Siemens sinamics s110 Funktionshandbuch Seite 321

In 1-Geber-Systemen sind zur sicheren Istwerterfassung nur Geber mit photoelektrischer
Abtastung zugelassen. Diese optischen Geber müssen auf den Inkrementalspuren A/B
sin/cos-Signale mit 1 Vpp liefern.
Die absoluten Positionswerte können über die serielle EnDat-Schnittstelle oder eine SSI-
Schnittstelle zur Steuerung übertragen werden.
Hinweis
Einfachabsolutwertgeber (z. B. ECI, EQI), die eine EnDat-Schnittstelle mit zusätzlichen
sin/cos-Spuren bieten, intern aber nach einem induktiven Messprinzip arbeiten, sind für 1-
Geber-Systeme nicht zulässig.
Für die sichere Bewegungsüberwachung stehen zwei Lese-Parameter zur Verfügung:
r9730: SI Motion Maximalgeschwindigkeit
Anzeige der maximalen Geschwindigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung der Istwerte
für die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen zulässig ist. Die
Maximalgeschwindigkeit der Istwerterfassung ist abhängig vom Istwertaktualisierungstakt
(p9311/p9511). Über den Parameter p9311/p9511 wird die der Taktzeit der Istwerterfassung
für die sichere Bewegungsüberwachung eingestellt.
Eine langsamere Taktzeit verringert die maximal zulässige Geschwindigkeit, sorgt jedoch für
eine geringere Belastung der Control Unit für die sichere Istwerterfassung.
Die maximal zulässige Geschwindigkeit, bei deren Überschreitung Fehler in der sicheren
Istwerterfassung auftreten können, wird im Parameter r9730 angezeigt.
Beim Defaultwert von p9311/p9511 (0 ms) wird als Taktzeit der Istwerterfassung der
taktsynchrone PROFIBUS-Takt verwendet, bzw. im nicht taktsynchronen Betrieb 1 ms.
r9731: SI Motion Sichere Positionsgenauigkeit
Anzeige der Positionsgenauigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung des Istwertes für
die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen maximal garantiert werden kann
Beide Parameter r9730/r9731 sind abhängig von dem jeweiligen Gebertyp.
Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S110 Listenhandbuch)
● p9301.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Power Module), Freigabe
● p9501.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit), Istwertsynchronisation
● p9302 SI Motion Achstyp (Power Module)
● p9502 SI Motion Achstyp (Control Unit)
● p9311 SI Motion Takt Istwerterfassung (Power Module)
● p9511 SI Motion Takt Istwerterfassung (Control Unit)
● p9515 SI Motion Gebergroblagewert Konfiguration
● p9516 SI Motion Motorgeberkonfiguration sichere Funktionen (CU)
● p9317 SI Motion Linearmaßstab Gitterteilung (Power Module)
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2008, 6SL3097-4AB10-0AP0
Istwertsynchronisation
Safety Integrated Functions
8.5 Extended Functions
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