BONFIGLIOLI Vectron Active Next Generation ANG210 Betriebsanleitung Seite 5

8.4 CANopen Überblick ................................................................................................ 78
8.4.1 Communication objects (Kommunikationsobjekte) ......................................................79
8.4.2 Application objects (Anwendungsobjekte) ..................................................................79
8.4.3 Funktion SDO ...........................................................................................................80
8.4.4 Funktion PDO ...........................................................................................................85
8.4.5 Funktion Emergency (Fehlernachricht) .......................................................................85
8.4.6 SYNC (synchrone Übertragung) .................................................................................86
8.4.7 Funktionen NMT .......................................................................................................87
8.4.8 Guarding (Überwachung) ..........................................................................................89
8.4.9 Heartbeat ................................................................................................................90
8.4.10 Spezielle CANopen Objekte .......................................................................................91
9 Systembus .................................................................................................................. 101
9.1 Baudrateneinstellung/Leitungslängen ................................................................ 101
9.2 Einstellung Knotenadresse .................................................................................. 101
9.3 Funktionaler Überblick ........................................................................................ 102
9.4 Netzwerkmanagement ........................................................................................ 102
9.4.1 SDO-Kanäle (Parameterdaten) ................................................................................ 103
9.4.2 PDO-Kanäle (Prozessdaten) .................................................................................... 103
9.5 Master-Funktionalität .......................................................................................... 104
9.5.1 Boot-Up-Sequenz steuern, Netzwerkmanagement .................................................... 104
9.5.2 SYNC-Telegramm, Erzeugung ................................................................................. 106
9.5.3 Emergency-Message, Reaktion ................................................................................ 107
9.5.4 Client-SDO (Systembus-Master) .............................................................................. 107
9.6 Slave-Funktionalität ............................................................................................ 109
9.6.1 Boot-Up-Sequenz, Netzwerkmanagement ................................................................ 109
9.6.2 SYNC-Telegramm bearbeiten .................................................................................. 110
9.6.3 Emergency-Message, Störungsabschaltung .............................................................. 111
9.6.4 Server-SDO1/SDO2 ................................................................................................ 112
9.7 Kommunikationskanäle, SDO1/SDO2 ................................................................. 114
9.7.1 SDO-Telegramm (SDO1/SDO2) ............................................................................... 114
9.8 Prozessdatenkanäle, PDO .................................................................................... 116
9.8.1 Identifiervergabe Prozessdatenkanal........................................................................ 116
9.8.2 Betriebsarten Prozessdatenkanal ............................................................................. 117
9.8.3 Timeoutüberwachung Prozessdatenkanal ................................................................. 118
9.8.4 Kommunikationsbeziehungen der Prozessdatenkanäle .............................................. 119
9.8.5 Virtuelle Verknüpfungen ......................................................................................... 120
9.9 Diagnoseparameter ............................................................................................. 126
9.10 Hilfsmittel ......................................................................................................... 128
9.10.1 Definition der Kommunikationsbeziehungen ............................................................. 129
9.10.2 Erstellung der virtuellen Verknüpfungen ................................................................... 130
9.10.3 Kapazitätsplanung des Systembus ........................................................................... 131
®
10 EtherCAT Kommunikation ........................................................................................ 133
10.1 Unterstützte Konfigurationen .......................................................................... 135
10.2 Initialisierungszeit ........................................................................................... 136
10.3 Erste Inbetriebnahme ...................................................................................... 136
10.4 Steckerbelegung ............................................................................................... 137
10.5 RUN-LED ........................................................................................................... 138
10.6 Modulinfo .......................................................................................................... 138
10.7 Leitungslängen ................................................................................................. 138
10.8 Einstellung Knotenadresse ............................................................................... 138
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