Inhaltsverzeichnis
Werbung
Über die SDO-Kanäle werden Parameter gelesen/geschrieben. Durch die Begrenzung auf das
SDO Segment Protocol Expedited, das den Aufwand für den Parameteraustausch minimiert,
sind die übertragbaren Daten auf die Typen uint / int / long begrenzt. Dies lässt eine vollstän-
dige Parametrierung der Frequenzumrichter über den Systembus zu, da alle Einstellgrößen
und nahezu alle Istwerte über diese Datentypen abgebildet werden.
7.7.2 PDO-Kanäle (Prozessdaten)
Jeder Frequenzumrichter besitzt drei PDO-Kanäle (Rx/Tx) zum Austausch von Prozessdaten
über den Systembus.
Die Identifierzuordnung für den PDO-Kanal (Rx/Tx) erfolgt per Werkseinstellung gemäß dem
Predefined Connection Set. Diese Zuordnung entspricht einer Ausrichtung auf eine zentrale
Master-Steuerung.
Um die logischen Kanäle zwischen den Geräten (Querverkehr) am Systembus herzustellen, ist
die Änderung der PDO-Identifier für Rx/Tx erforderlich.
Jeder PDO-Kanal kann zeit- oder SYNC-gesteuert bedient werden. Damit kann für jeden PDO-
Kanal das Betriebsverhalten eingestellt werden.
Die Einstellung der Betriebsart erfolgt über folgende Parameter:
930,
TxPDO1 Function
936,
RxPDO1 Function
Betriebsart
0 -
deaktiviert
1 -
zeitgesteuert
2 -
SYNC-gesteuert
Für synchrone PDO's erzeugt der Master (PC, SPS oder Frequenzumrichter) das SYNC-Tele-
gramm. Die Identifierzuordnung für das SYNC-Telegramms erfolgt per Werkseinstellung ge-
mäß dem Predefined Connection Set. Diese Zuordnung kann per Parametrierung verändert
werden.
7.8
Master-Funktionalität
Als Master kann eine externe Steuerung oder ein als Master definierter Frequenzumrichter
(Node-ID = 0) genutzt werden. Der Master hat als grundlegende Aufgaben den Anlauf des
Netzwerkes zu steuern (Boot-Up-Sequenz), das SYNC-Telegramm zu erzeugen und die
Emergency-Messages der Slaves auszuwerten.
Des Weiteren kann über eine Feldbusanschaltung mit Hilfe der Client-SDO des Master-Fre-
quenzumrichters auf die Parametrierung aller am Systembus befindlichen Frequenzumrichter
zugegriffen werden.
7.8.1 Boot-Up-Sequenz steuern, Netzwerkmanagement
Für die Zustandssteuerung der Knoten wird die nach CANopen definierte Methode Minimum
Capability Boot-Up genutzt.
Diese Methode kennt die Zustände Pre-Operational, Operational und Stopped.
Nach der Initialisierungsphase befinden sich alle Teilnehmer im Zustand Pre-Operational. Der
Systembus-Master sendet das NMT-Kommando Start-Remote-Node. Mit diesem Kommando
können gezielt einzelne Knoten oder alle Knoten gemeinsam gestartet werden. Ein als Master
08/19
932 und
TxPDO2 Function
937 und
RxPDO2 Function
kein Datenaustausch über den PDO-Kanal
(Rx und/oder Tx)
Tx-PDO's senden zyklisch gemäß der Zeitvorgabe
Rx-PDO's werden mit Ta = 1 ms eingelesen und geben die empfangenen Da-
ten an die Applikation weiter.
Tx-PDO's senden nach Eintreffen des SYNC-Telegramms die dann aktuellen
Daten aus der Applikation.
Rx-PDO's reichen nach Eintreffen des SYNC-Telegramms die zuletzt empfan-
genen Daten an die Applikation weiter.
EM-ABS-01-ACU
934
TxPDO3 Function
938
RxPDO3 Function
Funktion
51
Werbung
Inhaltsverzeichnis
