein internes Format (16/16 genannt) verwendet. Dabei bilden die 16 niederwertigeren Bits den Lagewinkel auf einer Motorumdrehung ab, die 16 höherwertigeren Bits die Anzahl der Motorumdrehungen.

  • Seite 72: Hinweise Zur Positionierung (Konfiguration X40)

    Hinweise zur Positionierung (Konfiguration x40) Bei Nutzung der Positionierung (Konfiguration x40) und eines Absolutwertgebers wird für die Parametrierung zwischen „Motorgeber“ und Applikationsgeber unterschieden. Der Motorgeber wird grundsätzlich für die Drehzahlregelung benötigt und kann bei schlupffreien Systemen auch für die Lageregelung verwendet werden. Ein Applikationsgeber wird bei schlupfbehafteten Systemen für die Lageregelung ver- wendet, um den auftretenden Schlupf zu kompensieren.

  • Seite 73: Beispiel

    Die Positionierung bietet dem Anwender zur einfacheren Nutzung sogenannte Anwen- dereinheiten („User units“, Kürzel [u]) an, die über das Bezugssystem die Anpassung für jede Anwendung ermöglichen. Damit kann die Auflösung der kleinsten Einheit zur Positionierung durch die Parametrierung vorgegeben werden (zum Beispiel 1 mm, 4 mm, 0,01 °, etc.).

  • Seite 74: Referenzfahrt

    6.7.2 Referenzfahrt Bei Positionierungen ist je nach Anwendung eine Referenzfahrt notwendig oder sinn- voll. Wird kein Absolutwertgeber verwendet, wird üblicherweise bei Netzwiederkehr zunächst eine Referenzfahrt auf einen bekannten Punkt (zum Beispiel Referenznocken oder Endschalter) durchgeführt. Bei der Verwendung eines Absolutwertgebers ist eine Referenzfahrt im laufenden Be- trieb häufig unerwünscht.

  • Seite 75: Canopen/Systembus-Schnittstelle

    CANopen/Systembus-Schnittstelle Die CAN-Anschaltung ist physikalisch gemäß der ISO-DIS 11898 (CAN High Speed) ausgelegt. Die Bustopologie ist die Linienstruktur. Die Frequenzumrichterreihe ANG unterstützt über die vorhandene CAN Schnittstelle wahlweise das Protokoll „CANopen“ oder „Systembus“. Busabschluss Der an einem Strang notwendige Busabschluss beim physikalisch ersten und letzten Teilnehmer kann über den Schalter S2 auf dem EM-AUT Erweiterungsmodul aktiviert werden.

  • Seite 76: Protokoll Auswahl Canopen Oder Systembus

    X410A X410B Steuerklemme X410B Klemme Ein-/Ausgang Beschreibung X410B.5 CAN-Low CAN-Low X410B.6 CAN-High CAN-High X410B.7 CAN-GND HINWEIS Bei der Verbindung zwischen zwei und mehr Geräten muss CAN-Low, CAN-High und verbunden werden. Ohne GND Verbindung können Telegrammabbrüche auftreten. Protokoll Auswahl CANopen oder Systembus Über den Parameter 276 kann die CAN-Schnittstelle wahlweise auf „CANopen“...

  • Seite 77: Canopen

    ® CANopen Das Automation Interface EM-AUT bietet die Möglichkeit als Feldbus CANopen einzusetzen. Dieses Kapitel beschreibt die CANopen Schnittstelle. WARNUNG Bei der Auswahl „CANopen“ wird die Funktion „EtherCAT“ komplett deaktiviert, eine eventuell laufende EtherCAT Kommunikation wird beim Umschalten unterbrochen. ® Ein gleichzeitiger Betrieb von CANopen und Systembus ist möglich.

  • Seite 78: Betriebsverhalten Bei Ausfall Busverbindung

    ® Die Werkseinstellung 387 = -1 bedeutet, dass die CANopen CAN Knoten-Nummer Schnittstelle deaktiviert ist. Der Wert Null ist für den Parameter 387 nicht zulässig und CAN Knoten-Nummer kann nicht eingestellt werden. ® Die Änderung einer Knotennummer hat einen Neustart des CANopen -Systems zur Folge (keinen Neustart des Frequenzumrichters).

  • Seite 79: Communication Objects (Kommunikationsobjekte)

    ® Der CANopen -Standard DS301 beschreibt die grundlegenden Funktionen der Kommunikation. Dieses Kapitel gibt einen kurzen Überblick über die verschiedenen auf DS301 basierenden Funktionen. Detaillierte Informationen zur CAN Bitübertra- gungsschicht und zu den Funktionen des DS301 können in der entsprechenden Lite- ratur (z.

  • Seite 80: Funktion Sdo

    8.4.3 Funktion SDO Die SDO (Service Data Objects)-Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der Objekte in der Objektbibliothek genutzt. Objekte mit bis zu vier Datenbytes werden mit einer „expedited SDO“, die eine Anforderungs- und eine Antwortnachricht nutzt, übertragen. Der Zugriff auf Objekte mit mehr als vier Datenbytes wird über eine segmentierte Übertragung (segmented domain transfer) ausgeführt.

  • Seite 81: Fehlercodes

    0x2x data01 data02 data03 data04 Server  Client, Download Response COB-ID 0x580 + Node-ID index sub- index data data data data 0x60 Die Anzahl der gültigen Datenbytes muss in der Anfrage im Command specifier codiert werden. Anzahl Datenbytes Command specifier 0x2F 0x2B 0x27...
  • Seite 82 Initiate Upload Command Specifier: Request: Response: Segment Upload Command Specifier: Request: Response: Abkürzung Beschreibung Werte Client command Specifier 2 = Initiate upload request 3 = Upload segment request Server command Specifier 2 = Initiate upload response 0 = Upload segment response Nur gültig wenn e = 1 UND Wenn gültig: Anzahl der Datenbytes, die s = 1, sonst ist n = 0...
  • Seite 83 Server Node-ID 0x60 oder 0x70 Response Server  0x580 + Daten Client Node-ID 0xnn … … … … … 8.4.3.4.2 Schreiben „Segmented Transfer“ Das erste Telegramm zum Schreiben wird über Command Specifier 0x21 ausgeführt. Die Anzahl der angegebenen Bytes im Datenbereich beschreibt die Anzahl der zu übertragenden Bytes in den folgenden Segment-Transfers.
  • Seite 84 Die Command Specifier setzen sich wie folgt zusammen: Initiate Download Command Specifier: Request: Response: Download SDO Segment Command Specifier: Request: Response: Abkürzung Beschreibung Werte Client command Specifier 1 = Initiate download request 0 = Download sequence request Server command Specifier 3 = Initiate download request 1 = Download sequence response Nur gültig wenn e = 1 UND...

  • Seite 85: Funktion Pdo

    Segment Upload, last segment COB-ID Request Client  0x600 + Daten Server Node-ID 0xnn Response Server  0x580 + Daten Client Node-ID 0x10 … … … … … oder 0x20 8.4.4 Funktion PDO Die PDO (Process Data Objects)-Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessda- ten.

  • Seite 86: Sync (Synchrone Übertragung)

    Die Hersteller Fehlermeldung („Manufacturer Error Code“) entspricht den Fehler- codes, die in der Betriebsanleitung und in dieser Dokumentation im Kapitel 19.4 „Fehlermeldungen“ beschrieben sind. Zusätzliche Informationen sind in Kapitel 8.4.10.6 „0x1014/0 COB-ID Emergency Message (Ausnahmenachricht)“ beschrieben. 8.4.6 SYNC (synchrone Übertragung) Die SYNC-Nachricht hat zwei Bedeutungen.

  • Seite 87: Funktionen Nmt

    8.4.7 Funktionen NMT Die Funktionen NMT beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungs- funktionen. Die NMT Statemachine wird durch NMT-Befehle gesteuert. Die Fehlersi- cherungsfunktionen Guarding und Heartbeat werden durch zugehörige Kommunika- tionsobjekte gesetzt und durch spezielle Telegramme gesteuert. Der NMT-Status wird über den Istwertparameter 1290 angezeigt.

  • Seite 88: Boot-Up Nachricht

    8.4.7.2 Boot-Up Nachricht Identifier Byte 0x700 (=1792)+ Node-ID Die Boot-Up Nachricht wird automatisch gesendet wenn das Gerät eingeschaltet wurde oder ein Reset durchgeführt wurde (z.B. Fehler-Reset). Wenn der Umrichter nach der SPS eingeschaltet wird, kann die SPS die Boot-Up Nachricht verwenden, um die Initialisierung zu beginnen. Die Boot-Up Nachricht signalisiert der SPS, dass der Umrichter bereit ist, mit der SPS zu kommunizieren.

  • Seite 89: Guarding (Überwachung)

    8.4.8 Guarding (Überwachung) Guarding Antwort: Der Umrichter antwortet auf jede Guarding Anfrage (Guarding Request) der SPS. Dies wird von manchen SPS Geräten verwendet, um nach dem Starten nach Geräten zu suchen. Die Antwort erfolgt unabhängig von den eingestellten Werten der Objek- Guard Time Lifetime Factor.

  • Seite 90: Heartbeat

    8.4.9 Heartbeat Die Funktion Heartbeat nutzt die Producer/Consumer- (Erzeuger/Verbraucher-) Me- thode. Der Frequenzumrichter kann als Heartbeat-Consumer bis zu drei Heartbeat- Producer überwachen. Der Frequenzumrichter kann auch die Heartbeat-Nachricht senden (als Heartbeat-Producer). Consumer He- Die Funktion Heartbeat-Consumer wird durch das Objekt 0x1016/n artbeat Time gesetzt.

  • Seite 91: Spezielle Canopen Objekte

    8.4.10 Spezielle CANopen Objekte ® ® CANopen verwendet für die Kommunikation einige Objekte, die bei EtherCAT nicht benötigt werden. Diese sind in diesem Kapitel beschrieben. Zur einfacheren Handhabung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusam- mengefasst. Die Tabelle enthält zusätzlich farbliche Markierungen. Orange Farbe = Read Only object Grüne Farbe = Read and Write object...

  • Seite 92: Bedeutung

    8.4.10.2 0x1006/0 Communication Cycle Period (Kommunikationszyklus) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1006 Communication Cycle Period Unsigned 32 communication cycle period ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC-Nachrichten. Die SYNC-Nachricht wird vom Frequenzumrichter zur Synchronisierung der Positioniersteuerung (motion control) mit der SYNC-Nachricht verwendet.

  • Seite 93: 0X100C/0 Guard Time (Ansprechüberwachungszeit)

    8.4.10.3 0x1007/0 Synchronous window length (Zeitfenster) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1007 Synchronous window length Unsigned 32 See Text Synchronous window length ist der Zeitraum nach einer SYNC-Nachricht in welchem der Frequenzumrichter bereit zum Aktualisieren der Daten von empfangenen PDOs und zu sendenden PDOs ist.

  • Seite 94: 0X1014/0 Cob-Id Emergency Message (Ausnahmenachricht)

    8.4.10.6 0x1014/0 COB-ID Emergency Message (Ausnahmenachricht) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x1014 COB-ID Emergency Message Unsigned32 See text Mit dem Objekt 0x1014/0 erfolgt die Einstellung des Identifiers und somit die Definiti- on der Priorität für die Ausnahmenachricht (Emergency Message). Der voreingestellte Wert des Identifiers ist 128 + Node-ID (gültig) Objekt 0x1014/0 Bit 31...

  • Seite 95: 0X1017/0 Producer Heartbeat Time (Zeitüberwachung Für Senden)

    8.4.10.7 0x1016/n Consumer Heartbeat Time (Zeitüberwachung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1016 Highest sub-index supported Unsigned8 Consumer Heartbeat Time 1 Unsigned32 See text Consumer Heartbeat Time 2 Unsigned32 See text Consumer Heartbeat Time 3 Unsigned32 See text Mit dem Objekt 0x1016/n können (gesteuert über die Subindizes n = 1 ... 3) bis zu Consumer drei Heartbeat-Producer überwacht werden.
  • Seite 96 8.4.10.10 0x1200/n SDO Server Parameter Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1200 Highest sub-index supported Unsigned8 COB-ID client  server (Rx) Unsigned32 See text COB-ID server  client (Tx) Unsigned32 See text Das Objekt 0x1200 legt die SDO-Serverparameter fest. Die Werte sind nur lesbar und entsprechend den Geräteknotenadressen vordefiniert.
  • Seite 97 Objekt 0x1400/0x1401/0x1402 COB-ID Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 ... 28 Bit 0 … 10 valid frame 11 Bit CAN-ID Bit 31: 0 = PDO vorhanden/gültig 1 = PDO nicht vorhanden/nicht gültig Bit 29: 0 = 11 Bit ID 1 = 29 Bit ID NICHT ZULÄSSIG Bit 0 …...
  • Seite 98 0x1801/n TxPDO2 0x1802/n TxPDO3 Diese Kommunikationsparameter definieren die COB-ID und den Übertragungstyp (Transmission type), der von den TxPDOs genutzt wird. Die Voreinstellung für die COB-ID ist abhängig von der Node ID und kann geändert werden. Der voreingestellte Wert für den Übertragungstyp (Transmission type) ist 255 (ereignisgesteuert) und kann ebenfalls geändert werden (siehe Tabelle).
  • Seite 99 Event time: Die Zeit „Event time“ ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden TxPDOs, wenn die TxPDO-Daten sich nicht geändert haben (Zykluszeit). Ist die Sperr- zeit „Inhibit time“ auf null eingestellt, wird das TxPDO nur bei einer Änderung der TxPDO-Daten gesendet. Die Zeit „Event time“...
  • Seite 100 8.4.10.13 0x3000/0 SYNC Jitter (SYNC-Überwachung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x3000 SYNC Jitter Unsigned16 See Text DS301 enthält kein Objekt zur Überwachung von Synchronisationsstörungen der SYNC-Nachrichten. ANG Frequenzumrichter überwachen Synchronisationsstörungen SYNC Jitter der SYNC-Nachrichten mit dem Objekt 0x3000/0 (in Vielfachen von Mikro- sekunden angegeben).

  • Seite 101: Systembus

    Systembus Dieses Kapitel beschreibt die Verwendung von Systembus auf der CAN Schnittstelle. Baudrateneinstellung/Leitungslängen Die Einstellung der Baudrate muss bei allen Teilnehmern am Systembus identisch eingestellt sein. Die maximal mögliche Baudrate richtet sich nach der notwendigen Gesamtleitungslänge des Systembus. Eingestellt wird die Baudrate über den Parame- 903 und definiert somit die mögliche Leitungslänge.

  • Seite 102: Funktionaler Überblick

    Funktionaler Überblick Der Systembus stellt die physikalische Verbindung zwischen den Frequenzumrichtern her. Über dieses physikalische Medium werden logische Kommunikations-Kanäle er- stellt. Diese Kanäle werden über die Identifier definiert. Da CAN keine teilnehmer-, sondern eine nachrichtenorientierte Adressierung über die Identifier besitzt, können darüber die logischen Kanäle abgebildet werden.

  • Seite 103: Sdo-Kanäle (Parameterdaten)

    9.4.1 SDO-Kanäle (Parameterdaten) Jeder Frequenzumrichter besitzt zwei SDO-Kanäle zum Austausch von Parameterda- ten. Das sind in einem Slave-Gerät zwei Server-SDO‘s, bzw. in einem als Master defi- nierten Gerät eine Client-SDO und eine Server-SDO. Dabei ist zu beachten, dass in einem System nur ein Master für jeden SDO-Kanal existieren darf. Nur ein Master kann über seine Client-SDO einen Datenaustausch über den Systembus initiieren.

  • Seite 104: Master-Funktionalität

    Betriebsart Funktion 0 - deaktiviert kein Datenaustausch über den PDO-Kanal (Rx und/oder Tx) 1 - zeitgesteuert Tx-PDO’s senden zyklisch gemäß der Zeitvorgabe Rx-PDO‘s werden mit Ta = 1 ms eingelesen und geben die empfangenen Daten an die Applikation weiter. 2 - SYNC-gesteuert Tx-PDO’s senden nach Eintreffen des SYNC-Telegramms die dann aktuellen Daten aus der Applikation.

  • Seite 105: Eigenschaften

    Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinstellung 904 Boot-Up Delay 3500 ms 50000 ms 3500 ms Eigenschaften der Zustände: Zustand Eigenschaften Pre-Operational Parametrierung über SDO-Kanal möglich Prozessdatenaustausch über PDO-Kanal nicht möglich Operational Parametrierung über SDO-Kanal möglich Prozessdatenaustausch über PDO-Kanal möglich Stopped Parametrierung über SDO-Kanal nicht möglich Prozessdatenaustausch über PDO-Kanal nicht möglich Start-Remote-Node wird von einem als Systembus-Master definierten Frequenzumrich-...

  • Seite 106: Sync-Telegramm, Erzeugung

    Mit der Angabe der Node-ID  0 wirkt das NMT-Kommando auf den über die Node-ID ausgewählten Teilnehmer. Ist Node-ID = 0, werden alle Teilnehmer angesprochen. Übergang Befehl Command Specifier (3) , (6) Start Remote Node (4) , (7) Enter Pre-Operational (5) , (8) Stop Remote Node Reset Node...

  • Seite 107: Emergency-Message, Reaktion

    9.5.3 Emergency-Message, Reaktion Wenn ein Slave am Systembus in Störung geht, sendet er das Emergency- Telegramm. Das Emergency-Telegramm kennzeichnet über seinen Identifier die No- de-ID zur Identifizierung des ausgefallenen Knotens und über seinen Dateninhalt (8 Bytes) die vorliegende Fehlermeldung. Nachdem eine Fehlerquittierung am Slave erfolgt ist, sendet dieser erneut ein Emergency-Telegramm mit dem Dateninhalt Null.
  • Seite 108 Der zweite SDO-Kanal SDO2 der Frequenzumrichter ist für die Parametrierung der Fre- quenzumrichter über ein Visualisierungstool am Systembus vorgesehen. Der verwendete Dienst ist SDO Segment Protocol Expedited gemäß CANopen. Ein als Systembus-Master definierter Frequenzumrichter erzeugt die korrekten Telegramme automatisch. Wird der SDO-Kanal über eine SPS/PC am Systembus bedient, müssen die Telegramme gemäß...

  • Seite 109: Slave-Funktionalität

    Slave-Funktionalität 9.6.1 Boot-Up-Sequenz, Netzwerkmanagement 9.6.1.1 Boot-Up-Meldung Nach erfolgter Initialisierung sendet jeder Slave am Systembus seine Boot-Up- Meldung (Heartbeat-Message). Das Boot-Up-Telegramm hat den Identifier 1792 + Node-ID und ein Datenbyte mit Inhalt = 0x00. Dieses Telegramm ist von Bedeutung, wenn als Master eine SPS/PC mit CANopen- Funktionalität verwendet wird.

  • Seite 110: Sync-Telegramm Bearbeiten

    9.6.2 SYNC-Telegramm bearbeiten Sind in einem Frequenzumrichter synchrone PDO’s angelegt, wird deren Bearbeitung mit dem SYNC-Telegramm synchronisiert. Das Sync-Ereignis kann entweder ein SYNC-Telegramm oder ein RxPDO Telegramm sein und wird über 1180 Betriebsart Synchronisation eingestellt. Das SYNC-Telegramm wird vom Systembus-Master erzeugt und ist ein Telegramm ohne Daten oder 1 Byte Daten.

  • Seite 111: Emergency-Message, Störungsabschaltung

    9.6.3 Emergency-Message, Störungsabschaltung Sobald in einem Slave-Frequenzumrichter eine Störungsabschaltung auftritt, wird das Emergency-Telegramm gesendet. Das Emergency-Telegramm kennzeichnet über seinen Identifier die Node-ID zur Identifizierung des ausgefallenen Knotens und über seinen Dateninhalt (8 Bytes) die vorliegende Störungsmeldung. Das Emergency-Telegramm hat den Identifier 128 + Node-ID. Nach einer Störungsquittierung wird wiederum ein Emergency-Telegramm gesendet, wobei jetzt der Dateninhalt (Byte 0...7) auf „0“...

  • Seite 112: Server-Sdo1/Sdo2

    9.6.4 Server-SDO1/SDO2 Der Kommunikationskanal für den Parameterdatenaustausch ist der SDO-Kanal. Die Kommunikation arbeitet nach dem Client/Server-Modell. Der Server ist der Teilneh- mer, der die Daten hält (hier der Frequenzumrichter), der Client ist der Teilnehmer, der die Daten anfordert, bzw. ändern will (SPS, PC oder Frequenzumrichter als Sys- tembus-Master).
  • Seite 113 Wird als Master ein PC oder eine SPS verwendet, können die Identifier der Rx/Tx- SDO1 per Parametrierung am Frequenzumrichter angepasst werden. HINWEIS Bei der freien Identifiervergabe darf keine Doppelbelegung auftreten! Der Identifier-Bereich 129...191 darf nicht genutzt werden, da dort die Emergency- Telegramme liegen.

  • Seite 114: Kommunikationskanäle, Sdo1/Sdo2

    Kommunikationskanäle, SDO1/SDO2 9.7.1 SDO-Telegramm (SDO1/SDO2) Der für den Parameterdatenaustausch genutzte Dienst ist SDO Segment Protocol Expedited. Hierbei werden die Daten (vom Typ uint, int, long) in einem Telegramm ausgetauscht. Der Zugriff auf die Parameter in den Frequenzumrichtern erfolgt mit Angabe von Parameternummer und Datensatz.

  • Seite 115: Fehlercodes

    Parameter lesen: Client  Server SDO Upload (expedited) Steuerbyte Parameternummer Datensatz Daten 0x40 0xnn Server  Client Upload Response  Lesevorgang fehlerfrei Steuerbyte Parameternummer Datensatz Daten 0x42 0xnn uint/int 0x00 0x00 long Server  Client Abort SDO Transfer  Lesevorgang fehlerhaft Steuerbyte Parameternummer Datensatz...

  • Seite 116: Prozessdatenkanäle, Pdo

    Prozessdatenkanäle, PDO Dieses Kapitel beschreibt die PDO-Verwendung des Systembus. 9.8.1 Identifiervergabe Prozessdatenkanal Der Prozesskanal für den Prozessdatenaustausch unter CANopen und Systembus ist der PDO-Kanal. In einem Gerät können bis zu drei PDO-Kanäle mit unterschiedlichen Eigenschaften genutzt werden. Die PDO-Kanäle sind über Identifier nach dem Predefined Connection Set gemäß CANopen definiert: Identifier 1.

  • Seite 117: Betriebsarten Prozessdatenkanal

    9.8.2 Betriebsarten Prozessdatenkanal Das Sende-/Empfangsverhalten kann zeitgesteuert oder über ein SYNC-Telegramm gesteuert erfolgen. Das Verhalten ist für jeden PDO-Kanal parametrierbar. Tx-PDO’s können zeitgesteuert oder SYNC-gesteuert arbeiten. Eine zeitgesteuerte TxPDO sendet im Abstand der eingestellten Zeit ihre Daten. Eine SYNC-gesteuerte TxPDO sendet nach Eintreffen eines SYNC-Telegramms ihre Daten. RxPDO’s geben in der Einstellung zeitgesteuert die Empfangsdaten sofort an die Anwendung weiter.

  • Seite 118: Timeoutüberwachung Prozessdatenkanal

    9.8.3 Timeoutüberwachung Prozessdatenkanal Jeder Frequenzumrichter überwacht seine Empfangsdaten darauf, ob diese innerhalb eines definierten Zeitfensters aktualisiert werden. Die Überwachung erfolgt auf das SYNC-Telegramm und auf die RxPDO-Kanäle. Überwachung SYNC / RxPDO‘s Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 939 SYNC Timeout 0 ms 60000 ms 0 ms...

  • Seite 119: Kommunikationsbeziehungen Der Prozessdatenkanäle

    9.8.4 Kommunikationsbeziehungen der Prozessdatenkanäle Unabhängig von den zu übertragenden Prozessdaten müssen die Kommunikationsbe- ziehungen der Prozessdatenkanäle definiert werden. Die Verbindung von PDO- Kanälen erfolgt über die Zuordnung der Identifier. Die Identifier von Rx-/Tx-PDO müssen jeweils übereinstimmen. Es bestehen zwei prinzipielle Möglichkeiten: ein Rx-PDO auf ein Tx-PDO verbinden (one to one) mehrere Rx-PDO’s auf ein TxPDO verbinden (one to many) Dieses Verfahren wird über eine Kommunikationsbeziehungsliste in Tabellen-...

  • Seite 120: Virtuelle Verknüpfungen

    9.8.5 Virtuelle Verknüpfungen Ein PDO-Telegramm beinhaltet gemäß CANopen 0...8 Datenbytes. In diesen Daten- bytes kann ein Mapping auf beliebige Objekte erfolgen. Für den Systembus werden die PDO-Telegramme fest mit 8 Datenbytes definiert. Das Mapping erfolgt nicht wie bei CANopen über Mapping-Parameter, sondern über die Methode der Quellen und Verknüpfungen.

  • Seite 121: Frequenzumrichter

    Für den Systembus werden ebenfalls die Eingangsdaten der TxPDO’s als Eingangs- Parameter und die Ausgangsdaten der RxPDO’s als Quellen dargestellt. Beispiel 2: TxPDO Funktion A Frequenzumrichter 1 Frequenzumrichter 1 Parameter 977 Quellen-Nr. 27 Systembus Funktion B Frequenzumrichter 1 Parameter 972 Quellen-Nr.

  • Seite 122: Zuordnung

    Die virtuellen Verknüpfungen mit den möglichen Quellen werden auf die Rx/TxPDO- Kanäle bezogen. Hierzu werden die jeweils acht Bytes der Rx-/TxPDO’s strukturiert als Eingänge und Quellen definiert. Diese Definition existiert für jeden der drei PDO- Kanäle. Jede Transmit-PDO und Receive-PDO kann folgendermaßen belegt werden: 4 Boolean Variablen oder 4 uint/int Variablen...

  • Seite 123: Eingangsparameter Der Txpdo's Für Zu Sendende Daten

    9.8.5.1 Eingangsparameter der TxPDO’s für zu sendende Daten Über die aufgelisteten Parameter kann für jede Position in den TxPDO-Telegrammen festgelegt werden, welche Daten dort transportiert werden sollen. Die Einstellung erfolgt derart, dass in den Parametern eine Quellennummer für die gewünschten Daten eingetragen wird.

  • Seite 124: Quellen-Nummern Der Rxpdo's Für Empfangene Daten

    Mit dieser Methode bestehen bis zu drei Möglichkeiten für die inhaltliche Bedeutung der einzelnen Bytes. Es darf jedes Byte nur für eine Möglichkeit genutzt werden. Um dies sicherzustellen, erfolgt die Bearbeitung der Eingangsverknüpfungen abgelei- tet aus der Einstellung. Ist eine Eingangsverknüpfung auf den Festwert Null gesetzt, wird sie nicht bearbei- tet.
  • Seite 125 Äquivalent zu den Eingangsverknüpfungen der TxPDO’s werden die Empfangsdaten der RxPDO’s über Quellen bzw. Quellen-Nummern dargestellt. Die so vorhandenen Quellen können im Frequenzumrichter über die lokalen Eingangsverknüpfungen für die Datenziele genutzt werden. RxPDO1 Quellen- RxPDO1 Quellen- RxPDO1 Quellen- Byte Boolean- Byte uint/int- Byte...

  • Seite 126: Beispiele Für Virtuelle Verknüpfungen

    9.8.5.3 Beispiele für virtuelle Verknüpfungen Beispiel 1: Frequenzumrichter 1 Frequenzumrichter 2 Quelle Eingangs- TxPDO1 RxPDO1 Quel- Ziel -Nr. verknüpfung Byte Byte le-Nr. Steuerwort Steuerungs- eingang, Steuerwort Ausgang Rampen- Frequenz- eingang, sollwert- Liniensoll- kanal 62 wert 137 Parameter 950 = Quellen-Nr. 740 Parameter 99 = Quellen-Nr.
  • Seite 127 Für die Überwachung des Systembus und die Anzeige der internen Zustände sind zwei Kontrollparameter vorhanden. Es erfolgt eine Meldung des Systembus-Zustands und eine Meldung des CAN-Zustandes über zwei Istwertparameter. Der Parameter 978 gibt Auskunft über den Status Pre-Operational, Ope- Node-State rational, Stopped.

  • Seite 128: Hilfsmittel

    9.10 Hilfsmittel Für die Planung des Systembus gemäß der jeweils vorliegenden antriebstechnischen Aufgabe existieren Hilfsmittel in Form von Tabellen. Die Planung des Systembus läuft in drei Schritten ab: 1. Definition der Kommunikationsbeziehungen 2. Erstellung der virtuellen Verknüpfungen 3. Kapazitätsplanung des Systembus Für die Definition der Kommunikationsbeziehungen ist die Prioritätszuordnung der Identifier relevant.

  • Seite 129: Definition Der Kommunikationsbeziehungen

    9.10.1 Definition der Kommunikationsbeziehungen Die Kommunikationsbeziehungen werden mit Hilfe der Tabelle geplant und dokumen- tiert. Die Tabelle ist als Microsoft Word Dokument „kbl.doc" auf Anfrage verfügbar. 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...

  • Seite 130: Erstellung Der Virtuellen Verknüpfungen

    9.10.2 Erstellung der virtuellen Verknüpfungen Die virtuellen Verknüpfungen werden mit Hilfe der Tabelle geplant und dokumentiert. Die Tabelle ist als Microsoft Word Dokument „vvk.doc" auf Anfrage verfügbar. EM-AUT-01 / EM-AUT-04 01/17...

  • Seite 131: Kapazitätsplanung Des Systembus

    9.10.3 Kapazitätsplanung des Systembus Jedes PDO-Telegramm besitzt einen konstanten Nutzdateninhalt von 8 Bytes. Daraus ergibt sich für den ungünstigen Betriebsfall (Worst-Case) eine maximale Telegramm- länge von 140 Bits. Die maximale Telegrammlaufzeit der PDO’s ist somit über die eingestellte Baudrate festgelegt. Kapazitätsplanung Baudrate Telegrammlaufzeit...

  • Seite 132: Gesamte Auslastung

    Gesamte Auslastung [%] In der Tabelle wird die eingestellte Baudrate aus dem Parameter 903 in Baud-Rate kBaud eingetragen. Für jeden Frequenzumrichter wird für die jeweils genutzte TxPDO die eingestellte Zeit für den Sendeabstand (wie z. B. 931) in der Ein- TxPDO1 Time heit ms eingetragen.

  • Seite 133: Ethercat ® Kommunikation

    ® 10 EtherCAT Kommunikation ® Dieses Kapitel beschreibt die Möglichkeiten und die Eigenschaften der EtherCAT Kommunikation für die Frequenzumrichter der Gerätereihe ANG. EtherCAT® ist registrierte Handelsmarke und patentierte Technologie, lizensiert von Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Bitte beachten Sie Kapitel 19.6 „Objektunterstützung in den Software-Versionen und EDS-Dateien“...
  • Seite 134 In diesem Dokument werden die Hardwareanschaltung, relevante Parameter und die ver- fügbaren Objekte dargestellt. Die verfügbaren Objekte sind unterteilt nach: Communication objects (0x1nnn) Manufacturer objects (0x2nnn) Standardized objects (0x6nnn) Die Funktionen bzw. Objekte sind in dieser Anleitung soweit wie notwendig beschrieben. Für weiterführende Informationen sei hier auf die Standards der EtherCAT Technology Group (ETG) verwiesen.

  • Seite 135: Unterstützte Konfigurationen

    10.1 Unterstützte Konfigurationen ANG Frequenzumrichter unterstützen verschiedene Steuerungsarten und Sollwertvorgaben:  Standard (ohne Positionierfunktionen)  Positionierung über Kontakte (oder Remote-Kontakte)  Positionierung über Motion Control Interface (MCI) über Feldbus Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gewählt, wenn Parameter 30 = x40 Konfiguration (beispielsweise 240) eingestellt ist.

  • Seite 136: Initialisierungszeit

    10.2 Initialisierungszeit Beim Einschalten des Frequenzumrichters muss neben dem Frequenzumrichter auch das Kommunika- tionsmodul initialisiert werden. Die Initialisierung kann bis zu 20 Sekunden dauern. Warten Sie die Initialisierungsphase ab, bevor Sie mit der Kommunikation beginnen (RUN-LED). 10.3 Erste Inbetriebnahme Für die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den be- schriebenen Funktionen vertraut machen: ...

  • Seite 137: Steckerbelegung

    10.4 Steckerbelegung ® Die EtherCAT -Schnittstelle wird über Standard Ethernet-Kabel mit RJ45-Steckern mit der SPS und/oder anderen Geräten verbunden. Ethernet-Standard: IEEE 802.3, 100Base-TX (schnelles Ethernet) Kabeltyp: S/FTP (Leitung mit Geflechtschirm, (ISO/IEC 11801 oder EN 50173, CAT5e direkt oder gekreuzt) Verbindungen von der SPS werden an „IN“ angeschlossen. Verbindungen zum nächsten Gerät werden an „OUT“...

  • Seite 138: Run-Led

    10.5 RUN-LED ® Die grüne RUN-LED zeigt den aktuellen Status des EtherCAT LED-Status Modul-Status Initialisierung Blinken Betriebsbereit Einmalig Leuchten Safe-Operational Betrieb 10.6 Modulinfo 016 zeigt die Softwareversion des ganzen EM-AUT Moduls. EM-Softwareversion Parameter 1431 zeigt grundlegende Ethernet-Moduldaten an: Module Info MAC-ID: eindeutige MAC-ID Sno: Seriennummer...

  • Seite 139: Betriebsverhalten Bei Ausfall Busverbindung

    10.9 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung ® Das Betriebsverhalten bei Ausfall des EtherCAT -Systems ist parametrierbar. Das ge- wünschte Verhalten kann mit dem Parameter 388 eingestellt wer- Bus Stoerverhalten den. Funktion Bus Stoerverhalten 0 - keine Reaktion Betriebspunkt wird beibehalten Sofortiger Wechsel zum Status „Störung“. Werksein- 1 - Stoerung stellung.

  • Seite 140: Ethercat ® Überblick

    ® 10.10 EtherCAT Überblick ® EtherCAT wird in einem großen Anwendungsbereich eingesetzt und bevorzugt als ® Kommunikationssystem für Positionieranwendungen genutzt. EtherCAT unterstützt ® den CANopen -basierten Standard DS402 „drives and motion control“ (Antriebe und Positioniersteuerungen). Dieser Standard beschreibt und definiert die erforderlichen Objekte und Funktionen für Positioniersteuerungen.

  • Seite 141: Funktion Pdo

    10.10.4 Funktion PDO Die PDO (Process Data Objects)-Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessda- ten. Mit Hilfe von Kommunikationsobjekten (Kommunikation/Mapping-Parameter) werden die Prozessdatenobjekte auf Rx/Tx-PDOs abgebildet. ANG Frequenzumrich- ter unterstützen drei RxPDOs (SPS  Frequenzumrichter) und drei TxPDOs (Fre- quenzumrichter  SPS). Prozessdatenobjekte werden direkt mit Funktionen des Frequenzumrichters ver- knüpft.

  • Seite 142: Beschreibung

    Die Funktionen NMT (= Network Management) beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen. Der NMT-Status wird über den Istwertparameter 1443 angezeigt. NMTNode-State 10.10.7.1 NMT Statemachine ® Beim Einschalten durchlaufen alle EtherCAT -Slaves die NMT Statemachine. Mögliche Änderungen des NMT-Status: NMT-Status Beschreibung Initialisierung Initialisierung...

  • Seite 143: Tabellarische Objektübersicht

    ® ® ® EtherCAT bietet die Möglichkeit CANopen -Objekte über CoE (CANopen over ® ® EtherCAT ) zu verwenden. Die Liste der CANopen -Anleitung beinhaltet an einigen ® Stellen zusätzliche Objekte, die für den Betrieb mit CANopen als Feldbus-System benötigt werden. Diese Objekte sind hier nicht beschrieben. 10.11.1 Tabellarische Objektübersicht Die Objekte sind in den folgenden Tabellen aufgelistet.
  • Seite 144 Index Sub- Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO- index Mapping 0x1018 Identity object Highest Sub-index supported Read Only Unsigned8 Nein Vendor ID Read Only Unsigned32 Nein Product code Read Only Unsigned32 Nein Revision number Read Only Unsigned32 Nein Serial number Read Only Unsigned32 Nein RxPDO1 mapping parameter...
  • Seite 145 Index Sub- Bezeichnung SDO Zugriff Datentyp PDO- index Mapping 0x1A02 TxPDO3 mapping parameter No. of mapped objects Read/Write Unsigned8 Nein 1. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 2. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 3. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 4. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein...

  • Seite 146: Herstellerobjekte (Manufacturer Objects)

    10.11.1.2 Herstellerobjekte (manufacturer objects) Index Sub- Bezeichnung SDO Zu- Datentyp PDO- Factory Min…Max Zugeh. index griff Map- setting Param. ping Herstellerspezifisch, 0x2nnn 0, 1, … 9 Direkter Zugriff auf Frequenzumrichter-Parameter, Lese/Schreibzugriff nur für SDO Übertragung Bitte beachten Sie 10.11.3.1 „Handhabung der Datensätze/zyklisches Schreiben“ Kapitel 0x3001 Digital In actual...
  • Seite 147 Index Sub- Bezeichnung SDO Zu- Datentyp PDO- Factory Min…Max Zugeh. index griff Map- setting Param. ping Phasing 1 0x5F11 Highest sub-index Read only Unsigned8 supported Offset Read/write Integer32 0x0001.0000 0x8000.0001… p.1125 DS1 0x7FFF.FFFF Speed Read/write Unsigned32 0x0005.0000 1… p.1126 DS1 0x7FFF.FFFF Acceleration Read/write...

  • Seite 148: Geräteprofil-Objekte (Device Profile Objects)

    10.11.1.3 Geräteprofil-Objekte (device profile objects) Index Sub- PDO- Factory Min…Max Zugeh. Index Name Datentyp map- setting Param. Zugriff ping Abort connection 0x6007 Read/write Integer16 -2…3 p.388 option code 0x603F Error code Read only Unsigned16 0x6040 controlword Read/write Unsigned16 p.410 0x6041 statusword Read/only Unsigned16...
  • Seite 149 Index Sub- PDO- Factory Min…Max Zugeh. Index Name Datentyp map- setting Param. Zugriff ping 0x6071 Target torque Read/write Integer16 0x6077 Torque actual value Read only Integer16 p.224 Current actual 0x6078 Read only Integer16 p.214 value DC link circuit 0x6079 Read only Integer32 p.222 voltage...
  • Seite 150 t) Table travel record Mode: Dieses Objekt wird im „Table travel record mode“ (Fahrsatztabelle- Modus) verwendet. l) Move away from limit switch Mode: Dieses Objekt wird in der Betriebsart „Move away from limit switch“ (Endschalter freifahren) verwendet. sp) Cyclic Sync Position mode: Dieses Objekt wird im „Cyclic Synchronous Position mode“ verwendet. sv) Cyclic Sync Velocity mode: Dieses Objekt wird im „Cyclic Synchronous Velocity mode“...

  • Seite 151: Wirkung Des Save-Befehls (Objekt 0X1010) (Beispiele Für Die Abfolge Von Parametereinträgen Und Objekteinträgen)

    Wirkung des Save-Befehls (Objekt 0x1010) (Beispiele für die Abfolge von Parametereinträgen und Objekteinträgen) VPlus VPlus KP500 KP500 1) P 419 = 48 Hz 2) Power OFF & ON 3) P 419 = 48 Hz CANopen VPlus VPlus KP500 KP500 0x6046 = 1140 rpm 1) P 419 = 48 Hz 2) P 419 = 38 Hz 3) Power OFF &...
  • Seite 152 Ein Parameterwert wird über KP500 oder VPlus eingestellt. Kein Save-Befehl. Einstellen von 419 = 48 Hz am KP500 oder in VPlus. Maximale Frequenz Versorgungsspannung AUS und EIN. Der Wert vom KP500/VPlus ist aktiv (48 Hz). ® Kein Save-Befehl. Der Wert des CANopen -Objektes wird überschrieben.

  • Seite 153: Kommunikationsobjekte (0X1Nnn)

    10.11.2 Kommunikationsobjekte (0x1nnn) Die Kommunikationsobjekte 0x1nnn enthalten alle Parameters für die Kommunikation. Zur einfacheren Handhabung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusam- mengefasst. Die Tabelle enthält zusätzlich farbliche Markierungen. Orange Farbe = Read Only object Grüne Farbe = Read and Write object Blaue Farbe = Write only object Genutzte Abkürzungen...

  • Seite 154: 0X1001/0 Error Register (Fehlerregister)

    10.11.2.2 0x1001/0 Error Register (Fehlerregister) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x1001 Error Register Unsigned 8 Das Objekt 0x1001/0 ist das Fehlerregister für interne Fehler des Frequenzumrich- ters. Der Status „fehlerfrei“ (0x1001/0 = 0) oder „Fehler liegt an“ (0x1001/0  0) wird angezeigt.

  • Seite 155: 0X1010/N Store Parameters (Parameter Speichern)

    Die Softwareversion wird als eine Anzahl von ASCII-Zeichen angezeigt. Beispiel: „8.0.5“ 10.11.2.6 0x1010/n Store Parameters (Parameter speichern) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x1010 Highest sub-index supported Unsigned8 Alle Parameter speichern. Unsigned32 See text Kommunikationsparameter spei- Unsigned32 See text chern. Anwendungsparameter spei- Unsigned32 See text...

  • Seite 156: 0X1011/N Restore Default Parameters (Parametervoreinstellungen Rückspeichern)

    Revision number (Änderungsstu- Unsigned32 See text Serial number (Seriennummer) Unsigned32 See text Die „Vendor ID“ „0xD5“ verweist auf den Hersteller BONFIGLIOLI VECTRON MDS GmbH. ® Diese „Vendor ID“ wird von der EtherCAT (EtherCAT Technology Group) in Nürnberg zugewiesen. Product code: zeigt die Typenbezeichnung des Frequenzumrichters.
  • Seite 157 10.11.2.9 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602/n, RxPDO Mapping Parameter Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Map Def.-Val 0x1600 Number of mapped objects Unsigned8 0x1601 0x1602 mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj.

  • Seite 158: Manufacturer Objects (0X2Nnn) (Herstellerobjekte) - Parameter-Zugriff

    0x1A00 Number of mapped objects Unsigned8 0x1A01 0x1A02 mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj.

  • Seite 159: Handhabung Der Datensätze/Zyklisches Schreiben Der Parameter

    Index = Parameternummer + 0x2000 Sub-index = Gewünschter Datensatz (0, 1 ... 4, 5, 6 ... 9) Das Mapping von numerischen Daten ist immer ein Integer- oder Long-Datentyp. Wer- te mit Dezimalstellen werden erweitert (beispielsweise wird der Wert 17,35 als 1735 übertragen).

  • Seite 160: Handhabung Von Index-Parametern/Zyklisches Schreiben

    10.11.3.2 Handhabung von Index-Parametern/zyklisches Schreiben Index Parameter werden für verschiedene ANG Funktionen verwendet. An Stelle von den 4 Datensätzen werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet. Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt für jede Funktion getrennt über einen In- dex-Zugriffs-Parameter.

  • Seite 161: Beispiel Zum Schreiben Von Index-Parametern

    HINWEIS Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM. Sollen Werte zyklisch geschrieben werden, darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen, da dieses nur eine begrenzte Anzahl zulässiger Schreibzyklen besitzt (ca. 1 Millionen Zyklen). Wird die Anzahl zulässiger Schreibzyklen überschritten, kommt es zur Zer- störung des EEPROM’s.

  • Seite 162: Manufacturer Objects (0X3000

    10.11.4 Manufacturer objects (0x3000 … 0x5FFF) (Herstellerobjekte) Zusätzlich zu den Geräte-Profilobjekten (device profile objects) sind herstellerspezifi- sche Objekte (manufacturer specific objects) enthalten. 10.11.4.1 0x3001/0 Digital In actual value (Signalzustand an den Digi- taleingängen) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3001 Digital In actual value Unsigned16 Digital In actual value...

  • Seite 163: 0X3003/0 Digital Out Set Values (Quellen Für Digitalausgänge)

    10.11.4.3 0x3003/0 Digital Out set values (Quellen für Digitalausgänge) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3003 Digital Out set values Unsigned8 Über das Objekt 0x3003 sind fünf digitale Quellen für Parameter verfügbar, die eine Zuweisung von digitalen Quellen erfordern. Objekt 0x3003 Quellennummer Quellenname Betriebsart...

  • Seite 164: 0X3004/0 Boolean Mux (Multiplexer Für Boolean-Werte)

    10.11.4.4 0x3004/0 Boolean Mux (Multiplexer für Boolean-Werte) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3004 Boolean Mux Unsigned16 Über das Objekt 0x3004 können bis zu 16 Boolean-Werte in komprimierter Weise von einem ANG zu einer Steuerung übertragen werden. Jedes Bit im 16-Bit-Objekt 0x3004 zeigt den Istwert der zugewiesenen Boolean-Quelle.

  • Seite 165: 0X3006/0 Percentage Set Value (Prozent-Sollwert)

    Obj. 0x3005 Demux Out 14 Obj. 0x3005 Demux Out 15 Obj. 0x3005 Demux Out 16 10.11.4.6 0x3006/0 Percentage set value (Prozent-Sollwert) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3006 Percentage set value Unsigned16 Über das Objekt 0x3006 kann eine Prozentquelle – wie Parameter 056 –...
  • Seite 166 Der Prozentwert wird skaliert als Prozent * 100 (beispielsweise 5678 bedeutet 56,78%). EM-AUT-01 / EM-AUT-04 01/17...
  • Seite 167 10.11.4.8 0x3008/0 Percentage Actual Value Source 2 (Prozentquelle-Istwert 2) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3008 Percentage Actual Value Source 2 Unsigned16 Das Objekt 0x3008 zeigt den Istwert der Prozentquelle, die über Parameter CANopen 1414 (Prozentquelle-Istwert 2) wählbar ist. Percentage Actual Value Source 2 Als Werkseinstellung ist 52 –...
  • Seite 168 10.11.4.10 0x3012/0 Actual Value Word 2 (Istwert Word-Quelle 2) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3012 Actual Value Word 2 Unsigned16 Das Objekt 0x3012 zeigt den Istwert der Word-Quelle, die über Parameter CANopen 1416 wählbar ist. 0x3012 Act. Value Word 2 Als Werkseinstellung ist 52 –...
  • Seite 169 10.11.4.12 0x3022/0 Actual Value Long 2 (Istwert Long-Quelle 2) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3022 Actual Value Long 2 Unsigned32 Das Objekt 0x3022 zeigt den Istwert der Long-Quelle, die über Parameter CANopen 1418 wählbar ist. 0x3022 Act. Value Long 2 Als Werkseinstellung ist 9-Null gewählt.

  • Seite 170: Bedeutung

    10.11.4.14 0x3112/0 Ref. Value Word 2 (Referenzwert Word-Quelle 2) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3112 Ref. Value Word 2 Unsigned16 Über das Objekt 0x3112 kann eine Word-Quelle – wie Parameter TxPDO1 Word 1 950 des Systembus – geschrieben werden. CANopen Der Wert des Objektes 0x3112 ist als Quelle verfügbar und kann als 763 –...
  • Seite 171 10.11.4.16 0x3122/0 Ref. Value Long 2 (Referenzwert Long-Quelle 2) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3122 Ref. Value Long 2 Unsigned32 Über das Objekt 0x3122 kann eine Long-Quelle – wie Parameter TxPDO1 Long 2 des Systembus – geschrieben werden. CANopen Der Wert des Objektes 0x3122 ist als Quelle verfügbar und kann als 765 –...
  • Seite 172 10.11.4.17 0x5F10/n Gear factor (Getriebefaktor) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F10 Highest sub-index supported Unsigned8 Numerator Integer16 Denominator Unsigned16 Resync on change Integer16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:   Motion Control: Motion Control: Electronic Gear: Slave Profile Positioning mode Table...

  • Seite 173: Einstellung

    10.11.4.18 0x5F11/n…0x5F14/n Phasing 1…4 Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F11 Highest sub-index supported Unsigned8 Offset Integer32 0x1 0000 Speed Unsigned32 0x5 0000 Acceleration Unsigned32 0x5 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:   Motion Control: Motion Control: Electronic Gear: Slave...

  • Seite 174: Phasingumschaltung

    Über die Objekte 0x5F11, 0x5F12, 0x5F13 und 0x5F14 können 4 Phasing-Profile er- stellt werden. Das Phasing Profil wird über die Bits 12 und 13 des Steuerwortes aus- gewählt. Phasingumschaltung Phasing Profil Bit 13 Bit 12 1 (0x5F11) 2 (0x5F12) 3 (0x5F13) 4 (0x5F14) Alternativ können auch die Parameter 1125, 1126 und 1127 statt der Objekte ver- wendet werden.

  • Seite 175: 0X5F15/0 In Gear Threshold (Schwelle Eingekuppelt)

    10.11.4.19 0x5F15/0 In Gear Threshold (Schwelle Eingekuppelt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F15 In Gear Threshold Unsigned32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Table Travel record mode Profile Positioning mode Electronic Gear: Slave Velocity mode Profile Velocity mode...

  • Seite 176: 0X5F16/0 In Gear Time (Zeit Für Getriebe Eingekuppelt)

    10.11.4.20 0x5F16/0 In Gear Time (Zeit für Getriebe eingekuppelt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F16 In Gear Time Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Table Travel record mode Profile Positioning mode Electronic Gear: Slave Velocity mode...
  • Seite 177 10.11.4.21 0x5F17/n Position Controller (Lageregler) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F17 Highest sub-index supported Unsigned8 Time Constant Integer32 10,00 ms Limitation Unsigned32 327680 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control: Alle Modi ...

  • Seite 178: Blockschaltbild Der Reglerstruktur

    Beispiel: Die Lageabweichung beträgt 1 Umdrehung der Motorwelle und die Zeitkonstante ist auf 1 ms eingestellt. Der Lageregler erhöht die Drehfrequenz des Motors um 1000 Hz, um die Lageabweichung auszugleichen. Der Parameterwert für Begrenzung 1118 muss dazu ausreichend eingestellt sein. Blockschaltbild der Reglerstruktur Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden, wird die Verstärkung für geringe Lageabweichungen auf 50% des parametrierten Wertes reduziert.
  • Seite 179 10.11.4.22 0x5F18/0 M/S Synchronization Offset Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5F18 M/S Synrchonization Offset Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Electronic Gear: Slave Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 180: 0X5Ff0/0 Active Motion Block (Aktiver Fahrsatz)

    10.11.4.23 0x5FF0/0 Active motion block (Aktiver Fahrsatz) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x5FF0 Active motion block Unsigned8 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Table Travel record mode Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode...

  • Seite 181: Device Profile Objects (0X6Nnn) (Geräteprofil-Objekte)

    10.11.5 Device Profile Objects (0x6nnn) (Geräteprofil-Objekte) 10.11.5.1 0x6007/0 Abort Connection option code (Verhalten bei fehler- hafter Busverbindung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6007 Abort Connection option code Integer16 abort connection option code Das Objekt bestimmt das Betriebsverhalten des Fre- quenzumrichters bei einer fehlerhaften Busverbindung aufgrund von BusOff, RxPDO length error oder NMT state change (Verlassen des NMT-Zustands „Betrieb“, „Operati- onal“).

  • Seite 182: 0X603F/0 Error Code (Fehlercode)

    Objekt Min. Max. 0x6007/0 Abort Connection option code (=0xFFFE) 0x6007 Bus Stoerverhalten Das Schreiben des Parameters 388 und das Schreiben des Objek- Bus Stoerverhalten tes 0x6007 haben die gleiche Wirkung. Wurde das Objekt 0x6007 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame- tern (Objekt 0x1010) erzeugt, wird der Wert von 0x6007 im nichtflüchtigen Speicher gesichert.

  • Seite 183: Elektronikspannung

    Elektronikspannung Elektronikspannung außerhalb des Spannungsbereichs Motoranschluss Erdschluss am Frequenzumrichterausgang Allgemeiner Fehler Sonstige Fehlermeldungen ® Tritt als CANopen DS402 error code 1000 = generic-error auf, kann der Fehlercode über den Parameter 260 (unsigned16) ausgelesen werden. Der Pa- aktueller Fehler rameter 260 enthält den Fehlercode im produktinternen Format. aktueller Fehler Die Zuordnungstabelle des Fehlercodes zu den jeweiligen Meldungen kann der Bedie- nungsanleitung entnommen werden.

  • Seite 184: Controlword (Steuerwort)

    10.11.5.3 0x6040/0 Controlword (Steuerwort) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6040 Controlword Unsigned16 controlword Das Objekt 0x6040/0 (Steuerwort) ist für den Frequenzumrichter relevant, wenn der Parameter 412 auf „1 - Steuerung ueber Statemachine“ einge- Local/Remote stellt ist. Controlword (Steuerwort) 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Switch on (Einschalten) Enable voltage (Spannung...

  • Seite 185: 0X6041/0 Status Word (Zustandswort)

    10.11.5.4 0x6041/0 Status word (Zustandswort) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6041 Statusword Unsigned16 statusword Das Objekt 0x6041/0 zeigt den aktuellen Zustand des Frequenzumrichters. Objekt 0x6041/0 statusword 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Ready to switch on (Ein- schaltbereit) Switched on (Eingeschal- tet)

  • Seite 186: 0X6042/0 Vl Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [Rpm]

    10.11.5.5 0x6042/0 target velocity (Soll-Geschwindigkeit) [rpm] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6042 Vl target velocity Integer16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Velocity mode Table Travel record mode Profile Velocity mode ...
  • Seite 187 10.11.5.6 0x6043/0 velocity demand (Ausgang Rampe) [rpm] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6043 velocity demand Integer16 vl velocity demand Das Objekt ist die Ausgangsgröße der Rampenfunktion in der Einheit vl target velocity . Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt und kann als vl velocity demand Istwert gelesen werden.
  • Seite 188 Objekt Min. Max. 32767 0x6046/1 velocity min amount (RPM) (= 0x7FFF) 32767 0x6046/2 velocity max amount (RPM) (= 0x7FFF) Output Velocity max amount Velocity min amount Input Velocity min amount Velocity max amount Werden die Objekte 0x6046/1 oder 0x6046/2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern (Objekt 0x1010) erzeugt, werden die Objektwerte im nicht- flüchtigen Speicher gesichert.
  • Seite 189 delta-time delta-speed Durch die Änderung der Objekte oder wird die Steigung intern umgestellt. Objekt Min. Max. 32767 0x6048/1 Delta speed (RPM) (= 0x7FFF) 65535 0x6048/2 Delta time (sec) (= 0xFFFF) speed delta speed delta time time Werden die Objekte 0x6048/1 oder 0x6048/2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern (Objekt 0x1010) erzeugt, werden die Objektwerte im nicht- flüchtigen Speicher gesichert.
  • Seite 190 10.11.5.10 0x6049/n velocity deceleration (Verzögerung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6049 Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Velocity mode Table Travel record mode...
  • Seite 191 10.11.5.11 0x604A/n velocity quick stop (Schnellhalt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x604A Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control: ...

  • Seite 192: 0X6060/0 Modes Of Operation (Betriebsarten)

    10.11.5.12 0x6060/0 Modes of operation (Betriebsarten) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6060 Modes of operation Integer8 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.  x40) Mit dem Objekt 0x6060 modes of operation wird die Betriebsart des Frequenzumrich- ters festgelegt.

  • Seite 193: 0X6061/0 Modes Of Operation Display (Anzeige Betriebsarten)

    10.11.5.13 0x6061/0 Modes of operation display (Anzeige Betriebsarten) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6061 Modes of operation display Integer8 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.  x40): Wert immer „2“ modes of operation display modes of ope- Das Objekt...
  • Seite 194 10.11.5.15 0x6065/0 Following error window (Schleppfehler) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6065 Following error window Unsigned32 0xFFFF FFFF Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.  x40) following error window Objekt 0x6065 (Schleppfehler) wird verwendet, um die Schwelle...

  • Seite 195: 0X6066/0 Following Error Time Out (Schleppfehler - Zeitüberwachung)

    10.11.5.16 0x6066/0 Following error time out (Schleppfehler - Zeitüberwachung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6066 Following error time out Unsigned16 (=10) Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.
  • Seite 196 10.11.5.17 0x6067/0 Position window (Positionsfenster) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6067 Position window Unsigned32 0xFFFF FFFF Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.  x40) Das Signal „Zielposition erreicht“ kann zur Änderung der Genauigkeit mit Objekt 0x6067 Position window für die Modi geändert werden, in denen das Zustandswort Bit 10 „Ziel erreicht“...

  • Seite 197: 0X606C/0 Velocity Actual Value (Aktuelle Geschwindigkeit) [U/S]

    10.11.5.18 0x6068/0 Position window time (Positionsfenster Zeit) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6068 Position window time Unsigned16 (=10) Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.  x40) position window posi- Liegt der Positions-Istwert innerhalb von...
  • Seite 198 10.11.5.20 0x606D/0 Velocity Window (Geschwindigkeitsfenster) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x606D Velocity Window Unsigned16 1000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...
  • Seite 199 10.11.5.21 0x606E/0 Velocity Window Time (Geschwindigkeitsfenster Zeit) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x606E Velocity Window time Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode...
  • Seite 200 10.11.5.22 0x606F/0 Velocity Threshold (Geschwindigkeitsschwelle) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x606F Velocity Threshold Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...
  • Seite 201 10.11.5.23 0x6070/0 Velocity Threshold Time (Geschwindigkeitsschwelle Zeit) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6070 Velocity Threshold Time Unsigned16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 202: 0X6071/0 Target Torque (Soll-Drehmoment)

    10.11.5.24 0x6071/0 Target Torque (Soll-Drehmoment) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6071 Target Torque Integer16 Der über das Objekt 0x6071 übertragene Wert ist als Quelle 808 für verschiedene Pa- rameter wählbar (beispielsweise 1381). FT-Eingangspuffer Prozent Es ist auch als Betriebsart 95 oder als invertierte Betriebsart 195 (beispielsweise für Parameter 476) in Konfigurationen mit Drehmomentregelung Prozentsollwertquelle...

  • Seite 203: 0X6079/0 Dc Link Circuit Voltage (Istwert Zwischenkreisspannung)

    10.11.5.27 0x6079/0 DC link circuit voltage (Istwert Zwischenkreisspan- nung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6079 DClink circuit voltage Integer32 DC link circuit voltage Das Objekt 0x6079 zeigt den Istwert der Zwischenkreisspannung in mV (siehe Parameter 222). Zwischenkreisspannung Der Wert 0x0001 86A0 (=100 000) entspricht 100,000 V (drei Nachkommastellen). 10.11.5.28 0x607A/0 Target position (Zielposition) Index Sub-index Bedeutung...
  • Seite 204 10.11.5.29 0x607C/0 Home offset (Offset Nullpunkt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x607C Target position Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Homing mode Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...

  • Seite 205: 0X6081/0 Profile Velocity (Geschwindigkeit) [U/S]

    10.11.5.30 0x6081/0 Profile velocity (Geschwindigkeit) [u/s] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6081 Profile velocity Unsigned32 0x5 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 206: 0X6083/0 Profile Acceleration (Beschleunigung)

    10.11.5.31 0x6083/0 Profile acceleration (Beschleunigung) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6083 Profile acceleration Unsigned32 0x5 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Velocity mode Velocity mode Profile Positioning mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...

  • Seite 207: 0X6085/0 Quick Stop Deceleration (Verzögerung Schnellhalt)

    10.11.5.33 0x6085/0 Quick stop deceleration (Verzögerung Schnellhalt) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6085 Quick stop deceleration Unsigned32 0xA 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode...
  • Seite 208 10.11.5.34 0x6086/0 Motion profile type (Rampe) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6086 Motion profile type Integer16 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Positioning mode Velocity mode Profile Velocity mode Homing mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode...
  • Seite 209 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.  x40) Das Objekt 0x6091/n gear ratio legt das Verhältnis von Motorumdrehungen zu Wel- lenumdrehungen fest. motor shaft revolution Motorumdre hungen 6091 Gear...

  • Seite 210: 0X6092/N Feed Constant (Vorschubkonstante)

    10.11.5.36 0x6092/n Feed constant (Vorschubkonstante) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6092 Highest sub-index supported Unsigned8 Feed Unsigned32 0x1 0000 (Driving) shaft revolutions Unsigned32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.

  • Seite 211: Funktion

    Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control x40:  Motion Control x40: Homing mode Profile Positioning mode Profile Velocity mode Velocity mode Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode Move away from Limit Switch Electronic Gear: Slave ...

  • Seite 212: Bedeutung

    Homing Method 0x6098/0 Funktion Neg. Endsch., Nullimp. rechts von Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des 11 - rechter Ref.-Schalter-Flanke Drehgeber-Nullimpulses. Referenzfahrtrichtung ne- gativ (links). Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des Neg. Endsch., Nullimp. links von 12 - negativen HW- Endschalters. rechter Ref.-Schalter-Flanke Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Neg.

  • Seite 213: 0X609A/0 Homing Acceleration (Referenzfahrt-Beschleunigung)

    Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control x40: Homing mode Profile Positioning mode Move away from Limit Profile Velocity mode Switch Velocity mode Electronic Gear: Slave Interpolated mode Cyclic Sync Position mode Cyclic Sync Velocity mode Table Travel record mode ...
  • Seite 214 Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x609A Homing acceleration Unsigned32 0x5 0000 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Homing mode Profile Positioning mode Move away from Limit Profile Velocity mode Switch Velocity mode Electronic Gear: Slave...
  • Seite 215 10.11.5.40 0x60C1/1 Interpolation data record (Zielposition, interpolierte Positionen) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x60C1 Highest sub-index supported Unsigned8 Interpolation data record 1 Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Interpolated mode Table Travel record mode Profile Positioning mode...
  • Seite 216 interpolation data record 1 Das Mappen von Objekt 0x60C1/1 ist nicht über Auswahllis- te möglich. Würde ein Sub-Index über Auswahlliste gewählt, käme es zu Konformitäts- verletzungen in der Test-Spezifikation. interpolation data record 1 Das Mapping von Objekt 0x60C1/1 erfolgt manuell. Wählen Sie zuerst RxPDO, nach rechten Mausklick auf RxPDO, wählen Sie „Insert…“.
  • Seite 217 10.11.5.41 0x60F4/0 Following error actual value (aktueller Schleppfeh- ler) Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x60F4 Following error actual value Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Nicht-Motion Control Alle Modi (Konf.

  • Seite 218: 0X60F8/0 Max Slippage (Schlupfüberwachung) [U/S]

    10.11.5.42 0x60F8/0 Max Slippage (Schlupfüberwachung) [u/s] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x60F8 Max Slippage Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Velocity mode Table Travel record mode Profile Positioning mode Velocity mode Homing mode...

  • Seite 219: 0X60Ff/0 Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [U/S]

    10.11.5.43 0x60FF/0 Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [u/s] Index Sub-index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x60F8 Target Velocity Integer32 Objekt kann benutzt werden in: Objekt kann nicht benutzt werden in:  Motion Control:  Motion Control: Profile Velocity mode Profile Positioning mode Cyclic Sync Vel. mode Velocity mode Homing mode Interpolated mode...

  • Seite 220: Motion Control Interface (Mci)

     8 – Cyclic sync position mode (Zyklisch Synchronisierte Positionierung)  9 – Cyclic sync velocity mode (Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit) Bonfiglioli VECTRON MDS definierte Modi  -1 (oder 0xFF) – Table Travel record mode (Fahrsatztabellenmodus)  -2 (oder 0xFE) – Move Away from Limit Switch (Endschalter freifahren) ...

  • Seite 221: Objekt- Und Parameterbeziehungen

    11.1 Objekt- und Parameterbeziehungen Abhängig von der Betriebsart („0x6060 Modes of Operation“) unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter. Durch die Verwendung der verschiedenen Objek- te und Parameter können und müssen diese für die Betriebsarten individuell eingestellt werden. Die Verwendung der „Verzögerung“ (Deceleration) und des „Not-Halt“ (Quick Stop) ist abhängig von Betriebsarten, Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikations- abort connection option code fehlern (siehe Objekt...
  • Seite 222 Mode Profile Positioning mode Modes of 1)2) Operation Zielposition 1293 , Q. Zielposition (Target Positi- Default: 802 - Obj. 0x607A Target Position Geschwindig- 1294 , Q.Pos.geschw. keit (Speed) Default: 803 - Obj. 0x6081 Profile Velocity Begrenzung Obj. 0x6046/1 & /2 Velocity min max amount = 418 &...
  • Seite 223 Mode Interpolated position mode Cyclic Sync Positionmode Cyclic Sync Velocity mode Modes of 1)2) Operation Zielposition 0x60C1/1 interpolation data 1293 , Q. Zielposition (Target Positi- record Default: 802 - Obj. 0x607A Target Position Geschwindig- 1285 Q.Geschw.sollw. keit (Speed) Default: 816 - Obj. 0x60FF Target Velocity Begrenzung...
  • Seite 224 Mode Table Travel Record mode Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe - Slave Modes of 1)2) Operation Zielposition 1202 Zielposition (Target Positi- Geschwindig- 1203 Obj. 0x6099/1 &/2 1285 Geschwindigkeit Q.Geschw.sollw. keit Homing Speeds (Speed) Default: 816 - Obj. 0x60FF  1132 & 1133 Target Velocity Begrenzung Obj.
  • Seite 225 Beziehungen zwischen Objekten, Parametern und Umrechnungen Geschwindigkeit [vl]  Velocity Mode [rpm] Geschwindigkeit [pv]  Profile Velocity Mode [u/s] 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...

  • Seite 226: Funktionen Des Motion Control Interface (Mci)

    Die grafische Übersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte. Weitere Objekte sind in den verschiedenen Modi verfügbar; beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi für weitere Informationen. Die Modes „Cyclic synchronous position mode“ und „Cyclic synchronous velocity mode“ sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht in der vorhergehenden Grafik abgebildet. Bitte beachten Sie bei Verwendung dieser Modes die Tabellen und die entsprechenden Kapitel.

  • Seite 227: Referenzfahrt

    11.2.2 Referenzfahrt Nach dem Einschalten des Antriebs muss für Absolutpositionierungen eine definierte Ausgangslage ermittelt werden. Mit einer Referenzfahrt wird der Bezugspunkt für die Positionierung festgelegt, auf welchen sich Positionsangaben beziehen. Der Antrieb verfährt nach dem Start der Referenzfahrt bis er auf einen Referenzschalter oder einen Endschalter trifft und bleibt dort stehen.

  • Seite 228: Freifahren Der Hardware-Endschalter

    11.2.4 Freifahren der Hardware-Endschalter Wurde ein Hardware-Endschalter angefahren, wird abhängig von Parameter Einstellung 1143 eine Fehlermeldung ausgelöst und die Drehrichtung gesperrt. Fehlerreaktion Nach einem Fehlerreset kann in die noch freigegebene Drehrichtung verfahren werden. Für das Freifahren kann grundsätzlich jede Betriebsart verwendet werden solange der Fahrauftrag in die freigegebene Richtung fährt.

  • Seite 229: Motion Control Interface Für Experten

    11.3 Motion Control Interface für Experten Das Motion Control Interface bietet die Möglichkeit für erfahrene Anwender die Quel- len, auf die das Motion Control Interface zugreift, zu ändern. Die Quellen sind auf ® CANopen und COE (CANopen over EtherCAT) voreingestellt. Erfahrene Anwender können diese zum Beispiel auf Systembus Quellen ändern.

  • Seite 230: Motion Control Override

    11.4 Motion Control Override Die Motion Control Override Funktion kann verwendet werden, um über serielle Kom- munikation (VABus oder Modbus) ein Verfahrprofil vorzugeben. Dadurch kann auch in der Bediensoftware VPlus für Windows ein Verfahrprofil getestet werden, wenn die Steuerung noch nicht komplett programmiert ist. Diese Funktion kann daher auch als Simulationsmodus verwendet werden.

  • Seite 231: Steuerung Des Frequenzumrichters

    12 Steuerung des Frequenzumrichters Der Frequenzumrichter kann grundsätzlich über drei Betriebsarten gesteuert werden. Die Betriebsarten können über den datensatzumschaltbaren Parameter Local/Remote 412 ausgewählt werden. Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 412 Local/Remote Für den Feldbus-Betrieb sind nur die Betriebsarten 0, 1 und 2 relevant. Die weiteren Einstellungen beziehen sich auf die Möglichkeiten der Steuerung über die Bedienein- heit KP500.

  • Seite 232: Steuerung Über Kontakte/Remote-Kontakte

    12.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte In der Betriebsart „Steuerung über Kontakte“ oder „Steuerung über Remote-Kontakte“ (Parameter 412 = 0 oder 2) wird der Frequenzumrichter direkt über die Local/Remote Digitaleingänge S1IND (STOA und STOB), S2IND bis S9IND oder über die einzelnen controlword Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort ( ) gesteuert.

  • Seite 233: Zustandswort

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Störung Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 Wird die Betriebsart „Steuerung über Remote-Kontakte“ genutzt, müssen die Regler- freigabe an STOA (Klemme X210A.3) und STOB (Klemme X210B.2) eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden, um den Antrieb starten zu können.

  • Seite 234: Steuerung Über Statemachine

    Statemachine: Nicht einschaltbetreit 0x00 Fehler quittieren Eingeschaltet Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb stoppen starten Betrieb freigegeben 0x37 Zustandswort Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler „x“ bedeutet beliebiger Wert. Das Bit 7 „Warnung“ kann zu beliebigen Zeitpunkten eine geräteinterne Warnmel- dung anzeigen.

  • Seite 235: Steuerwort

    In der Betriebsart „Steuerung über Statemachine“ ( 412 = 1) wird der Local/Remote controlword Frequenzumrichter über das Steuerwort ( ) der Statemachine angesteuert. Der Übergang 4 zum Zustand „Betrieb freigegeben“ ist nur möglich, wenn:  In einer Konfiguration für die Positioniersteuerung (Parameter 30 = Konfiguration x40) die Reglerfreigabe über STOA und STOB gesetzt ist.

  • Seite 236: Statemachine Diagramm

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Herstellerabhängig Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Betriebsartabhängig Betriebsartabhängig Herstellerabhängig Herstellerabhängig: Warnung 2 Das Bit 14 wird nicht genutzt. Die Zustandswort-Bits 12 und 13 „Betriebsartabhängig“...
  • Seite 237 Statemachine: 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...
  • Seite 238 Steuerwort: Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgelöst. Steuerwort Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler Betrieb Schnell- Spannung Einschal- Übergänge rücksetzen freigeben halt freigeben (Null- Befehl aktiv) Stillsetzen 2, 6, 8 Einschalten Betrieb freigeben Spannung sperren...

  • Seite 239: Konfigurationen Ohne Positioniersteuerungen

    Zustandswort: statusword Das Zustandswort ( ) zeigt den Betriebszustand. Zustandswort Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalten Schnell- Fehler Betrieb frei- Einge- Einschaltbe- gesperrt halt gegeben schaltet reit (Null- Zustand aktiv) Einschalten gesperrt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Schnellhalt aktiv...

  • Seite 240: Verhalten Bei Schnellhalt

    0x6049 velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop Die Verrundungszeiten werden über Parameter 430…433 vorgegeben. 12.3.1 Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter . 637 (Prozentwert von Parame- Abschaltschwelle Stopfkt 419) und 638 (Haltezeit nach Unter- maximale Frequenz Haltezeit Stopfunktion schreiten der Abschaltschwelle) relevant. vl Velocity Quick Stop Die Schnellhaltrampen werden über das Objekt 0x604A...

  • Seite 241: Sollwert/Istwert

    Einstellung „Gleichstrombremse“ Anwendungen U/f-Kennliniensteuerung (beispielsweise Konfiguration 110) möglich. Andere Konfigu- rationen unterstützen diese Betriebsart nicht. Wird der Frequenzumrichter mit einer Konfiguration betrieben, welche die Betriebsart Gleichstrombremse nicht unterstützt (beispielsweise Konfiguration 210, Feldorientierte Regelung), kann der Wert „1“ nicht eingestellt werden. Die Betriebsart wird in diesem Fall auch nicht in den Auswahlmenüs der Bedieneinheit KP500 sowie der Bediensoftware VPlus angeboten.
  • Seite 242 Der interne Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal und der Liniensollwert können einzeln oder als addierte Größe auf die Rampe geführt werden. Die Betriebsart der Rampenfunktion wird über den datensatzumschaltbaren Parameter Rampensoll- 434 eingestellt. wert EM-AUT-01 / EM-AUT-04 01/17...

  • Seite 243: Sequenz Beispiel

    Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 434 Rampensollwert Betriebsart Funktion Der interne Frequenzsollwert wird aus dem Frequenz- 1 - Interner Frequenzsollwert sollwertkanal gebildet. 2 - Liniensollwert Der Sollwert kommt von extern über den Bus. Interner Frequenzsollwert Vorzeichenrichtige Addition von internem Frequenz- + Liniensollwert sollwert und Liniensollwert.

  • Seite 244: Konfigurationen Mit Positioniersteuerung

    12.4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! modes of operation Wird 0x6060 im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. modes of operation  Vor einem Wechsel von 0x6060 das Zustandswort überprü- fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).

  • Seite 245: Velocity Mode [Rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit)

    12.4.1 Velocity mode [rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit) velocity mode Die Betriebsart (Geschwindigkeit) kann über das Objekt 0x6060/0 des of operation = 2 gewählt werden. In der Betriebsart Geschwindigkeit (velocity mode) steuern die betriebsartabhängigen controlword Bits des Steuerwortes ( ) den Rampengenerator (RFG – Ramp Function Generator).
  • Seite 246 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht (nicht ge- nutzt) Interner Grenzwert aktiv Warnung2 Blockschaltbild EM-AUT-01 / EM-AUT-04 01/17...

  • Seite 247: Bit 5:Rfg Unlock (Entriegeln)

    Bit 4:rfg enable (freigeben) Rfg enable = 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder- funktion Rfg enable = 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet, wenn 1299 Q. Special Function Generator ungleich „9-Null“ eingestellt ist. Ist 1299 gleich „9-Null“...

  • Seite 248: Sequenz Beispiel

    12.4.1.1 Sequenz Beispiel Um den “velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = 2 (Velocity mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit Steuerwort = 0x0007...
  • Seite 249 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! modes of operation Wird 0x6060 im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. modes of operation  Vor einem Wechsel von 0x6060 das Zustandswort überprü- fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ANG betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 250: Profile Velocity Mode [U/S] (Betriebsart Geschwindigkeit)

    12.4.2 Profile Velocity mode [u/s] (Betriebsart Geschwindigkeit) profile velocity mode Die Betriebsart (Positionieren) kann über das Objekt 0x6060/0 modes of operation = 3 gewählt werden. In der Betriebsart Profile Velocity mode empfängt der Frequenzumrichter eine Zielge- schwindigkeit in user units pro Sekunde [u/s]. Relevante Objekte: 0x6040 Controlword...
  • Seite 251 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Geschwindigkeit Max. Schlupfüberwachung Warnung 2 Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Vorgabe einer Soll-Geschwindigkeit in user Target Velocity units pro Sekunde [u/s].
  • Seite 252 Über Objekt 0x60F8 Max Slippage kann eine Schlupfüberwachung mit Bit 13 „Max Schlupffehler“ des Zustandswortes durchgeführt werden. Zustandswort Bit 10: Ziel erreicht Ziel erreicht = 0  Die Ist-Geschwindigkeit entspricht nicht der Soll- Geschwindigkeit. Ziel erreicht = 1  Die Ist-Geschwindigkeit entspricht der Soll- Geschwindigkeit.
  • Seite 253 12.4.2.1 Sequenz Beispiel Um den “Profile Velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of (Profile Velocity mode) Operation = Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit Steuerwort =...

  • Seite 254: Profile Position Mode (Betriebsart Positionieren)

    12.4.3 Profile position mode (Betriebsart Positionieren) profile position mode Die Betriebsart (Positionieren) kann über das Objekt 0x6060/0 modes of operation = 1 gewählt werden. In der Betriebsart Positionieren (profile position mode) empfängt der Frequenzumrich- ter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel. Relevante Objekte: 0x6040 Controlword...
  • Seite 255 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Sollwert bestätigt Schleppfehler Warnung 2 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...

  • Seite 256: Steuerwort ( Controlword ) Wechsel Bei Sollwert So-Neuer Sollwert Fort Ändern Sollwert

    Steuerwort ( controlword Wechsel bei Sollwert so- Neuer Beschreibung Sollwert fort ändern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0  1 Die Positionierung soll vollständig durchgeführt werden (Ziel erreicht), bevor die nächste gestartet wird. 0  1 Die nächste Positionierung soll sofort gestartet werden.
  • Seite 257 Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Nachdem ein Sollwert an den Antrieb übertragen wurde, signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke für das Bit „Neuer Sollwert“ im Steuerwort einen zulässigen Wert. Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits „Sollwert bestätigt“ und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren.
  • Seite 258 Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit „Neuer Sollwert“ bestätigt (steigende Flanke), während ein Sollwert abgearbeitet wird. Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet. Neuer Sollwert (Steuerbit 4) Zielposition (Sollwert) Antrieb...
  • Seite 259 Beispiel: Setzen von Sollwerten Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0/1 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Während eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil geändert. Wechsel bei Sollwert = 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren. Nachdem die Position erreicht wurde, wird der neue Soll- wert gesetzt.
  • Seite 260 12.4.3.1 Sequenz Beispiel Um den “Profile Position mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of (Profile Position mode) Operation = Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit Steuerwort =...
  • Seite 261 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! modes of operation Wird 0x6060 im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. modes of operation  Vor einem Wechsel von 0x6060 das Zustandswort überprü- fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ANG betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 262: Interpolated Position Mode (Betriebsart Interpolierte Positionen)

    12.4.4 Interpolated position mode (Betriebsart interpolierte Positionen) interpolated position mode Die Betriebsart (interpolierte Positionen) kann über das modes of operation Objekt 0x6060/0 = 7 gewählt werden. In der Betriebsart für interpolierte Positionen (interpolated position mode) empfängt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleibenden Zeitabständen. Relevante Objekte: 0x6040 Controlword...
  • Seite 263 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Betrieb IP aktiv Warnung 2 In der Betriebsart für interpolierte Positionen ist eine lineare Interpolation verfügbar. interpolation data record Für den sicheren Betrieb muss das Objekt 0x60C1/1...

  • Seite 264: Beschreibung

    Profile acceleration  0x6083 wird nur beim Starten des „Interpolated mode“ (steigende Flanke von Bit 4 “Betrieb IP – Freigeben “) verwendet. Dann wird die Beschleunigung verwendet, um die aktuelle Geschwindigkeit auf die be- rechnete Geschwindigkeit der Trajektorie zu synchronisieren. Profile deceleration ...
  • Seite 265 SYNC 4 ms Betrieb IP freigeben Betrieb IP aktiv Sollposition Interpolation_data_record 1 ms Anfangsposition des Antriebs Interpolierte Positionen 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...
  • Seite 266 12.4.4.1 Sequenz Beispiel Um den “Interpolated position mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = 7 (Interpolated Position mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit...

  • Seite 267: Homing Mode (Betriebsart Referenzfahrt)

    12.4.5 Homing mode (Betriebsart Referenzfahrt) homing mode modes Die Betriebsart (Referenzfahrt) kann über das Objekt 0x6060/0 of operation gewählt werden. In der Betriebsart Referenzfahrt (homing mode) fährt der Frequenzumrichter den An- trieb zu einer Referenzposition. Die Methode, die für diese Bewegung angewendet homing method wird, ist durch das Objekt 0x6098...
  • Seite 268 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Referenzposition gesetzt Referenzfahrt Fehler Warnung 2 controlword Steuerwort ( Bezeichnung Wert Beschreibung...
  • Seite 269 statusword Zustandswort ( Bezeichnung Wert Beschreibung Ziel erreicht Halt (Steuerbit 8) = 0: Referenzposition (noch) nicht Bit 10 erreicht Halt (Steuerbit 8) = 1: Achse verzögert Halt (Steuerbit 8) = 0: Referenzposition erreicht Halt (Steuerbit 8) = 1: Achse hat Geschwindigkeit 0 Referenzposition Referenzfahrt noch nicht beendet gesetzt...

  • Seite 270: Cyclic Synchronous Position Mode (Betrieb Zyklisch Synchronisierte Positionierung)

    12.4.6 Cyclic Synchronous position mode (Betrieb Zyklisch Synchroni- sierte Positionierung) Cyclic Synchronous position mode Die Betriebsart (Zyklisch Synchronisierte Positionie- Modes of operation rung) kann über das Objekt 0x6060/0 = 8 gewählt werden. In dieser Betriebsart empfängt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleiben- den Zeitabständen.

  • Seite 271: Zustandswort ( Statusword ) Bezeichnung

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Interner Grenzwert aktiv Zielposition ignoriert Schleppfehler Warnung 2 statusword Zustandswort ( Bezeichnung Wert Beschreibung Zielposition ignoriert Zielposition wird ignoriert.
  • Seite 272 12.4.6.1 Sequenz Beispiel Um den “Cyclic synchronous position mode” zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = 7 (Cyclic synchronous position mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...

  • Seite 273: Cyclic Synchronous Velocity Mode (Betrieb Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit)

    12.4.7 Cyclic Synchronous Velocity mode (Betrieb Zyklisch Synchroni- sierte Geschwindigkeit) Cyclic Synchronous Velocity mode Die Betriebsart (zyklisch synchronisierte Geschwin- Modes of operation digkeit) kann über das Objekt 0x6060/0 = 9 gewählt werden. In dieser Betriebsart empfängt der Frequenzumrichter Geschwindigkeitsvorgaben in gleichbleibenden Zeitabständen.
  • Seite 274 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Interner Grenzwert aktiv Achse folgt dem Sollwert Warnung 2 statusword Zustandswort ( Bezeichnung Wert Beschreibung Drive follows the command value Achse folgt nicht dem Sollwert...
  • Seite 275 12.4.7.1 Sequenz Beispiel Um den “Cyclic Synchronous Velocity mode” zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = 9 (Cyclic Synchronous Velocity mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...

  • Seite 276: Table Travel Record (Fahrsatz)

    12.4.8 Table travel record (Fahrsatz) table travel record mode Die Betriebsart (Fahrsatz) kann über das Objekt 0x6060/0 modes of operation gewählt werden. In der Betriebsart Fahrsatz fährt der Antrieb selbständig zu aufeinander folgenden Positionen. Die Betriebsart Fahrsatz verwendet vordefinierte Positionen. Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt.
  • Seite 277 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Fahrsatz wird ausgeführt Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Getriebe eingekuppelt Schleppfehler Warnung 2 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...

  • Seite 278: Startfahrsatz

    Steuerwort ( controlword Bezeichnung Wert Beschreibung Automatischer Einzelfahrauftrag Ablauf Automatischer Ablauf Bit 4 Wiederaufnahme Starte Fahrsatz = Fahrsatzumschaltung Bit 6 Starte Fahrsatz = letzter aktiver Fahrsatz. Der Fahrsatz, der wiederaufgenommen wird, kann über Objekt 0x5FF0 ausgelesen werden. Halt Befehl von Bit 4 „Automatischer Ablauf“ ausführen Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten.

  • Seite 279: Grundlegende Funktionen

    Grundlegende Funktionen Automati- Das Steuerbit „Automatischer Ablauf“ bestimmt, ob ein Einzelfahrauftrag ( scher Ablauf Automatischer Ab- = 0) oder ein automatischer Ablauf von Fahrsätzen ( lauf = 1) ausgeführt werden soll. In beiden Fällen wird die Auswahl des gewünschten Fahrsatzes (Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs) aus der Fahrsatz starten“...
  • Seite 280 Beispiele: Einzelfahrauftrag (einzelner Fahrsatz), Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 0, Zwei Fahrsätze: 7 und 10 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz EM-AUT-01 / EM-AUT-04 01/17...
  • Seite 281 Automatischer Ablauf, Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...
  • Seite 282 Unterbrochener Ablauf von Fahrsätzen, Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6, Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Wiederauf- nehmen (Steuerbit 6) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz Fahrsatz wiederauf- nehmen...
  • Seite 283 12.4.8.1 Sequenz Beispiel Um den “Table travel record mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = -1 (Table travel record mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...

  • Seite 284: Endschalter Freifahren

    12.4.9 Endschalter freifahren Endschalter freifahren modes of ope- Die Betriebsart kann über das Objekt 0x6060/0 ration = 0xFE = -2 gewählt werden. Endschalter freifahren In der Betriebsart fährt der Antrieb selbständig von einem aus- gelösten Endschalter in den zulässigen Fahrbereich zurück. Relevante Objekte: 0x6040 Controlword...
  • Seite 285 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 HINWEIS Der Modus „Endschalter freifahren“ funktioniert immer mit Hardware Endschaltern. Für Software Endschalter funktioniert der Modus nur wenn eine Software Endschal- 1144 mit Fehlerabschaltung ausgewählt wurde.
  • Seite 286 controlword Steuerwort ( Bezeichnung Wert Beschreibung Endschalter frei- Nicht starten oder Bewegung abbrechen fahren Starte (oder Wiederaufnahme) Bewegung vom Endschal- Bit 4 ter in Verfahrbereich Halt Befehl von Bit 4 „Endschalter freifahren“ ausführen Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten. Der Frequenzumrichter bleibt im Status „Betrieb –...
  • Seite 287 12.4.9.1 Sequenz Beispiel Um die Endschalter freizufahren, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = -2 (Move away from limit switch mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort = 0x0031 Einschaltbereit...

  • Seite 288: Elektronisches Getriebe: Slave

    12.4.10 Elektronisches Getriebe: Slave Elektronisches Getriebe: Slave modes Die Betriebsart kann über das Objekt 0x6060/0 of operation = 0xFD =-3 gewählt werden. Elektronisches Getriebe: Slave In der Betriebsart folgt der Antrieb als Slave-Antrieb einem Master-Antrieb. Relevante Objekte: 0x6040 Controlword 0x6064 Position actual value 0x6041 Statusword...
  • Seite 289 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Phasing beendet oder M/S Korrektur beendet Remote Ziel erreicht / Eingekuppelt Interner Grenzwert aktiv M/S Positions-Korrektur erfolgreich Schleppfehler Warnung 2...
  • Seite 290 controlword Steuerwort ( Bezeichnung Wert Beschreibung El. Getriebe star- Antrieb stoppen mit Rampe 0x6084 Starte elektronisches Getriebe mit Sollwert Master- Bit 4 Geschwindigkeit mit Rampe 0x6083 Starte M/S Korrek- M/S Korrektur nicht gestartet. Starte Master/Slave Positionskorrektur. Siehe Kapitel Bit 5 12.4.10.1.

  • Seite 291: Funktion

    Grundlegende Funktionen Modus „-3 Elektronisches Getriebe: Slave“ implementiert eine Betriebsart für einen Slave-Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master-Antrieb. Der Master des Elektronischen Getriebes muss über Signalkabel oder Systembus (empfohlen) mit dem Slave verbunden sein. Der Master-Eingang wird im Slave über den Parameter Quelle 1122 ausgewählt.
  • Seite 292 Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungs- raten erfolgen, um optimale Ergebnisse zu gewährleisten. Stellen Sie entsprechend beim Sender des TxPDO Objektes einen niedrigen Wert für die Zeit (beispielsweise 931) ein. Wenn Sie die SYNC Funktion des Systembusses nutzen, TxPDO1 Time stellen Sie den Parameter 919 auf einen niedrigen Wert.
  • Seite 293 Starte Elektronisches Getriebe und Zustandsbits Das elektronische Getriebe wird mit Steuerwort Bit 4 „Starte Elektronisches Getriebe“ Profile acceleration. gestartet. Der Antrieb beschleunigt entsprechend Objekt 0x6083 Sobald die Slave Geschwindigkeit in den Master eingekuppelt ist, wird Zustandswort Bit 10 „Ziel erreicht/Getriebe eingekuppelt“ gesetzt. Die Bedingungen für den Zustand In gear threshold In gear „Eingekuppelt“...
  • Seite 294 Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen. Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert. Die Master-Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet. Die Verläufe von Beschleunigung und Verzögerung zur Synchronisation folgen einer S- Kurve.

  • Seite 295: Master/Slave Positionskorrektur

    12.4.10.1 Master/Slave Positionskorrektur HINWEIS Für die Nutzung dieser Funktion müssen Master-Antrieb und Slave-Antrieb die glei- chen mechanischen Eigenschaften (z.B. Getriebeübersetzungen) und das gleiche Bezugssystem verwenden. Die Master/Slave Positionskorrektur bietet als Teil des elektronischen Getriebes die Möglichkeit, die absolute Position des Slaves mit der absoluten Position des Masters zu synchronisieren.

  • Seite 296: Offset-Vorgabe

    Starten der Master/Slave Positionskorrektur im Slave-Antrieb Zum Starten der Master/Slave Positionskorrektur muss zuerst Bit 4 und anschließend Bit 5 im Steuerwort gesetzt werden. Bit 5 darf erst gesetzt werden, wenn Bit 10 „In Gear“ im Zustandswort angezeigt wird. Durch das Setzen von Bit 5 im Steuerwort wird der Slave-Antrieb gestartet, um auf die Position des Masters + Offset zu positionieren.
  • Seite 297 12.4.10.2 Sequenz Beispiel Um den “Electronic Gear: Slave mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Zustandswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of Operation = -3 (Electronic Gear: Slave mode) Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Zustandswort =...
  • Seite 298 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! modes of operation Wird 0x6060 im Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. modes of operation  Vor einem Wechsel von 0x6060 das Zustandswort überprü- fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ANG betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 299: Allgemeine Themen Für Ethercat ® , Canopen ® Und Systembus

    ® ® 13 Allgemeine Themen für EtherCAT , CANopen und Systembus 13.1 OS Synchronisation Das Betriebssystem (Operating System - OS) des Frequenzumrichters kann auf eine SPS oder ein anderes Gerät synchronisiert werden. Die Synchronisation des Be- triebssystems verbessert das Betriebsverhalten der Maschine. Die Synchronisation wird verwendet, um Phasenverschiebungen der CPU’s zwischen Master- und Slave- Geräten zu eliminieren, so dass Berechnungen zeitgleich durchgeführt werden.

  • Seite 300: Synchronisation Über Systembus

    Der Parameter 1451 kann verwendet werden, um den Punkt der Syn- OS Synctime chronisation innerhalb 1 ms zu verstellen. Wenn Motorgeräusche auftreten, kann eine Änderung der das Betriebsverhalten verbessern. OS Synctime Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 1451 OS Synctime 700 us 900 us 800 us...

  • Seite 301: Scope Quellen

    936 sollte auf „1 – controlled by SYNC” eingestellt sein, um im RxPDO1 Function Slave die Master-Position mit dem OS zu synchronisieren. Obwohl diese Einstellung optional ist, empfiehlt BONFIGLIOLI VECTRON MDS, diesen Parameter entsprechend einzustellen. 13.1.3 Scope Quellen Für die VPlus Scope Funktion stehen die folgenden Quellen zur Diagnose zur Verfü-...

  • Seite 302: Tabelle Der Fehlercodes Sdo

    13.2 Tabelle der Fehlercodes SDO Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf, antwortet das Server-SDO des Fre- quenzumrichters mit dem Abort-Telegramm. Fehlercodes Abort-code Abort-code Beschreibung nach Produktspezifische ® high CANopen Zuordnung 0x0601 0x0000 Unsupported access to an Parameter nicht schreibbar oder object nicht lesbar 0x0602...

  • Seite 303: Fehler-Reset

    13.3 Fehler-Reset Abhängig von den Einstellungen und dem Betriebszustand des Gerätes kann ein Feh- ler-Reset auf verschiedene Arten durchgeführt werden:  Bei Steuerung über Parameter 412 = 1- Statemachine: Local/Remote Setzen Sie Bit 7 des Steuerworts 0x6040 Controlword = 0x0080. ...

  • Seite 304: Analogeingang/Analogausgang Mf4

    14 Analogeingang/Analogausgang MF4 Die Funktionalität der Klemme X410B.4 unterscheidet sich zwischen EM-AUT-01 und EM-AUT-04. Die Funktion der Klemme X410B.4 wird über Parameter Betriebsart X410B.4 konfiguriert. X410B.4 Funktion EM-AUT-01 EM-AUT-04 Betriebsart 1 - Spannungseingang Unipolarer Spannungsein- 0…10 V gang mit DC 0…10 V. (Werksein- stellung) 2 - Stromeingang...

  • Seite 305: Konfiguration Spannungs-/Stromeingang

    14.1.2 Konfiguration Spannungs-/Stromeingang HINWEIS EM-AUT-04: Analogausgang MF4OA: Die Klemme X410B.4 ist fest als Spannungs- ausgang verdrahtet. Eine Konfiguration kann hier nicht vorgenommen werden. Die Klemme X410B.4 kann wahlweise als Analogeingang, Analogausgang, PTC, KTY, PT1000 oder Digitaleingang verwendet werden. EM-AUT-01: Analogeingang/Analogausgang MF4: Der Schalter S1 ermöglicht die Umschaltung des Betriebsmodus für ein analoges Stromsignal von 0…20 mA zwischen "Eingang"...

  • Seite 306: Die Überwachung Des Analogen Eingangssignals Über Den Parameter /Warnverhalten

          HINWEIS Die Überwachung des analogen Eingangssignals über den Parameter Stör- 563 erfordert die Prüfung der Kennlinienparameter. Ein sinnvoller /Warnverhalten Einsatz ist nur möglich, wenn der 564 im positiven Bereich ist. Kennlinienpunkt X1 EM-AUT-01 / EM-AUT-04 01/17...

  • Seite 307: Beispiele

    14.1.3.1 Beispiele Das analoge Eingangssignal wird in Abhängigkeit von der gewählten Kennlinie auf einen Sollwert abgebildet. Die folgenden Beispiele veranschaulichen die Betriebsarten für ein analoges Spannungssignal. Der Parameter 418 ist auf den Minimale Frequenz Wert 0,00 Hz eingestellt. Der Kennlinienpunkt 100% für die Y Achse entspricht in den Beispielen dem Parameter 419 von 50,00 Hz.

  • Seite 308: Skalierung

    14.1.4 Skalierung Das analoge Eingangssignal wird auf die frei konfigurierbare Kennlinie abgebildet. Der maximal zulässige Stellbereich des Antriebs ist entsprechend der gewählten Konfigura- tion über die Frequenzgrenzen oder Prozentwertgrenzen einzustellen. Bei der Para- metrierung einer bipolaren Kennlinie werden die minimale und maximale Grenze für beide Drehrichtungen übernommen.

  • Seite 309: Toleranzband Und Hysterese

    14.1.5 Toleranzband und Hysterese Die analoge Eingangskennlinie mit Vorzeichenwechsel des Sollwertes kann durch den Parameter 560 der Applikation angepasst werden. Das zu definierende Toleranzband Toleranzband erweitert den Nulldurchgang der Drehzahl, bezogen auf das analoge Steuersignal. Der prozentuale Parameterwert ist auf das maximale Strom- oder Span- nungssignal bezogen.

  • Seite 310: Stör- Und Warnverhalten

    14.1.6 Stör- und Warnverhalten Die entsprechend der Applikation notwendige Überwachung des analogen Eingangs- signals ist über den Parameter 563 zu konfigurieren. Stör-/Warnverhalten Funktion Stör-/Warnverhalten 0 - Aus Das Eingangssignal wird nicht überwacht. Ist das Eingangssignal kleiner als 1 V erfolgt eine 1 - Warnung <...

  • Seite 311: Filterzeitkonstante

    14.1.7 Filterzeitkonstante Die Zeitkonstante des Filters für den Analogsollwert kann über den Parameter Filter- 561 eingestellt werden. zeitkonstante Die Zeitkonstante gibt an, über welche Zeit das Eingangssignal mittels eines Tiefpas- ses gemittelt wird, um z. B. Störeinflüsse auszuschalten. Der Einstellbereich umfasst in 15 Schritten einen Wertebereich zwischen 0 ms und 5000 ms.

  • Seite 312: Betriebsarten

    14.2.2 Betriebsarten Die Auswahl der Betriebsart des Analogausgangs erfolgt über den Parameter 584. Betriebsart Funktion Betriebsart 0 - Aus Analogbetrieb MFO1 ist abgeschaltet. Betrag der Ständerfrequenz, 1 - Fs-Betrag 0,00 Hz ... maximale Frequenz 419. Betrag der Ständerfrequenz, 2 - Fs-Betr. zw. fmin/fmax minimale Frequenz 418 ...

  • Seite 313: Nullabgleich Und Verstärkung

    14.2.3 Nullabgleich und Verstärkung Mit den Parametern 585 (Nullabgleich) und 586 kann die Span- Offset Verstärkung nung des Ausgangssignals bei 0% bzw. 100% des Bezugssignals eingestellt werden. Der Nullabgleich mit dem Parameter 585 erfolgt applikationsspezifisch in Pro- Offset zent des Endwertes des Analogausgangs (10 V). Über den Parameter 586 kann die Verstärkung in Prozent des Endwertes Verstärkung...

  • Seite 314: Betriebsart Mf4Id Digitaleingang

    14.3 Betriebsart MF4ID Digitaleingang Die Klemme X410B.4 kann gemäß Parameter 502 als Digitalein- Betriebsart X410B.4 gang eingestellt werden. 14.4 Betriebsart Motortemperaturüberwachung Die Klemme X410B.4 kann zur Motortemperaturüberwachung verwendet werden. Es stehen die Charakteristika gemäß Parameter 502 zur Verfü- Betriebsart X410B.4 gung.

  • Seite 315: Frequenz- Und Prozentsollwertkanal

    15 Frequenz- und Prozentsollwertkanal Die vielfältigen Funktionen zur Vorgabe der Sollwerte werden in den verschiedenen Konfigurationen durch den Frequenz- oder Prozentsollwertkanal verbunden. Die Fre- 475, bzw. die 476 bestimmt die additive quenzsollwertquelle Prozentsollwertquelle Verknüpfung der verfügbaren Sollwertquellen abhängig von der installierten Hardware. Betriebsart Funktion Betrag...

  • Seite 316: Motortemperatur

    16 Motortemperatur Die Temperaturüberwachung ist Teil des Stör- und Warnverhaltens, welches frei zu konfigurieren ist. Die angeschlossene Last kann durch den Anschluss eines Messwider- standes (Motorkaltleiter/PTC) mit einer Temperatur-Charakteristik gemäß DIN 44081 oder mit einem Bimetall-Temperaturfühler (Öffner) überwacht werden. Die Betriebsart des Motorkaltleiteranschlusses kann über den Parameter Betriebsart 570 gewählt werden.
  • Seite 317 Der kritische Betriebspunkt wird durch die Bedieneinheit und den Parameter 269 angezeigt. Auswer- Warnungen 41 - MF4IA: nur Warnung tung Temperaturüberwachung über 502 / Betriebsart X410B.4. Die Fehlerabschaltung wird durch Meldung F0400 ange- zeigt. Die Fehlerabschaltung kann über die Bedieneinheit MF4IA: Fehlerabschal- oder den Digitaleingang quittiert werden.
  • Seite 318 X412- PT1000: Die Fehlerabschaltung entsprechend der Betriebsart 2 133 - Fehlerabschaltung wird um eine Minute verzögert. 1 min verz. X412- PT1000: Die Fehlerabschaltung entsprechend der Betriebsart 2 134 - Fehlerabschaltung wird um fünf Minuten verzögert. 5 min verz. X412- PT1000: Die Fehlerabschaltung entsprechend der Betriebsart 2 135 - Fehlerabschaltung...

  • Seite 319: Istwertanzeige

    17 Istwertanzeige Der Istwert des Drehgebers 1 kann über die Parameter Frequenz Drehgeber 1 218 ausgelesen werden. Drehzahl Drehgeber 1 Der Istwert des Drehgebers 2 kann über die Parameter Frequenz Drehgeber 2 220 ausgelesen werden. Drehzahl Drehgeber 2 Der Istwert des Drehgebers 3 kann über die Parameter Frequenz Drehgeber 3 280 ausgelesen werden (nur EM-AUT-01).

  • Seite 320: Bezeichnung

    Codierung des Status der Digitalsignale Zuordnung: Dezimalwert Klemme Bezeichnung Bit 00 X210A.3 & X210B.2 Bit 01 X210A.4 S2IND Bit 02 X210A.5 S3IND Bit 03 X210A.6 S4IND Bit 04 X210A.7 S5IND Bit 05 X210B.1 S6IND Bit 06 X210B.6 MF1ID Bit 07 X410B.4 MF4ID Bit 08...

  • Seite 321: Parameterliste

    18 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Menüzweigen der Bedieneinheit gegliedert. Zur besseren Übersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet: Der Parameter ist in den vier Datensätzen verfügbar. Der Parameterwert wird von der SETUP-Routine eingestellt, wenn für den Para- meter 30 ein Regelverfahren für eine Synchronmaschine ausge- Konfiguration wählt ist.

  • Seite 322: Istwertmenü (Val)

    18.1 Istwertmenü (VAL) Umrichterdaten Beschreibung Einheit Anzeigebereich Kapitel 016 EM-Softwareversion 10.6 Istwerte der Maschine 219 Frequenz Drehgeber 2 0,0 ... 999,99 220 Drehzahl Drehgeber 2 1/min 0 ... 60000 Istwerte des Frequenzumrichters 228 Sollfrequenz intern -1000,00 ... 1000,00 12.3.3 249 aktiver Datensatz 1 ...

  • Seite 323: Parametermenü (Para)

    18.2 Parametermenü (PARA) Einheit Einstellbereich Werksein- Beschreibung Kapitel stellung Folgefrequenzausgang 276 CAN Interface Auswahl 385 CAN Baudrate Auswahl 387 CAN Node ID -1 … 127 Bus Stoerverhalten Auswahl 1 - Fehler 10.10.5 Bussteuerung 392 Uebergang 5 Auswahl 2 - Rampe 12.3.2 44 –...

  • Seite 324: Beschreibung

    Beschreibung Einheit Einstellbereich Werksein- Kapitel stellung Systembus Node-ID -1 ... 63 Baud-Rate Auswahl Boot-Up Delay 3500 ... 50000 9.5.4 SYNC-Identifier 0 ... 2047 9.5.2 SYNC-Time 0 ... 50000 9.6.2 RxSDO1-Identifier 0 ... 2047 9.6.4 TxSDO1-Identifier 0 ... 2047 9.6.4 SDO2 Set Active Auswahl 9.6.4 RxPDO1-Identifier...
  • Seite 325 TxPDO3 Word4 Auswahl 9.8.5.1 TxPDO3 Long1 Auswahl 9.8.5.1 TxPDO3 Long2 Auswahl 9.8.5.1 Emergency Reaction Auswahl 9.5.3 Bezugssystem 1115 Vorschubkonstante 1 ... 2 1116 Getriebe: Wellenumdrehungen 1 ... 65535 6.4.5 1117 Getriebe: Motorumdrehungen 1 ... 65535 1141 Positionsistwertquelle Auswahl Elektronisches Getriebe 1122 Quelle Master Position Auswahl 1) Bitte beachten Sie das Applikationshandbuch „Positionierung“...
  • Seite 326 CANopen Percentage Actual Auswahl 1423 Value Source (Prozenzistwert- quelle) 1451 CANopen OS Synctime Auswahl 1452 OS_SyncSource Auswahl Motion Control Override 1454 Override Modes of Operation Auswahl 1455 Override Target Position 1456 Override Profile Velocity 1457 Override Profile Acceleration 1458 Override Profile Deceleration Override Target velocity vl 1459 [rpm]...

  • Seite 327: Anhang

    19 Anhang 19.1 Steuerwort/Zustandswort Übersicht 19.1.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht (ohne Sync Modes) Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Steuerwort Bits. Standard (Keine Positionierung MCI: MCI: Profile Ve- MCI: Profile Positionierung) ohne MCI Velocity Mode locity Mode Position Mode Switch On...

  • Seite 328: Zustandswort (Status Word) Überblick (Ohne Sync Modes)

    19.1.2 Zustandswort (Status Word) Überblick (ohne Sync Modes) Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Zustandswort Bits. Standard (Keine Positionierung MCI: MCI: Profile MCI: Profile Po- Positionierung) ohne MCI Velocity Mode Velocity Mode sition Mode Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On Switched On...

  • Seite 329: Steuerwort (Control Word) Übersicht Für Sync Modes

    19.1.3 Steuerwort (Control Word) Übersicht für Sync Modes Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Steuerwort Bits. MCI: Sync Position Mode MCI: Sync Velocity Mode Switch On Switch On Enable Voltage Enable Voltage Quick Stop Quick Stop (Nullaktiv) (Nullaktiv)

  • Seite 330: Warnmeldungen

    19.2 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer- und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzumrichters beinhalten Funktionen, die kontinuierlich die Anwendung überwachen. Ergänzend zu den in der Betriebsanleitung ® dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das CANopen Kommunikations- modul CM-CAN aktiviert. Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter 270.

  • Seite 331: Warnmeldungen Applikation

    19.3 Warnmeldungen Applikation Die „Warnmeldung Applikation“ ist eine zusätzliche Information zum Warnbit. Die Applikationswarn- meldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter Warnungen Applikation 274. Parameter 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedienfeld und der Warnungen Applikation PC Bediensoftware VPlus. Verwenden Sie Parameter 274 um die Warnmeldungen über Profibus auszu- Warnungen Applikation...

  • Seite 332: Fehlermeldungen

    19.4 Fehlermeldungen Der nach einer Störung gespeicherte Fehlerschlüssel besteht aus der Fehlergruppe FXX (high-Byte, hexadezimal) und der nachfolgenden Kennziffer XX (low-Byte, hexadezimal). Kommunikationsfehler Schlüssel Bedeutung Regelabweichung Lageregler Motion Analogsollwert MF4IA (X410B.4) fehlt. Control Prüfen Sie Anschluss und Leitungen des MF4IA (X410B.4). Resolversynchronisation nicht erfolgreich.
  • Seite 333 Fehler bei Initialisierung EM-Modul. Das Erweiterungsmodul konnte nicht initialisiert werden. Prüfen Sie, ob das Erweiterungsmodul korrekt aufgesteckt ist. Kommunikationsausfall EM-Modul. Die Kommunikation zwischen Erweiterungsmodul und Frequenzumrich- ter ist gestört. EMV prüfen. Allgemeiner Fehler EM-Modul. Fehler auf dem Erweiterungsmodul. Einer der folgenden Fehler F1483 … F1493 ist aufgetreten. EM-AUT: Ext.
  • Seite 334 Dig.-Encoder: Unterspannung. Unterspannung der Geberversorgung Dig.-Encoder: Überstrom Überstrom der Geberversorgung Dig.-Encoder: Batterie Die Batterie des Gebers ist leer bzw. hat das Ende der Lebensdauer erreicht Dig.-Encoder: Fehler bei Initialisierung Der Geber konnte nicht initialisiert werden. P. 262 enthält den Code des Fehlers, der bei der Initialisierung aufgetreten ist.
  • Seite 335 CANopen CAN Heartbeat, nn = Node-ID ausgefallener Knoten (hex) EtherCAT CRC-Error in communication EtherCAT module/inverter Timeout-Error in communication EtherCAT module/inverter Communication loss to PLC Der aktuelle Fehler kann über Parameter 260 sowie über Bytes 7 Aktueller Fehler und 6 der Emergency Message oder Objekt 0x1014 ausgelesen werden . Parameter 259 zeigt den aktuellen Fehler als Klartext im Bedienfeld Aktueller Fehler...

  • Seite 336: Umrechnungen

    19.5 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten/Frequenzen können in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werden: Frequenz [Hz] in Geschwindigkeit [1/min] Siehe Kapitel 19.5.2 Geschwindigkeit in user units [u/s] Siehe Kapitel 19.5.4 Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] Siehe Kapitel 19.5.1 Geschwindigkeit in user units [u/s] Siehe Kapitel 19.5.6 Geschwindigkeit in user units [u/s] in...

  • Seite 337: Objektunterstützung In Den Software-Versionen Und Eds-Dateien

    19.6 Objektunterstützung in den Software-Versionen und EDS-Dateien Die Unterstützung von EtherCAT & CANopen wurde in verschiedenen Schritten in der Firmware erwei- tert. Die folgende Tabelle listet auf, ab welchem Software-Stand die jeweiligen Objekte unterstützt werden und die Angabe der dazugehörigen EDS-Datei. Objekte, die zugefügt wurden oder bei denen Änderungen durchgeführt wurden, sind hellblau markiert.

  • Seite 338: Empfohlene Einstellungen Von Gebern

    Bitte beachten Sie, dass die hier vorgeschlagenen Einstellungen nur Empfehlungen für die jeweiligen Geber in Standardausführung sind. Bedingt durch die Vielzahl an verschiedenen Gebertypen und nicht öffentlich dokumentierten Sonderlösungen übernimmt BONFIGLIOLI VECTRON MDS keine Gewähr für die genannten Einstellungen. Beachten Sie bei der Einstellung stets das Datenblatt des Geber- Herstellers.
  • Seite 339 1186. Spgs.-Versorgung 2) Bedingt durch die Auswahl von 1184 nicht ausgewertet. Spursignale HINWEIS Bedingt durch die Vielzahl an verschiedenen Gebertypen und nicht öffentlich doku- mentierten Sonderlösungen übernimmt BONFIGLIOLI VECTRON MDS keine Gewähr für die genannten Einstellungen. 01/17 EM-AUT-01 / EM-AUT-04...

  • Seite 340: Hiperface-Geber

    Spgs.-Versorgung 2) Bedingt durch die Auswahl von 1184 nicht ausgewertet. Spursignale HINWEIS Bedingt durch die Vielzahl an verschiedenen Gebertypen und nicht öffentlich doku- mentierten Sonderlösungen übernimmt BONFIGLIOLI VECTRON MDS keine Gewähr für die genannten Einstellungen. 19.7.3 EnDat2.1-Geber: Geber B.C. 1183 1184 1186 1187 1271 1272 1270...

  • Seite 341: Ssi-Geber, Rotatorisch

    1) Bitte beachten Sie Kapitel 6.5.3 für die Einstellung des Parameters 1186. Spgs.-Versorgung HINWEIS Bedingt durch die Vielzahl an verschiedenen Gebertypen und nicht öffentlich doku- mentierten Sonderlösungen übernimmt BONFIGLIOLI VECTRON MDS keine Gewähr für die genannten Einstellungen. 19.7.5 SSI-Geber, Lineargeber: Geber...

  • Seite 342: Fehlermeldungen

    19.8 Fehlermeldungen Die verschiedenen Steuer- und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzum- richters beinhalten Funktionen, die kontinuierlich die Anwendung überwachen. Ergän- zend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden die folgen- den Fehlerschlüssel durch das Erweiterungsmodul EM-AUT-01 aktiviert. Fehlermeldungen und Fehlerbehebung 00 Motortemperatur zu hoch oder Anschluss Temperaturauswertung fehler- haft.
  • Seite 343 Fehlermeldungen und Fehlerbehebung 90 EM-AUT-01: Fehlerkorrektur C/D-Spur. Fehler bei Auswertung der C/D-Spur. Messgenauigkeit nicht eingehalten. Die Korrektur des Offset- und Verstärkungsfehlers für die C/D-Spur hat den Maximalwert erreicht. 91 EM-AUT-01: R-Spur fehlt. Referenzspur nicht erkannt.  Über den Parameter 1184 wurde eine Betriebsart mit Spursignale Referenzspur gewählt, jedoch ist keine Referenzspur angeschlossen.
  • Seite 344 Fehlermeldungen und Fehlerbehebung 19 Dig.-Encoder: Protokollfehler Fehler bei der Kommunikation mit dem Geber. P. 262 enthält den Code des Fehlers, der aufgetreten ist. 20 Dig.-Encoder: el. Typenschild Fehler beim Zugriff auf el. Typenschild. Das el. Typenschild ist Fehlerhaft oder nicht vorhanden. P. 262 enthält den Code des Fehlers, der aufgetre- ten ist.
  • Seite 345 Index Fehlermeldungen quittieren ....... 303 Absolutwertgeber Rohdaten ...... 319 Feldbus Störverhalten ........ 78 Allgemeines zur Dokumentation ....8 Filterzeitkonstante Drehgeber 2/Resolver ..39 Analogeingang/Analogausgang MF4 ..304 Filterzeitkonstante Drehgeber 3 ....60 Anwendungsobjekte ......79, 140 Fliegende Referenzfahrt ......227 Applikations-Warnungen ......
  • Seite 346 RxPDO ..........157 Interpolated Position mode (Interpolierter TxPDO..........157 Positioniermodus) ......266 Mapping CANopen Ohne Positioniersteuerung ..... 243 RxPDO Kommunikation......96 Profile Position mode (Positioniermodus). 260 TxPDO Kommunikation ......97 Profile Velocity mode [u/s] ..... 253 Master/Slave Positionskorrektur....295 Table travel mode (Fahrsatztabellen-Modus) Master-Funktionalität Systembus ....
  • Seite 347 Bonfiglioli worldwide network Bonfiglioli Australia Bonfiglioli Italia 2, Cox Place Glendenning NSW 2761 Industrial, Photovoltaic Locked Bag 1000 Plumpton NSW 2761 Via Sandro Pertini lotto 7b - 20080 Carpiano (Mila- Tel. (+ 61) 2 8811 8000 - Fax (+ 61) 2 9675 6605 www.bonfiglioli.com.au Tel.
  • Seite 350 Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverlässige Lösungen für die Leistungsüberwachung und -übertragung in industrieller Umgebung und für selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien. Bonfiglioli Riduttori S.p.A. tel: +39 051 647 3111 COD. VEC 107 R1 fax: +39 051 647 3126 Via Giovanni XXIII, 7/A bonfiglioli@bonfiglioli.com...

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